一种清洁机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种清洁机器人，属于清洁设备技术领域，包括机体和设于机体顶部的激光雷达，所述机体的前部下沉形成有沉台部，沉台部具有沉台底面和位于沉台底面后侧的沉台侧面，沉台底面位于机体的左右中轴线的前方，激光雷达设于沉台底面且不高于机体的顶面。合理改进机体的外形，利用机体前部的沉台部为激光雷达提供安装空间，降低激光雷达相对于机体的安装高度，以便合理减小清洁机器人的整体高度，且由于激光雷达不高于机体的顶面，机体的高度即为清洁机器人的整体高度，使清洁机器人可以进入床底、柜底、沙发底等低矮空间内进行清洁，有利于提高用户的使用体验。有利于提高用户的使用体验。有利于提高用户的使用体验。

【技术实现步骤摘要】
一种清洁机器人


[0001]本技术涉及清洁设备
，尤其涉及一种清洁机器人。

技术介绍

[0002]近年来，清洁机器人因其智能化程度较高而越来越受到人们的欢迎，清洁机器人为人们的生活带来了很大的便利，提高了人们的居住体验。激光雷达是清洁机器人的重要元件，可以用于实现清洁机器人的建图、导航、避障等功能，由于激光雷达在清洁机器人行走时需要不停的转动对周围环境进行探测，激光雷达一般设置在清洁机器人的顶部并相对于清洁机器人的机体向上凸出，如此，清洁机器人的整体高度较大，导致清洁机器人无法进入床底、柜底、沙发底等低矮空间内进行清洁，不利于提高用户的使用体验。基于此，一些厂家将激光雷达设置在清洁机器人的机体内部，并在机体的侧壁上开设供激光雷达的光线射出的窗口。但是，此种结构对窗口的加工尺寸精度要求较高，在加工过程中易出现尺寸误差，在使用过程中无法保证激光雷达导航避障的精准性。另外，由于机体内部的构件较多，容易对激光雷达的光线造成遮挡，导致激光雷达的水平探测角较小，激光雷达在探测时需要多次转向才能完全探测周围环境。再者，外部的灰尘等脏污容易经过窗口进入机体内部，不利于使机体内部保持洁净。

