栈板上包装纸箱自动计算堆垛点的堆垛方法技术

本发明专利技术公开了一种栈板上包装纸箱自动计算堆垛点的堆垛方法。便于栈板上包装纸箱的自动堆放，通过包装纸箱的长、宽、高输入可自动获取机器吸放包装纸箱的堆垛点，节省了每次换包装纸箱规格人工对点的时间，且摆放整齐度更好，大大减少了操作时间和人工劳动率，自动化程度更高。程度更高。程度更高。

【技术实现步骤摘要】
栈板上包装纸箱自动计算堆垛点的堆垛方法


[0001]本专利技术涉及智能仓储管理领域，尤其涉及一种栈板上包装纸箱自动计算堆垛点的堆垛方法。

技术介绍

[0002]现代物流最大的趋势就是网络化与智能化。在制造企业内部，现代仓储配送中心往往与企业生产系统相融合，仓储系统作为生产系统的一部分，在企业生产管理中起着非常重要的作用，跟其他环节的整合配合更有助于仓储行业的发展，在目前的智能仓储中，对栈板上包装纸箱堆垛进行了坐标式分配管理。
[0003]现有栈板上包装纸箱的堆垛通常是将包装纸箱围成方形呈多层堆叠在方形的栈板上。而堆叠时需要注意的是每个包装纸箱侧面的产品标签必须正对朝外，以方便检查跟踪，同时为防止堆垛容易倒塌，奇数和偶数层必须错位放置。
[0004]目前的放置仍通过人为的操作堆放，不能实现机器全自动测量规划数据自动堆放，自动化水平低，耗费人工劳动力。

