一种控制多个无人机进行自主巡检的方法、装置和无人机制造方法及图纸

本申请公开了一种控制多个无人机进行自主巡检的方法、装置和无人机，涉及电力巡查领域。巡检方法包括：配置多个无人机的飞控参数和拍摄参数；将配置的飞控参数和拍摄参数发送给各自对应的无人机；接收各个无人机采集的视频图像，以及调用故障分析算法对视频图像进行分析得到故障分析结果；监控各个无人机的无人机名称、用户名称、位置坐标、故障分析结果、飞行状态参数、通信质量参数和电池电量，以及通过显示单元显示监控结果，本申请实现同时控制多个无人机进行电力设施的巡检，提高巡检效率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
一种控制多个无人机进行自主巡检的方法、装置和无人机


[0001]本申请涉及电力巡查领域，尤其涉及一种控制多个无人机进行自主巡检的方法、装置和无人机。

技术介绍

[0002]随着我国经济快速发展，工业和生活用电需求量高涨，输电、配电线路建设规模也越来越大，在电能传送中承担着重要地位。同时，随着输配电高压等级的不断提高和输送线路长度的不断增长，输配电线路巡线作业的安全、稳定、高效运行越来越重要。而配电线路跨区域分布、点多面广、所处地形复杂，线路设备长期暴露在野外，受到持续的机械张力、雷击闪络、材料老化、覆冰以及人为因素的影响而产生倒塔、断股、磨损、腐蚀、舞动等现象，如不及时发现并处理，将会导致严重事故，严重威胁电力系统安全、稳定运行。
[0003]近些年来，无人机技术的发展为架空线路提供了新的巡检模式，无人机凭借不受地形环境限制、近距离多方位巡检、效率高等优点在架空线路巡检方面的应用越来越广泛，利用无人机进行电力巡线已成为国内外电网运维单位的共识，目前的巡检方式采用用户手动控制单架次的无人机执行巡检任务。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种控制多个无人机进行自主巡检的方法、装置和无人机，可以解决现有技术中无人机进行巡检效率不高问题。所述技术方案如下：
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种控制多个无人机进行自主巡检的方法，所述方法包括：
[0006]配置多个无人机的飞控参数和拍摄参数；其中，所述飞控参数包括：各个无人机的起点的位置坐标、终点的位置坐标和转弯点的位置坐标，拍摄参数包括：航拍点的位置坐标、各个航拍点的云台角度和焦距；
[0007]将配置的飞控参数和拍摄参数发送给各自对应的无人机；
[0008]接收各个无人机采集的视频图像，以及调用故障分析算法对视频图像进行分析得到故障分析结果；
[0009]监控各个无人机的无人机名称、用户名称、位置坐标、故障分析结果、飞行状态参数、通信质量参数和电池电量，以及通过显示单元显示监控结果。
[0010]在一种可能的设计中，所述配置多个无人机的飞控参数和拍摄参数，包括：
[0011]在控制界面上显示电子地图；
[0012]基于用户的设置指令在电子地图上设置起点、终点、转弯点和航拍点，以及设置各个航拍点的云台角度和焦距。
[0013]在一种可能的设计中，还包括：
[0014]根据各个无人机采集的视频图像进行目标检测和识别，根据识别结果统计电力设置的类型、数量和位置坐标，以及根据统计结果形成电力设施台账。
[0015]在一种可能的设计中，各个无人机通过WiFi网络将采集的视频图像传输给各自关联的智能机巢，智能机巢通过5G网络将来自无人机的视频图像传输给无人机集群控制设备。
[0016]在一种可能的设计中，智能机巢部署有RTK定位基站，RTK定位基站将坐标修正值实时传输给各自关联的无人机。
[0017]在一种可能的设计中，智能机巢将来自无人机的视频图像进行压缩压缩处理后传输给无人机集群控制设备。
[0018]在一种可能的设计中，各个电力设施设置有封闭的电子围栏，无人机检测到当前位置坐标位于电子围栏的坐标范围时，调整飞行方向以远离电子围栏。
[0019]第二方面，本申请实施例提供了一种控制多个无人机进行自主巡检的装置，所述装置包括：
[0020]配置单元，用于配置多个无人机的飞控参数和拍摄参数；其中，所述飞控参数包括：各个无人机的起点的位置坐标、终点的位置坐标和转弯点的位置坐标，拍摄参数包括：航拍点的位置坐标、各个航拍点的云台角度和焦距；
[0021]收发单元，用于将配置的飞控参数和拍摄参数发送给各自对应的无人机；
[0022]分析单元，用于接收各个无人机采集的视频图像，以及调用故障分析算法对视频图像进行分析得到故障分析结果；
[0023]监控单元，用于监控各个无人机的无人机名称、用户名称、位置坐标、故障分析结果、飞行状态参数、通信质量参数和电池电量，以及通过显示单元显示监控结果。
