一种基于距离置信度的多边定位方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于距离置信度的多边定位系统，包括1个主锚点、N个从锚点和一个主控单元。每一个锚点的硬件配置相同，均包括一个UWB模块、一个微处理器、一个BLE模块和一个CAN收发器。UWB模块通过超宽带信号进行定位和测距；BLE模块通过蓝牙信号进行定位和测距；微处理器接收定位和测距数据，计算和判断后进行精确定位；CAN收发器在微处理器和主控单元之间进行信号和指令的传送。本发明专利技术所述的一种基于距离置信度的多边定位方法，采用本发明专利技术所述的一种基于距离置信度的多边定位系统，通过N个从锚点采集距离，主锚点计算距离的置信度，经过比较将置信度最高的点作为待测点，从而实现多边精确定位，解决了由障碍物反射导致的距离测量偏差的问题。离测量偏差的问题。离测量偏差的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种基于距离置信度的多边定位方法及系统


[0001]本专利技术涉及车辆定位领域，具体涉及一种提升复杂环境中定位精度的、基于距离置信度的多边定位方法和系统。

技术介绍

[0002]三边测量（又称三点定位）是一种常用的定位算法。顾名思义已知三个节点位置和待测点到三个节点的距离，以三个节点为圆心、三个距离为半径分别做三个圆，得出的交点即为待测点，在这样简单易行的算法的支持下，就将定位问题转化成了测直线距离问题。但由于各个节点的硬件和功耗不尽相同，所测出的距离不可能是准确值，从而导致上述三个圆未必刚好交于一点，而是相交于一个小区域，因此三边测量法计算出来的待测点坐标值存在一定的误差。
[0003]在实际定位过程中，周边环境更加复杂，进一步地降低了定位精度。如果定位信号波长过长，虽然能绕过障碍物，但是接收较困难；如果定位波长过短，信号容易被遮挡，接收不到信号。UWB技术作为一种传输速率高、穿透能力较强的无线技术，能够在有静态障碍物或移动物体的场合，实现较为精确的定位。
[0004]因此，针对三边测量法的定位精度不足，有必要提供一种结合UW本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于距离置信度的多边定位系统，其特征在于，包括1个主锚点、N个从锚点和一个主控单元；每一个锚点的硬件配置相同，均包括一个UWB模块、一个微处理器、一个BLE模块和一个CAN收发器；所述UWB模块通过超宽带信号进行定位和测距；所述BLE模块通过蓝牙信号进行定位和测距；所述微处理器接收定位和测距数据，计算和判断后进行精确定位；所述CAN收发器在所述微处理器和所述主控单元之间进行信号和指令的传送；所述UWB模块和所述微处理器模块之间通过SPI总线信号通信，所述微处理器和所述BLE模块之间通过SPI总线通信，所述微处理器和所述CAN收发器之间通过CAN总线通信；所有锚点通过CAN总线和所述主控单元通信。2.一种基于距离置信度的多边定位方法，其特征在于，采用如权利要求1所述的一种基于距离置信度的多边定位系统，具体流程包括以下步骤：步骤1：从所述N个从锚点中任取两个锚点，锚点一坐标为（x1，y1）、锚点二坐标为（x2、y2），共有种取法；步骤2：测量所述锚点一、所述锚点二到待测点的距离，分别为d1、d2；步骤3：根据步骤二中的d1、d2,两点定位计算出测算点的坐标为（r
i
，s
i
），其中i取1，或i取1、2；步骤4：重复步骤1至步骤3，直至遍历所述N个从锚点，得到测算点的坐标有至个；步骤5：从N个从锚点中任取除所...

【专利技术属性】
技术研发人员：琚彪，朱俊杰，
申请(专利权)人：谢建嵩，
类型：发明
国别省市：