一种斜坡式重力储能重物块中心轨道路径选择及控制方法技术

本发明专利技术公开了一种斜坡式重力储能重物块中心轨道路径选择及控制方法，包括：采用第一轨道(a)和第一号堆栈轨道到第N号堆栈轨道构成堆栈轨道，以及采用第二轨道(b)、第三轨道(c)和第四轨道(d)轨道构成返回轨道；小车将重物块按照堆栈轨道从远到近的顺序依次逐一堆放并定义为一个循环，并计算循环中的相关参数；设定任意轨道的小车返回速度满足的条件以及第一号堆栈轨道初始位置运行到第N号堆栈轨道的返回时间满足的条件，使得运往第一号堆栈轨道的小车不与运往N号堆栈轨道的小车相撞，且按照出发顺序返回。本发明专利技术使驳接区域内重物块的动线更加合理，以及使小车正常运行的同时提高了码放效率。提高了码放效率。提高了码放效率。

【技术实现步骤摘要】
一种斜坡式重力储能重物块中心轨道路径选择及控制方法


[0001]本专利技术涉及自动化的
，尤其涉及一种斜坡式重力储能重物块中心轨道路径选择及控制方法。

技术介绍

[0002]近年来，随着新能源电力系统的快速发展，大容量，高效率储能技术形式也变得多样化。重力储能作为一种新型长时大容量储能方式，兼具高安全性、高效率、长寿命、短建设周期等优势。
[0003]在工业自动化市场，供应和需求之间存在错位。客户需要的是完整的能满足自身制造工艺的电气控制系统，而供应商提供的是各种标准化器件产品。行业不同，电气控制的差异非常大，甚至同一行业客户因各自工艺的不同导致需求也有很大差异。这种供需之间的矛盾为工业自动化行业创造了发展空间。中国拥有世界最大的工业自动控制系统装置市场，传统工业技术改造、工厂自动化、企业信息化需要大量的工业自动化系统，市场前景广阔。工业控制自动化技术正在向智能化、网络化和集成化方向发展。基于工业自动化控制较好的发展前景，预计2015年工业自动控制系统装置制造行业市场规模将超过3500亿元。
[0004]随着工业自动控制系本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种斜坡式重力储能重物块中心轨道路径选择及控制方法，其特征在于：包括，采用第一轨道(a)和第一号堆栈轨道到第N号堆栈轨道构成堆栈轨道，以及采用第二轨道(b)、第三轨道(c)和第四轨道(d)轨道构成返回轨道；小车装载处于装卸位置的重物块，将重物块按照堆栈轨道从远到近的顺序依次逐一堆放并定义为一个循环，并计算循环中的相关参数；设定任意轨道的小车返回速度满足的条件，使得重物块不堆积在传送带出口以及小车按照出发顺序依次返回；设定第一号堆栈轨道初始位置运行到第N号堆栈轨道的返回时间满足的条件，使得运往第一号堆栈轨道的小车不与运往N号堆栈轨道的小车相撞，且按照出发顺序返回。2.如权利要求1所述的斜坡式重力储能重物块中心轨道路径选择及控制方法，其特征在于：采用第一轨道(a)和第一号堆栈轨道到第N号堆栈轨道构成堆栈轨道，以及采用第二轨道(b)、第三轨道(c)和第四轨道(d)轨道构成返回轨道包括，小车进入堆栈轨道到达并将重物块码放到相应位置；小车由堆栈轨道进入返回道的重物块装载区域；堆栈轨道和返回大于小车前后轮之间的距离，以保障小车能横向运行。3.如权利要求2所述的斜坡式重力储能重物块中心轨道路径选择及控制方法，其特征在于：计算循环中的相关参数包括，根据设定条件计算重物块在第一号堆栈轨道初始位置运行到堆场最远位置的时间、返回时间、小车从装载重物块到再次返回初始位置所用的最长时间以及运送重物块的小车数量；其中，设定的条件包括小车装载重物块的速度为V1，卸下重物块后的返回速度为V2，并且返回速度V2可控，码放小车的间隔为ΔL1码放重物块的轨道之间的间隔为ΔL2，小车到达最近的码放轨道的距离为L2，堆栈轨道长L1，c号轨道长度为L3。4.如权利要求3所述的斜坡式重力储能重物块中心轨道路径选择及控制方法，其特征在于：还包括，重物块在第一号堆栈轨道初始位置运行到N号堆栈轨道的最远位置的距离为L
N
‑
max
，具体公式如下：L
N
‑
max
＝L2+(N
‑
1)
×
ΔL2+L
l
由最远位置返回到初始位置的距离为L
*N
‑
max
，具体公式如下：物块在第一号堆栈轨道初始位置运行到N号堆栈轨道的最远位置的时间为T
N
‑
max
，返回时间为T
*N
‑
max
，具体公式如下：，具体公式如下：小车从装载重物块到再次返回初始位置所用的最长时间t
max
，具体公式如下：
运送重物块的小车数量为n，具体公式如下：5.如权利要求1所述的斜坡式重力储能重物块中心轨道路...

【专利技术属性】
技术研发人员：牟雪鹏，张裕，陈巨龙，罗晨，朱永清，李震，王斌，汪玉翔，刘大猛，李庆生，张兆丰，杨婕睿，李奎，秦珂，钟天璇，
申请(专利权)人：贵州电网有限责任公司，
类型：发明
国别省市：