[0024]第三方面，本申请实施例提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行上述的方法步骤。
[0025]第四方面，本申请实施例提供一种无人机集群控制设备，可包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行上述的方法步骤。
[0026]本申请一些实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
[0027]无人机集群控制设备控制多个无人机对电力设施进行巡检，不仅减少了操作人员数量需求以及通勤时间，巡检效率较以往单人单机巡检得到大幅提升，同时可以降低操作人员的控制难度，即使是新手通过预先规划好的飞控参数和拍摄参数，也可轻松控制多架无人机同时进行多种不同任务的巡检，大幅提高配电线路缺陷隐患发现率，可有效提升山区线路的安全运行时间。
附图说明
[0028]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0029]图1是本申请实施例提供的系统架构示意图；
[0030]图2是本申请实施例提供的控制多个无人机进行自主巡检的方法的流程示意图；
[0031]图3是本申请提供的一种控制多个无人机进行自主巡检的装置的结构示意图；
[0032]图4是本申请提供的一种无人机集群控制设备的结构示意图。
具体实施方式
[0033]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施例方式作进一步地详细描述。
[0034]需要说明的是，本申请提供的控制多个无人机进行自主巡检的方法一般由无人机执行，相应的，控制多个无人机进行自主巡检的装置一般设置于无人机中。
[0035]图1示出了可以应用于本申请的控制多个无人机进行自主巡检的方法或控制多个无人机进行自主巡检的装置的示例性系统架构。
[0036]如图1所示，系统架构可以包括：无人机集群控制设备101、智能机巢(图1中未画出)、多个无人机102和电力设施103。无人机集群控制设备101和各个无人机102之间可以通过网络进行通信，网络用于上述各个单元之间提供通信链路的介质。网络可以包括各种类型的有线通信链路或无线通信链路，例如：有线通信链路包括光纤、双绞线或同轴电缆等，无线通信链路包括蓝牙通信链路、无线保真(WIreless
‑
FIdelity，Wi
‑
Fi)通信链路或微波通信链路等。
[0037]其中，无人机集群控制设备101用于控制多个无人机102对电力设施103进行自主巡检，电力设施包括但不限于杆塔、电力传输线、变压器等，各个无人机102在航拍点采集视频图像本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种控制多个无人机进行自主巡检的方法，其特征在于，包括：配置多个无人机的飞控参数和拍摄参数；其中，所述飞控参数包括：各个无人机的起点的位置坐标、终点的位置坐标和转弯点的位置坐标，拍摄参数包括：航拍点的位置坐标、各个航拍点的云台角度和焦距；将配置的飞控参数和拍摄参数发送给各自对应的无人机；接收各个无人机采集的视频图像，以及调用故障分析算法对视频图像进行分析得到故障分析结果；监控各个无人机的无人机名称、用户名称、位置坐标、故障分析结果、飞行状态参数、通信质量参数和电池电量，以及通过显示单元显示监控结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述配置多个无人机的飞控参数和拍摄参数，包括：在控制界面上显示电子地图；基于用户的设置指令在电子地图上设置起点、终点、转弯点和航拍点，以及设置各个航拍点的云台角度和焦距。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：根据各个无人机采集的视频图像进行目标检测和识别，根据识别结果统计电力设置的类型、数量和位置坐标，以及根据统计结果形成电力设施台账。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，各个无人机通过WiFi网络将采集的视频图像传输给各自关联的智能机巢，智能机巢通过5G网络将来自无人机的视频图像传输给无人机集群控制设备。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：舒恺，张蔡洧，裴梓翔，余萃卓，范天成，蔡文迪，侯晓蕾，程杰慧，朱亦恺，
申请(专利权)人：宁波市电力设计院有限公司，
类型：发明
国别省市：