系统的振动频率计算方法、装置、设备及可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种系统的振动频率计算方法、装置、设备及可读存储介质，该系统的振动频率计算方法，包括以下步骤：获取所述系统的信号参数，所述信号参数包括数据长度；基于所述数据长度，建立傅里叶变换模型，以对所述信号参数进行频率解析，得到所述系统的频谱数据；筛选所述频谱数据中的振幅最大值，将所述振幅最大值对应的频率设定为所述系统的振动频率。本发明专利技术的系统的振动频率计算方法、装置、设备及可读存储介质，能够解决振动频率小且为非正弦形态的振动频率的计算精准度问题。弦形态的振动频率的计算精准度问题。弦形态的振动频率的计算精准度问题。

【技术实现步骤摘要】
系统的振动频率计算方法、装置、设备及可读存储介质


[0001]本专利技术涉及变频器控制领域，尤其涉及一种系统的振动频率计算方法、装置、设备及可读存储介质。

技术介绍

[0002]本部分的描述仅提供与本专利技术公开相关的背景信息，而不构成现有技术。
[0003]已知技术中，系统的振动频率通常采用傅里叶变换进行分解提取，但是当系统的振动频率为非标准的正弦形态，例如为阻尼系数较大的阻尼正弦形态时，采用上述方式进行分解存在提取精准度不能保证的问题。另外，当系统的振动频率比较小，存在难以捕捉振动信号的问题。
[0004]在立体仓库的应用中，获取系统的固有振动频率的方式主要由以下两种：一种是通过振动传感器进行直接测量，另外一种是根据堆垛机高度设定经验值，通过防摇内部算法所具有的鲁棒性去覆盖振动频率的设定误差。
[0005]但是，上述两种方式都存在各自的弊端。第一种的频率获取方式会增加系统的整体成本；第二种的频率获取方式，其算法的鲁棒性存在限制，无法对应所有的应用场景。
[0006]应该注意，上面对技术背景的介绍只是为了方便对本专利技术的技术方案进行清楚、完整的说明，并方便本领域技术人员的理解而阐述的。不能仅仅因为这些方案在本专利技术的
技术介绍
部分进行了阐述而认为上述技术方案为本领域技术人员所公知。