技术实现思路

[0003]为了解决上述现有技术中存在的缺点和不足，本技术提供了一种清洁机器人，通过改进机体的外形使激光雷达设于机体前部的沉台部处，保证了激光雷达导航避障的精准性，且降低激光雷达的安装高度，从而合理减小清洁机器人的整体高度，使清洁机器人可以进入低矮空间内进行清洁，有利于提高用户的使用体验。
[0004]为了实现上述技术目的，本技术提供的一种清洁机器人，包括机体和设于机体顶部的激光雷达，所述机体的前部下沉形成有沉台部，沉台部具有沉台底面和位于沉台底面后侧的沉台侧面，沉台底面位于机体的左右中轴线的前方，激光雷达设于沉台底面且不高于机体的顶面。
[0005]优选的，所述激光雷达的顶面齐平于机体的顶面；或者，所述激光雷达的顶面低于机体的顶面。
[0006]优选的，所述激光雷达的中心与机体的前后中心轴线垂直。
[0007]优选的，所述沉台侧面左右对称设置。
[0008]优选的，所述沉台侧面为平面或弧形面或V形面。
[0009]优选的，所述激光雷达具有水平探测角δ，沉台侧面对应于激光雷达的中心形成有不大于180
°
的遮挡角γ，水平探测角δ与遮挡角γ互为组角。
[0010]优选的，所述遮挡角γ的两条边分别由沉台侧面两端的端点分别与激光雷达中心之间的连线确定；和/或，所述遮挡角γ小于180
°
。
[0011]优选的，所述沉台侧面处设有可活动的防撞板，防撞板包括位于沉台侧面前侧的
主板体，主板体的前表面上设有弹性的减震件。
[0012]优选的，所述激光雷达的外部罩设有罩壳，罩壳与防撞板一体成型且顶面不高于机体的顶面，罩壳设有用于供激光雷达进行探测的避让槽。
[0013]优选的，所述减震件设于主板体前表面的上部；和/或，所述防撞板包括自主板体的顶侧向后延伸的上板体，上板体遮盖住靠近沉台侧面的局部机体顶面。
[0014]采用上述技术方案后，本技术具有如下优点：
[0015]1、本技术提供的清洁机器人，机体前低后高设置，机体的前部下沉形成沉台部，激光雷达设于沉台部处，合理改进机体的外形，利用机体前部的沉台部为激光雷达提供安装空间，降低激光雷达相对于机体的安装高度，以便合理减小清洁机器人的整体高度，且由于激光雷达不高于机体的顶面，机体的高度即为清洁机器人的整体高度，使清洁机器人可以进入床底、柜底、沙发底等低矮空间内进行清洁，有利于提高用户的使用体验。同时沉台部的沉台底面位于机体的左右中轴线的前方，激光雷达设于沉台底面，激光雷达在清洁机器人行走时可以更快、更有效探测前方的环境，提高导航避障的精准性。另外，由于激光雷达露出机体，无需在机体的侧壁上开设窗口，机体的内部构件也不会对激光雷达的光线造成遮挡，便于保证激光雷达的水平探测范围，有利于提高激光雷达的探测效果。由于无需在机体的侧壁上开设窗口，可以降低机体的外壳成型难度，也可以避免外部的灰尘等杂质经过窗口进入机体内部，有利于使机体内部保持洁净。
[0016]2、激光雷达的顶面可以与机体的顶面齐平设置，也可以低于机体的顶面设置，合理设置激光雷达的顶面与机体的顶面之间的高度位置关系，使清洁机器人的整体高度与机体的高度一致。
[0017]3、激光雷达的中心优选的与机体的前后中心轴线垂直，合理设置激光雷达相对于机体的位置关系，使激光雷达在机体的左右方向上居中设置，从而使激光雷达在清洁机器人行走时可以有效探测周围环境。
[0018]4、沉台侧面优选的左右对称设置，使沉台侧面的左右两个部分对激光雷达造成的探测范围遮挡影响一致，从而使激光雷达的左右水平探测范围一致，有利于保证激光雷达的探测效果，从而使清洁机器人可以正常工作。
[0019]5、沉台侧面可以设置成平面，也可以设置成弧形面，还可以设置成V形面，合理设置沉台侧面的具体结构，合理降低沉台侧面成型难度的同时尽量减小沉台侧面对激光雷达造成的探测范围影响。
[0020]6、激光雷达的水平探测角δ和沉台侧面形成的遮挡角γ互为组角，由于遮挡角γ不大于180
°
，则激光雷达的水平探测角δ大于或等于180
°
，合理设置激光雷达的水平探测角δ和沉台侧面形成的遮挡角γ之间的大小关系，可以减小清洁机器人在激光雷达对周围环境进行水平方向全角度探测时的转向幅度，有利于提高激光雷达的探测效率。
[0021]7、沉台侧面两端的端点分别与激光雷达中心之间的两条连线形成遮挡角γ的两条边，合理设置遮挡角γ的确定方式，可以减小沉台侧面形成的遮挡角γ，以便合理增大激光雷达的水平探测角δ。
[0022]8、主板体的前表面设置弹性的减震件，通过防撞板避免机体与其他物体之间的直接碰撞，减震件在发生碰撞时起到缓冲作用，可以降低防撞板的碰撞强度，也可以降低碰撞音量，有利于提高用户的使用体验。
[0023]9、激光雷达的外部设置罩壳，通过罩壳避免激光雷达与其他物体的直接碰撞，从而避免激光雷达因碰撞受损，有利于保证激光雷达的性能稳定性。罩壳与防撞板一体成型，有利于合理减少清洁机器人的构件数量，从而有利于提高组装效率。
[0024]10、由于主板体的上部与其他物体发生碰撞的频次较高，减震件优选设于主板体前表面的上部，使减震件满足碰撞缓冲要求的同时可以合理减小减震件的大小。防撞板的上板体遮盖住靠近沉台侧面的局部机体顶面，上板体的顶面略高于机体的顶面，避免机体的顶面在清洁机器人进入低矮空间内时被其他物体刮花的情况。
附图说明
[0025]图1为实施例一清洁机器人的侧视示意图；
[0026]图2为实施例一清洁机器人的俯视示意图；
[0027]图3为实施例一清洁机器人的结构图；
[0028]图4为实施例一清洁机器人的爆炸图；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人，包括机体和设于机体顶部的激光雷达，其特征在于，所述机体的前部下沉形成有沉台部，沉台部具有沉台底面和位于沉台底面后侧的沉台侧面，沉台底面位于机体的左右中轴线的前方，激光雷达设于沉台底面且不高于机体的顶面。2.根据权利要求1所述的一种清洁机器人，其特征在于，所述激光雷达的顶面齐平于机体的顶面；或者，所述激光雷达的顶面低于机体的顶面。3.根据权利要求1所述的一种清洁机器人，其特征在于，所述激光雷达的中心与机体的前后中心轴线垂直。4.根据权利要求3所述的一种清洁机器人，其特征在于，所述沉台侧面左右对称设置。5.根据权利要求1所述的一种清洁机器人，其特征在于，所述沉台侧面为平面或弧形面或V形面。6.根据权利要求1所述的一种清洁机器人，其特征在于，所述激光雷达具有水平探测角δ，沉台侧面对应于激光雷达的中心形成有不大于180
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【专利技术属性】
技术研发人员：朱泽春，毛云龙，梁月潇，
申请(专利权)人：九阳股份有限公司，
类型：新型
国别省市：