技术实现思路

[0005]为解决上述技术问题，本专利技术设计了一种栈板上包装纸箱自动计算堆垛点的堆垛方法。
[0006]本专利技术采用如下技术方案：一种栈板上包装纸箱自动计算堆垛点的堆垛方法，其方法步骤为：S1、首先设定包装纸箱奇数层排列方式：将包装纸箱呈正方形堆放，将正方形的四边角堆放的包装纸箱依次呈横向或纵向放置，相邻边角的包装纸箱相互纵横交错；相邻边角间的包装纸箱纵向边线上的呈等间距横向放置间隔分布，横向边线上的呈等间距纵向放置间隔分布，使包装纸箱排列呈正方形；S2、设定包装纸箱偶数层排列方式：将包装纸箱呈正方形堆放，将正方形的四边角堆放的包装纸箱依次呈横向或纵向放置，相邻边角的包装纸箱相互纵横交错，偶数层与奇数层上下对应边角的包装纸箱相互纵横交错；相邻边角间的包装纸箱纵向边线上的呈等间距横向放置间隔分布，横向边线上的呈等间距纵向放置间隔分布，使包装纸箱排列呈正方形；S3、设定包装纸箱的抓取方式采用吸盘吸取方式，通过9点法设定自动计算机器吸放包装纸箱的吸取点，9点分别为：P1为包装纸箱在传送带尾端的位置时的包装纸箱顶面的中心点，记为P1；奇数层四边角的包装纸箱顶面的中心点分别为P2、P3、P4、P5；奇数层四边角的包装纸箱顶面的中心点分别为P6、P7、P8、P9；S4、以栈板一边角为原点；设定P1
‑
P9这9点的坐标位置；设定栈板的长度和宽度皆为X，相邻包装纸箱之间的放置间距为d，四边形堆放的包装纸箱，每边放置n+1个包装纸箱，包装纸箱的宽度为W，长度为L，高度为H；包装纸箱都需要放置在栈板表面范围内，即nW+L+
nd≤X，n选最大符合的整数N；i代表层数；S5、计算P1的坐标，设定包装纸箱传送至传送带尾端后共同的边角位置点坐标为（x，y），则P1的坐标为P1（x+ W/2，y+ L/2）；S6、计算奇数层P2、P3、P4、P5的坐标，此时i为奇数：P2{（X
‑
nW
‑
L
‑
nd）/2+W/2，（X
‑
nW
‑
L
‑
nd）/2+L/2，iH}；P3{（X
‑
nW
‑
L
‑
nd）/2+L/2，（X
‑
nW
‑
L
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nd）/2+（n W + nd +L
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0.5W）/2，iH}；P4{（X
‑
nW
‑
L
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nd）/2+（n W + nd +L
‑
0.5L）/2，（X
‑
nW
‑
L
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nd）/2+ W/2，iH}；P5{（X
‑
nW
‑
L
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nd）/2+（n W + nd +L
‑
0.5W）/2，（X
‑
nW
‑
L
‑
nd）/2+（n W + nd +L
‑
0.5L）/2，iH}；S7、计算偶数层P6、P7、P8、P9的坐标，此时i为偶数：P6{（X
‑
nW
‑
L
‑
nd）/2+ L/2，（X
‑
nW
‑
L
‑
nd）/2+W/2，iH}；P7{（X
‑
nW
‑
L
‑
nd）/2+W/2，（X
‑
nW
‑
L
‑
nd）/2+（n W + nd +L
‑
0.5L）/2，iH}；P8{（X
‑
nW
‑
L
‑
nd）/2+（n W + nd +L
‑
0.5W）/2，（X
‑
nW
‑
L
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nd）/2+ L/2，iH}；P9{（X
‑
nW
‑
L
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nd）/2+（n W + nd +L
‑
0.5L）/2，（X
‑
nW
‑
L
‑
nd）/2+（n W + nd +L
‑
0.5W）/2，iH}；将P1
‑
P9这9点的坐标位置算法输入控制系统，自动获取自动吸放包装纸箱的堆垛点。
[0007]作为优选，通过这9点的坐标位置设定，其余包装纸箱的堆垛点依照这9点的坐标位置通过间隔间距计算得到。
[0008]作为优选，所述机器吸放包装纸箱的堆垛点与机器吸盘吸附的中心点位置相对应。
[0009]本专利技术的有益效果是：本专利技术设计了一种栈板上包装纸箱自动计算堆垛点的堆垛方法，便于栈板上包装纸箱的自动堆放，通过包装纸箱的长、宽、高输入可自动获取机器吸放包装纸箱的堆垛点，节省了每次换包装纸箱规格人工对点的时间，且摆放整齐度更好，大大减少了操作时间和人工劳动率，自动化程度更高。
附图说明
[0010]图1是本专利技术P1点在传送带上的一种坐标位置图；图2是本专利技术P2、P3、P4、P5点在栈板上奇数层的一种坐标位置图；图3是本专利技术P6、P7、P8、P9点在栈板上偶数层的一种坐标位置图；
具体实施方式
[0011]下面通过具体实施例，并结合附图，对本专利技术的技术方案作进一步的具体描述：实施例：如图1、图2和图3所示，一种栈板上包装纸箱自动计算堆垛点的堆垛方法，其方法步骤为：S1、首先设定包装纸箱奇数层排列方式：将包装纸箱呈正方形堆放，将正方形的四边角堆放的包装纸箱依次呈横向或纵向放置，相邻边角的包装纸箱相互纵横交错；相邻边角间的包装纸箱纵向边线上的呈等间距横向放置间隔分布，横向边线上的呈等间距纵向放置间隔分布，使包装纸箱排列呈正方形；S2、设定包装纸箱偶数层排列方式：将包装纸箱呈正方形堆放，将正方形的四边角
堆放的包装纸箱依次呈横向或纵本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种栈板上包装纸箱自动计算堆垛点的堆垛方法，其特征是，其方法步骤为：S1、首先设定包装纸箱奇数层排列方式：将包装纸箱呈正方形堆放，将正方形的四边角堆放的包装纸箱依次呈横向或纵向放置，相邻边角的包装纸箱相互纵横交错；相邻边角间的包装纸箱纵向边线上的呈等间距横向放置间隔分布，横向边线上的呈等间距纵向放置间隔分布，使包装纸箱排列呈正方形；S2、设定包装纸箱偶数层排列方式：将包装纸箱呈正方形堆放，将正方形的四边角堆放的包装纸箱依次呈横向或纵向放置，相邻边角的包装纸箱相互纵横交错，偶数层与奇数层上下对应边角的包装纸箱相互纵横交错；相邻边角间的包装纸箱纵向边线上的呈等间距横向放置间隔分布，横向边线上的呈等间距纵向放置间隔分布，使包装纸箱排列呈正方形；S3、设定包装纸箱的抓取方式采用吸盘吸取方式，通过9点法设定自动计算机器吸放包装纸箱的吸取点，9点分别为：P1为包装纸箱在传送带尾端的位置时的包装纸箱顶面的中心点，记为P1；奇数层四边角的包装纸箱顶面的中心点分别为P2、P3、P4、P5；奇数层四边角的包装纸箱顶面的中心点分别为P6、P7、P8、P9；S4、以栈板一边角为原点；设定P1
‑
P9这9点的坐标位置；设定栈板的长度和宽度皆为X，相邻包装纸箱之间的放置间距为d，四边形堆放的包装纸箱，每边放置n+1个包装纸箱，包装纸箱的宽度为W，长度为L，高度为H；包装纸箱都需要放置在栈板表面范围内，即nW+L+nd≤X，n选最大符合的整数N；i代表层数；S5、计算P1的坐标，设定包装纸箱传送至传送带尾端的边角位置点坐标为（x，y），P1的坐标为P1（x+ W/2，y+ L/2）；S6、计算奇数层P2、P3、P4、P5的坐标，此时i为奇数：P2{（X
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nW
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L
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nd）/2+W/2，（X
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nW
‑
L
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nd）/2+L/2，iH}；P3{（X
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nW
‑
L
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nd）/2+L/2，（X
‑
nW
‑
L
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nd）/2+（n W + nd +L
‑
0.5W）/2，iH}；P4{（X
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nW
‑
L
‑
nd）/2+（n W + nd +L
‑
0.5L）/2，（X
...

【专利技术属性】
技术研发人员：马飞跃，黄斌，闫凯，杨根沅，马扬威，叶慧容，李珊，
申请(专利权)人：杭州千芝雅卫生用品有限公司，
类型：发明
国别省市：