技术实现思路

[0007]本专利技术提供了一种系统的振动频率计算方法、装置、设备及可读存储介质，解决振动频率小且为非正弦形态的频率的计算精准度问题。
[0008]为了实现上述目的，本专利技术提供了如下的技术方案。
[0009]本专利技术提供了一种系统的振动频率计算方法，包括以下步骤：
[0010]获取所述系统的信号参数，所述信号参数包括数据长度；
[0011]基于所述数据长度，建立傅里叶变换模型，以对所述信号参数进行频率解析，得到所述系统的频谱数据；
[0012]筛选所述频谱数据中的振幅最大值，将所述振幅最大值对应的频率设定为所述系统的振动频率。
[0013]本专利技术还提供一种系统的频率计算装置，包括：
[0014]参数获取模块，用于获取所述系统的信号参数，所述信号参数包括数据长度；
[0015]模型生成模块，用于基于所述数据长度，建立傅里叶变换模型，以对所述信号参数进行频率解析，得到所述系统的频谱数据；
[0016]筛选确定模块，用于筛选所述频谱数据中的振幅最大值，将所述振幅最大值对应的频率设定为所述系统的振动频率。
[0017]本专利技术还提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处
理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如所述的系统的振动频率计算方法。
[0018]本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有执行如上所述的系统的振动频率计算方法的计算机程序。
[0019]本专利技术能够解决系统的振动频率为非标准正弦形态，且系统的振动频率较小，导致难于精准获取系统的振动频率的问题。本专利技术的计算方法，能够较精准的测定出系统的振动频率。
[0020]参照后文的说明和附图，详细公开了本专利技术的特定实施例，指明了本专利技术的原理可以被采用的方式。应该理解，本专利技术的实施例在范围上并不因而受到限制。在所附权利要求的精神和条款的范围内，本专利技术的实施例包括许多改变、修改和等同。
[0021]针对一种实施例描述和/或示出的特征可以以相同或类似的方式在一个或更多个其它实施例中使用，与其它实施例中的特征相组合，或替代其它实施例中的特征。
[0022]应该强调，术语“包括/包含”在本文使用时指特征、整件、步骤或组件的存在，但并不排除一个或更多个其它特征、整件、步骤或组件的存在或附加。
附图说明
[0023]在此描述的附图仅用于解释目的，而不意图以任何方式来限制本专利技术公开的范围。另外，图中的各部件的形状和比例尺寸等仅为示意性的，用于帮助对本专利技术的理解，并不是具体限定本专利技术各部件的形状和比例尺寸。本领域的技术人员在本专利技术的教导下，可以根据具体情况选择各种可能的形状和比例尺寸来实施本专利技术。在附图中：
[0024]图1为本专利技术的系统的振动频率计算方法的流程框图。
[0025]图2(a)至图2(d)为采用本专利技术的系统的振动频率计算方法对某一信号进行傅里叶变换后的振动频率和振幅频谱图，其中，图2(b)和图(d)分辨反应了对信号进行补零处理后的振动频率和振幅频谱情况。
[0026]图3为本专利技术的解析后的信号频谱的峰值检出功能的原理图。
[0027]图4为本专利技术的堆垛机的振动频率自学习自动模式时序图。
[0028]图5为本专利技术的堆垛机的振动频率自学习手动模式时序图。
[0029]图6为本专利技术的堆垛机的结构示意图。
[0030]图7为本专利技术的堆垛机将货物放置在货架上时的结构示意图。
[0031]图8为本专利技术的系统的振动频率计算方法进行自动傅里叶变换开始的时序图。
[0032]图9为本专利技术的系统的振动频率计算方法通过MFDI方式开始傅里叶变换的时序图。
[0033]附图标记与说明：
[0034]1、升降平台；2、升降电机；3、曳引轮；31、钢丝绳；4、货物；5、货叉；6、货架。
具体实施方式
[0035]为了使本
的人员更好地理解本专利技术中的技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通
技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0036]需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施例。
[0037]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本专利技术。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0038]实施方式一
[0039]请配合参阅图1所示，本专利技术提供了一种系统的振动频率计算方法，包括以下步骤：
[0040]获取所述系统的信号参数，所述信号参数包括数据长度；
[0041]基于所述数据长度，建立傅里叶变换模型，以对所述信号参数进行频率解析，得到所述系统的频谱数据；
[0042]筛选所述频谱数据中的振幅最大值，将所述振幅最大值对应的频率设定为所述系统的振动频率。
[0043]本专利技术的系统的振动频率计算方法，能够解决系统本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种系统的振动频率计算方法，其特征在于，包括以下步骤：获取所述系统的信号参数，所述信号参数包括数据长度；基于所述数据长度，建立傅里叶变换模型，以对所述信号参数进行频率解析，得到所述系统的频谱数据；筛选所述频谱数据中的振幅最大值，将所述振幅最大值对应的频率设定为所述系统的振动频率。2.如权利要求1所述的系统的振动频率计算方法，其特征在于，所述数据长度根据所述信号参数的采样点数确定；其中，根据所述采样点数和设定的所述信号参数的采样频率，计算所述信号参数的解析最大频率和频率分辨率；所述频率分辨率基于所述系统的实际振动频率确定。3.如权利要求2所述的系统的振动频率计算方法，其特征在于，还包括：对获取的所述系统的信号参数进行低通滤波处理；其中，所述低通滤波的时间常数由所述采样频率设定。4.如权利要求2所述的系统的振动频率计算方法，其特征在于，还包括对所述信号参数进行补零处理，所述补零处理包括：基于所述数据长度，在所述信号参数的实际采样点数上增加补零点数；其中，所述实际采样点数根据所述采样点数的百分比确定。5.如权利要求2所述的系统的振动频率计算方法，其特征在于，基于所述信号参数的数据长度，对所述信号参数进行周期延拓处理，根据周期延拓信号，建立傅里叶变换模型；其中，在所述周期延拓信号的各延拓信号之间增加窗函数。6.如权利要求5所述的系统的振动频率计算方法，其特征在于，设定经过傅里叶变换模型处理后的解析频率带的上限值和下限值，其中，所述下限值为两倍的频率分辨率。7.如权利要求1所述的系统的振动频率计算方法，其特征在于，所述傅里叶变换模型如下：其中，N：总采样点数，k：基频率的倍数，n：每个采样点。8.如权利要求1所述的系统的振动频率计算方法，其特征在于，筛选所述频谱数据中的最大值频谱数据，包括：对所述频谱数据中的各振幅值由高至低依次排列，得到信号解析频谱...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈磊，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：