一种低车速下超声波雷达探测障碍物的实现方法技术

本发明专利技术涉及一种低车速下超声波雷达探测障碍物的实现方法，其包括：（1）在车速低于V1移动状态下，维持报警规格定义，报警规格定定义中包含最远报警距离d1；（2）在车速达到V2的低速移动状态下，增加提前探测逻辑判断及运算，提前对规格定义最远报警距离d1外的障碍物进行探测处理并追踪；此时，当车辆靠近障碍物，间距为d2时，开始输出报警信息，实现提前探测并报警；其中，V2≥V1，d2＞d1。本发明专利技术能够提前对规格定义最远报警距离外的障碍物探测并追踪，从而实现对障碍物及时报警。从而实现对障碍物及时报警。从而实现对障碍物及时报警。

【技术实现步骤摘要】
一种低车速下超声波雷达探测障碍物的实现方法


[0001]本专利技术涉及车载雷达
，具体涉及一种低车速下超声波雷达探测障碍物的实现方法。

技术介绍

[0002]超声波雷达系统在车速为0的情况下，对障碍物的探测报警最远距离符合规格定义（如前系统最远报警1m，后系统最远报警距离1.5m）。
[0003]当车辆前进或倒车时，车辆处于移动状态，根据超声波雷达系统的探测机制，从障碍物出现在可测范围内，到探测确定障碍物，再到系统输出报警信息，这期间存在一定时间的延迟。在延迟的时间内，车辆已经行驶了一定距离。最终表现为障碍物的最远探测报警距离变短，前系统低于1m，后系统低于1.5m，影响驾驶体验，如图1所示。
[0004]由于雷达系统探测障碍物存在一定延时，在车辆低速前进或倒车时，车辆已经行驶过一段距离后，系统才输出报警，造成此时可探测报警距离变短，低于规格定义，车速较快时可能出现撞上障碍物时才报警或有障碍物不报警的情况，不能起到障碍物预警提示作用。

技术实现思路

[0005]针对现有技术存在的问题，本专利技术的目的在于提供一种低车速下超声波雷达探测障碍物的实现方法，其能够实现对障碍物进行及时报警。
[0006]为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：一种低车速下超声波雷达探测障碍物的实现方法，所述方法包括：（1）在车速低于V1移动状态下，维持报警规格定义，报警规格定定义中包含最远报警距离d1；（2）在车速达到V2的低速移动状态下，增加提前探测逻辑判断及运算，提前对规格定义最远报警距离d1外的障碍物进行探测处理并追踪；此时，当车辆靠近障碍物，间距为d2时，开始输出报警信息，实现提前探测并报警；其中，V2≥V1，d2＞d1。
[0007]所述方法还包括：（3）设定车速回滞，当车速由V2降速到V3时，退出提前探测逻辑，按照规格定义进行报警，其中，V3＜V1。
[0008]采用上述方案后，本专利技术考虑了延迟时间内低速车辆将要走过的距离，使得在车速达到V2时，提前对规格定义最远报警距离外的障碍物并追踪，从而实现对障碍物及时报警。此外，本专利技术设定车速回滞机制，避免当车速不稳定变化情况下，系统提前探测的逻辑与正常探测的逻辑产生混乱，造成报警异常。
附图说明
[0009]图1为现有报警示意图；图2为本专利技术方法的报警示意图；图3为本专利技术车速回滞机制示意图。
具体实施方式
[0010]如图2所示，本专利技术揭示了一种低车速下超声波雷达探测障碍物的实现方法，其包括：在车速低于V1（例如，3km/h，可以根据实车的情况设定）移动状态下，维持报警规格定义，报警规格定义中设定了最远报警距离d1；在车速达到V2（可以根据实车的情况设定，V2≥V1，本实施例中V2=V1=3km/h）的低速移动状态下，增加逻辑判断及运算，提前对报警规格定义最远报警距离d1外的障碍物进行探测处理并追踪。此时，当车辆靠近障碍物，间距为d2（d2＞d1，该间距也可根据实车的情况设定，如前系统1.2m，后系统1.7m）时，系统开始输出报警信息，实现提前探测并报警。
[0011]低速移动状态下的低速与实车的性能即所述的延迟时间相关联，一般情况下各款车上的延迟时间不同；根据距离=速度
×
时间计算公式，在实车标定测试时，一定“速度”下，可测试出相应“距离”，如客户评估认可此“距离”，则此时测试的相应“速度”即可作为低速的最大值。
[0012]此外，如图3所示，本专利技术设定了车速回滞，当车速由V2下降到V3（V3＜V1，具体值可以根据实车的情况设定，本实施例中V3设为1km/h），退出逻辑，按照报警规格定义进行报警（如前系统1m，后系统1.5m）。
[0013]本实施例根据系统探测障碍物机制，在系统激活后，测量障碍物出现在检测范围至喇叭发出报警音的平均延时时间＜500ms；根据距离计算公式S=V*t可知，当车速为3km/h时，上述延时时间内车辆最大移动距离S=V*t=3km/h*500ms≈42cm。依据实车报警距离规格，进行实车标定，当障碍物实际间距1.7m时，系统开始输出报警信息，实现提前探测报警。
[0014]本专利技术考虑了延迟时间内低速车辆将要走过的距离，能够实现提前探测报警，实现对障碍物进行及时报警，提高车辆驾驶的安全性。
[0015]另外，本专利技术设定车速回滞机制，避免当车速不稳定变化情况下，系统提前探测的逻辑与正常探测的逻辑产生混乱，造成报警异常。
[0016]以上所述，仅是本专利技术实施例而已，并非对本专利技术的技术范围作任何限制，故凡是依据本专利技术的技术实质对以上实施例所作的任何细微修改、等同变化与修饰，均仍属于本专利技术技术方案的范围内。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种低车速下超声波雷达探测障碍物的实现方法，其特征在于：所述方法包括：（1）在车速低于V1移动状态下，维持报警规格定义，报警规格定定义中包含最远报警距离d1；（2）在车速达到V2的低速移动状态下，增加提前探测逻辑判断及运算，提前对规格定义最远报警距离d1外的障碍物进行探测处理并追踪；此时，当车辆靠近...

【专利技术属性】
技术研发人员：张丕刚，卢至孟，耿卫晓，王秀妹，谢鸿杰，
申请(专利权)人：同致电子科技厦门有限公司，
类型：发明
国别省市：