两轮车辆的辅助支撑装置及控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种两轮车辆的辅助支撑装置及控制方法。本发明专利技术的两轮车辆的辅助支撑装置包括控制单元、连接控制单元的驱动单元和位置传感器、在驱动单元驱使下摆动的支撑臂、以及设于支撑臂端部的辅助轮。其中，驱动单元能够驱使支撑臂在初始角度和第一设定角度之间的范围内摆动，位置传感器用于在支撑臂摆动至初始角度和第一设定角度时分别发出第一检测信号和第二检测信号给控制单元，控制单元用于控制驱动单元的驱使动作。本发明专利技术的两轮车辆的辅助支撑装置，采用摆动驱使方式，使支撑臂在打开和收起状态之间快速的切换；并通过检测获取位置检测信号，可及时掌控支撑臂的摆动到位情况，有利于改善两轮车辆的辅助支撑控制效果。果。果。

【技术实现步骤摘要】
两轮车辆的辅助支撑装置及控制方法


[0001]本专利技术涉及车辆控制
，特别涉及一种两轮车辆的辅助支撑装置。另外，本专利技术还涉及一种控制方法。

技术介绍

[0002]摩托车、电动自行车等两轮车辆具有轻便、使用便捷等优点，是人们日常生活中广泛使用的交通工具。相对于四轮车辆而言，两轮车辆存在一大缺点是在低速或者停止时，操作者需用脚点地以保持平衡，或者需要人工操作支起车辆的支腿。但是在雨雪天气道路泥泞时，或者着装不便时，上述的人工操作会非常不便。
[0003]现有技术中，有若干设计采用左右辅助轮在低速时展开，以达到固定支撑的效果，这些左右辅助支撑的平衡装置，一般包括辅助轮、调节臂、电动机、控制装置等。控制装置接收各开关及车辆处理器的信号并向电动机发出动作指令，以控制辅助轮的升降，通过降低辅助轮接触地面以实现辅助支撑作用，达到调整和平衡车体姿态的效果。
[0004]不过，上述的技术方案，辅助轮仅简单实现了自动和半自动模式下基于车速等信号的自动以及手动的上升和下降，对上升和下降的时间掌控以及位置精度控制等方面存在欠缺。上升和下降时间过长会导致车辆容易倾倒、顾客使用感受变差。控制位置精度差会导致辅助轮到上止点的时候频繁撞击硬限位，使硬件使用寿命较短；到达下止点的时候，若位置设置过高，导致触地间隙过大会造成车辆倾斜，若位置设置过低，则接触地面后会将车辆轻微撑起，影响车辆正常起步，存在极大的安全隐患。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本专利技术旨在提出一种两轮车辆的辅助支撑装置，以改善两轮车辆的辅助支撑控制效果。
[0006]为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：
[0007]一种两轮车辆的辅助支撑装置，包括控制单元，连接所述控制单元的驱动单元和位置传感器，在所述驱动单元驱使下摆动的支撑臂，以及设于所述支撑臂端部的辅助轮；
[0008]所述驱动单元能够驱使所述支撑臂在初始角度和第一设定角度之间的范围内摆动，所述位置传感器用于在所述支撑臂摆动至所述初始角度和所述第一设定角度时分别发出第一检测信号和第二检测信号给所述控制单元，所述控制单元用于控制所述驱动单元的驱使动作。
[0009]进一步的，所述辅助支撑装置还包括用于连接所述两轮车辆的安装座，所述驱动单元包括设于所述安装座上的减速机构、以及传动连接所述减速机构的电机；所述支撑臂设于所述减速机构上。
[0010]进一步的，所述电机配置有用于检测所述电机转动角度的角度传感器。
[0011]进一步的，所述位置传感器包括对应所述初始角度设置的收起到位检测开关，以及对应所述第一设定角度设置的触地检测开关；所述收起到位检测开关用于发出第一检测
信号，所述触地检测开关用于发出第二检测信号。
[0012]相对于现有技术，本专利技术具有以下优势：
[0013]本专利技术的两轮车辆的辅助支撑装置，采用摆动驱使方式，在90
°
左右的摆动范围内，可使支撑臂在打开和收起状态之间快速的切换；通过检测获取与收起状态相对应的初始角度的第一检测信号，以及与打开状态相对应的第一设定角度的第二检测信号，可及时掌控支撑臂的摆动到位情况，以便停止对支撑臂的驱使，将其锁定在所需要的位置，避免了支撑臂和硬性限位之间的频繁碰撞，不仅能提升装置的使用寿命，且有利于改善两轮车辆的辅助支撑控制效果。
[0014]此外，通过在电机内设置霍尔传感器等角度传感器，可实时检测电机的旋转角度和转速，进而将电机的转速信号传递给控制单元，可以闭环的形式控制电机的实时转速，从而调控支撑臂的摆动速度，以使支撑臂根据需要的摆动速度进行摆动动作。
[0015]本专利技术的另一目的在于提出一种用于本专利技术所述的两轮车辆的辅助支撑装置的控制方法；包括：
[0016]预设手动模式和自动模式，并根据模式切换信号在所述手动模式和所述自动模式之间切换；获取所述两轮车辆的车速，以及所述第一检测信号和所述第二检测信号的变化情况；
