实验容器转运系统技术方案

本申请公开了一种实验容器转运系统，其中，实验容器转运系统包括终端、机械臂、位于机械臂末端的机械手模块，与机械臂连接的传送装置，终端确定所需转运的目标实验容器的第一位置，传送装置将机械臂传送至第一位置，机械臂控制机械手模块抓取目标实验容器，终端确定需将目标实验容器转运至的目标实验设备的第二位置，传送装置将机械臂传送至第二位置，机械臂控制机械手模块将目标实验容器释放至目标实验设备上。无需设置多个机械臂，就能够实现对目标实验容器的转运，降低了成本，减少了机械臂所占用的空间，提高了实验环境的空间利用率，避免了无法转运目标实验容器的情况，无需多个机械臂协调工作，减少了转运时间，提高了转运效率。转运效率。转运效率。

【技术实现步骤摘要】
实验容器转运系统


[0001]本申请涉及实验容器转运
，更具体地说，涉及一种实验容器转运系统。

技术介绍

[0002]在生物实验中，通常需要对实验样本进行各种处理和检测，实验样本通常被装在实验容器中，对实验样本进行处理和检测时，将装有实验样本的实验容器转运至实验设备上，例如离心机、显微镜等，以便对实验样本进行处理和检测。
[0003]现有的转运实验容器的方法中，通常采用机械臂来转运实验容器，而通常需要将实验容器转运至多个不同位置上的实验设备上，且不同的实验设备距离较远，由于机械臂臂展的限制，一台机械臂只能在固定的距离范围内转运实验容器，所以一般会设置多个机械臂协作转运。但是，这种多个机械臂协作转运的方式，由于需要设置多个机械臂，成本高，并且多个机械臂所占用的空间较大，导致实验环境的空间利用率低，在一些实验环境中，还可能会存在空间限制，无法容纳多个机械臂，导致无法转运实验容器，并且在转运过程中需要多个机械臂协调工作，使得转运十分繁琐，耗时长，导致转运效率低。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请提供了一种实验容本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种实验容器转运系统，其特征在于，包括：终端、机械臂、位于所述机械臂末端的机械手模块、与所述机械臂连接的传送装置；所述终端，用于确定所要转运的目标实验容器，需将所述目标实验容器转运至的目标实验设备，确定所述目标实验容器对应的第一位置，确定所述目标实验设备对应的第二位置，向所述传送装置发送用于将所述机械臂传送至所述第一位置的第一传送指令，当所述机械臂被传送至所述第一位置后，向所述机械臂发送用于控制所述机械手模块抓取所述目标实验容器的抓取指令，当所述机械臂控制所述机械手模块抓取所述目标实验容器后，向所述传送装置发送用于将所述机械臂传送至所述第二位置的第二传送指令，当所述机械臂被传送至所述第二位置后，向所述机械臂发送用于控制所述机械手模块将所述目标实验容器释放至所述目标实验设备上的释放指令；所述传送装置，用于当接收到所述第一传送指令时，将所述机械臂传送至所述第一位置，当接收到所述第二传送指令时，将所述机械臂传送至所述第二位置；所述机械臂，用于当接收到所述抓取指令时，控制所述机械手模块抓取所述目标实验容器，当接收到所述释放指令时，控制所述机械手模块将所述目标实验容器释放至所述目标实验设备上。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述传送装置包括：导轨、放置在所述导轨上的步进电机及滑台，所述步进电机与所述滑台连接，所述机械臂被固定在所述滑台上；所述终端向所述传送装置发送所述第一传送指令的过程，包括：所述终端向所述步进电机发送所述第一传送指令；所述传送装置当接收到所述第一传送指令时，将所述机械臂传送至所述第一位置的过程，包括：所述步进电机当接收到所述第一传送指令时，将所述滑台传送至所述第一位置；所述终端向所述传送装置发送所述第二传送指令的过程，包括：所述终端向所述步进电机发送所述第二传送指令；所述传送装置当接收到所述第二传送指令时，将所述机械臂传送至所述第二位置的过程，包括：所述步进电机当接收到所述第二传送指令时，将所述滑台传送至所述第二位置；所述机械手模块包括夹爪；所述步进电机，还用于将所述滑台传送至所述第一位置后，向所述终端发送第一反馈信号，将所述滑台传送至所述第二位置后，向所述终端发送第二反馈信号；所述终端，还用于确定所述机械臂控制所述夹爪抓取所述目标实验容器时所述机械臂的目标抓取位姿，以及，确定所述机械臂控制所述夹爪将所述目标实验容器释放至所述目标实验设备上时所述机械臂的目标释放位姿，当接收到所述第一反馈信号时，向所述机械臂发送用于运动至所述目标抓取位姿的第一运动指令，当所述机械臂运动至所述目标抓取位姿后，执行向所述机械臂发送所述抓取指令的步骤，当接收到所述第二反馈信号时，向所述机械臂发送用于运动至所述目标释放位姿的第二运动指令，当所述机械臂运动至所述目标释放位姿后，执行向所述机械臂发送所述释放指令的步骤；所述机械臂，还用于当接收到所述第一运动指令时，运动至所述目标抓取位姿，当接收到所述第二运动指令时，运动至所述目标释放位姿。
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述机械臂，还用于当控制所述夹爪将所述目标实验容器释放至所述目标实验设备上后，运动至预设的初始位姿，所述初始位姿为预先确定的所述机械臂运动至预设的各抓取位姿时路径最短或运动时间最短的位姿。4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，还包括：转运平台，所述导轨放置在所述转运平台上，在所述转运平台上，所述导轨的一侧及另一侧均放置有实验容器及实验设备，所述导轨的一侧及另一侧均预先被划分为若干个转运区间；所述终端确定所述目标实验容器对应的第一位置的过程，包括：所述终端确定所述目标实验容器所在的第一目标转运区间，在预设的每个转运区间对应的位置中，确定所述第一目标转运区间对应的第一位置；所述终端确定所述目标实验设备对应的第二位置的过程，包括：所述终端确定所述目标实验设备所在的第二目标转运区间，在每个转运区间对应的位置中，确定所述第二目标转运区间对应的第二位置；所述终端，还用于当接收到所述第一反馈信号时，在预设的每个转运区间的安全位姿中，确定所述第一目标转运区间对应的第一目标安全位姿，向所述机械臂发送用于运动至所述第一目标安全位姿的第三运动指令，当所述机械臂运动至所述第一目标安全位姿后，执行向所述机械臂发送所述第一运动指令的步骤，其中，所述机械臂从所述第一目标安全位姿运动至所述目标抓取位姿，并控制所述夹爪抓取所述目标实验容器的过程中，不与所述实验设备发生碰撞；所述机械臂，还用于当接收到所述第三运动指令时，运动至所述第一目标安全位姿；所述终端，还用于当接收到所述第二反馈信号时，在每个转运区间的安全位姿中，确定所述第二目标转运区间对应的第二目标安全位姿，向所述机械臂发送运动至所述第二目标安全位姿的第四运动指令，当所述机械臂运动至所述第二目标安全位姿后，执行向所述机械臂发送所述第二运动指令的步骤，其中，所述机械臂从所述第二目标安全位姿运动至所述目标释放位姿，并控制所述夹爪将所述目标实验容器释放至所述目标实验设备上的过程中，不与所述实验设备发生碰撞；所述机械臂，还用于当接收到所述第四运动指令时，运动至所述第二目标安全位姿。5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述终端，还用于当确定所述目标实验容器后，判断所述夹爪是否朝向所述目标实验容器所在的一侧，若是，执行向所述步进电机发送所述第一传送指令的步骤，若否，向所述机械臂发送用于控制所述夹爪朝向所述目标实验容器所在的一侧的第一调整指令，当所述机械臂控制所述夹爪朝向所述目标实验容器所在的一侧后，执行向所述步进电机发送所述第一传送指令的步骤；所述机械臂，还用于当接收到所述第一调整指令时，控制所述夹爪朝向所述目标实验容器所在的一侧；所述终端，还用于当所述机械臂控制所述夹爪抓取所述目标实验容器后，判断所述夹爪是否朝向所述目标实验设备所在的一侧，若是，执行向所述步进电机发送所述第二传送指令的步骤，若否，向所述机械臂发送用于控制所述夹爪朝向所述目标实验设备所在的一侧的第二调整指令，当所述机械臂控制所述夹爪朝向所述目标实验设备所在的一侧后，执行向所述步进电机发送所述第二传送指令的步骤；所述机械臂，还用于当接收到所述第二调整指令时，控制所述夹爪朝向所述目标实验
设备所在的一侧。6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述终端，还用于当确定所述目标实验容器后，确定所述夹爪朝向的第三目标转运区间...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱大伟，李勐，马丁卯，郭洪菊，李航，张建康，李烁，程京，
申请(专利权)人：博奥生物集团有限公司，
类型：发明
国别省市：