[0017]在所述手动模式下，响应第一操控信号以执行驱使所述支撑臂向着所述第一设定角度摆动的打开指令，直至所述第二检测信号发出；响应第二操控信号以执行驱使所述支撑臂向着所述初始角度摆动的收起指令，直至所述第一检测信号发出；
[0018]在所述自动模式下，当所述车速小于第一车速阈值时执行所述打开指令，直至所述第二检测信号发出；当所述车速大于第二车速阈值时执行所述收起指令，直至所述第一检测信号发出。
[0019]进一步的，所述模式切换信号、所述第一操控信号和所述第二操控信号分别通过对应的按钮开关获取。
[0020]进一步的，在所述自动模式下，当所述第一操控信号或所述第二操控信号发出时自动切换至所述手动模式。
[0021]进一步的，所述第一操控信号持续发出且维持到设定时间以上时，控制所述驱动单元驱使所述支撑臂在所述初始角度至所述第一设定角度的方向上持续摆动，且不受所述第二检测信号发出的影响，直至所述第一操控信号消除时停止。
[0022]进一步的，在所述自动模式下，所述控制方法还包括获取所述两轮车辆的车身倾斜角度，并仅在所述车身倾斜角度处于设定范围内时才执行所述打开指令；和/或，在所述手动模式下，仅所述车速小于第三车速阈值时才执行所述打开指令。
[0023]进一步的，所述支撑臂的摆动位置还包括位于所述初始角度和所述第一设定角度之间的第二设定角度和第三设定角度；在执行所述打开指令的过程中，所述支撑臂以第一摆动速度在所述初始角度和所述第二设定角度之间摆动，以第二摆动速度在所述第二设定角度和所述第一设定角度之间摆动；在执行所述收起指令的过程中，所述支撑臂以第一摆动速度在所述第一设定角度和所述第三设定角度之间摆动，以第三摆动速度在所述第三设定角度和所述初始角度之间摆动。
[0024]相对于现有技术，本专利技术的控制方法通过预设手动模式和自动模式两种控制模
式，在手动模式下，可通过控制按钮等控制元件触发第一操控信号或第二操控信号，灵活自如地控制支撑臂的摆动升降；在自动模式下则可以根据两轮车辆的车速情况在两轮车辆需要辅助支撑时自动控制支撑臂下降打开到第一设定角度位置，以支撑到地面上，并在两轮车辆高速行驶时自动收起支撑臂；第一检测信号和第二检测信号的到位信号可控制支撑臂停止到所需要的位置。整个控制方法控制策略灵活高效，能提升两轮车辆的辅助支撑装置的操控便捷性，从而改善两轮车辆的辅助支撑控制效果。
附图说明
[0025]构成本专利技术的一部分的附图，是用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明是用于解释本专利技术，其中涉及到的前后、上下等方位词语仅用于表示相对的位置关系，均不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：
[0026]图1为本专利技术实施例一所述的两轮车辆的辅助支撑装置的整体结构示意图；
[0027]图2为本专利技术实施例二所述的辅助支撑装置的控制方法的整体控制流程示意图；
[0028]图3为本专利技术实施例二所述的电机在运行过程中发生反向转动控制时对电机转速进本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种两轮车辆的辅助支撑装置，其特征在于：包括控制单元，连接所述控制单元的驱动单元和位置传感器，在所述驱动单元驱使下摆动的支撑臂(3)，以及设于所述支撑臂(3)端部的辅助轮(2)；所述驱动单元能够驱使所述支撑臂(3)在初始角度和第一设定角度之间的范围内摆动，所述位置传感器用于在所述支撑臂(3)摆动至所述初始角度和所述第一设定角度时分别发出第一检测信号和第二检测信号给所述控制单元，所述控制单元用于控制所述驱动单元的驱使动作。2.根据权利要求1所述的两轮车辆的辅助支撑装置，其特征在于：所述辅助支撑装置还包括用于连接所述两轮车辆的安装座(12)，所述驱动单元包括设于所述安装座(12)上的减速机构(11)、以及传动连接所述减速机构(11)的电机(10)；所述支撑臂(3)设于所述减速机构(11)上。3.根据权利要求2所述的两轮车辆的辅助支撑装置，其特征在于：所述电机(10)配置有用于检测所述电机(10)转动角度的角度传感器。4.根据权利要求1至3中任一项所述的两轮车辆的辅助支撑装置，其特征在于：所述位置传感器包括对应所述初始角度设置的收起到位检测开关(40)，以及对应所述第一设定角度设置的触地检测开关(41)；所述收起到位检测开关(40)用于发出第一检测信号，所述触地检测开关(41)用于发出第二检测信号。5.用于权利要求1至4中任一项所述的两轮车辆的辅助支撑装置的控制方法；其特征在于，包括：预设手动模式和自动模式，并根据模式切换信号在所述手动模式和所述自动模式之间切换；获取所述两轮车辆的车速，以及所述第一检测信号和所述第二检测信号的变化情况；在所述手动模式下，响应第一操控信号以执行驱使所述支撑臂(3)向着所述第一设定角度摆动的打开指令，直至所述第二检测信号发出；响应第二操控信号以...

【专利技术属性】
技术研发人员：白文飞，白永生，李韶锁，
申请(专利权)人：长城灵魂科技有限公司，
类型：发明
国别省市：