多无人机的协同处理方法及装置制造方法及图纸

本说明书实施例提供了多无人机的协同处理方法及装置，其中，一种多无人机的协同处理方法包括：基于包含目标位置点的影像图像的测量数据，计算所述目标位置点的地理位置坐标；根据索引表对基于所述地理位置坐标确定的处理区域进行编码检索，获得属性编码集合，以及，确定所述目标位置点在所述影像图像中的处理网格的空间编码和网格图像；读取所述属性编码集中各属性编码中的无人机标识，基于所述无人机标识确定对应的协同无人机；向所述协同无人机发送包含所述空间编码、所述网格图像和对应的属性编码的协同处理数据，以进行所述目标位置点的协同处理。置点的协同处理。置点的协同处理。

【技术实现步骤摘要】
多无人机的协同处理方法及装置


[0001]本文件涉及无人机
，尤其涉及一种多无人机的协同处理方法及装置。

技术介绍

[0002]随着无人机设备和机载传感器的不断发展和成熟，无人机被广泛应用于目标感知与跟踪、测绘、资源调查等场景，并在地球科学、遥感、搜救等工程领域发挥着重要作用；随着边缘计算设备的计算能力的提高，机载数据处理和分析的能力显著提高，并成为机载实时遥感观测、机载计算机视觉等领域的研究热点，进而，如何实现机载数据的协同管理是研究人员面临的挑战。

技术实现思路

[0003]本说明书一个或多个实施例提供了一种多无人机的协同处理方法。所述多无人机的协同处理方法，应用于无人机蜂群中的请求无人机，包括：基于包含目标位置点的影像图像的测量数据，计算所述目标位置点的地理位置坐标。根据索引表对基于所述地理位置坐标确定的处理区域进行编码检索，获得属性编码集合，以及，确定所述目标位置点在所述影像图像中的处理网格的空间编码和网格图像。读取所述属性编码集中各属性编码中的无人机标识，基于所述无人机标识确定对应的协同无人机。向所述协同无人机发送包含所述空间编码、所述网格图像和对应的属性编码的协同处理数据，以进行所述目标位置点的协同处理。
[0004]本说明书一个或多个实施例提供了另一种多无人机的协同处理方法，应用于无人机蜂群中的协同无人机，包括：接收所述无人机蜂群中的请求无人机发送的协同处理数据；所述协同处理数据中包含目标位置点在包含目标位置点的影像图像的处理网格的空间编码和网格图像，以及属性编码。基于所述属性编码，读取目标影像图像，并基于所述空间编码对所述目标影像图像进行图像裁剪，获得目标网格图像。对所述网格图像和所述目标网格图像进行匹配处理，获得所述目标位置点在所述目标网格图像中的图像位置点坐标。基于所述图像位置点坐标，计算所述目标位置点的协同处理结果并向所述请求无人机发送。
[0005]本说明书一个或多个实施例提供了一种多无人机的协同处理装置，运行于无人机蜂群中的请求无人机，包括：坐标计算模块，被配置为基于包含目标位置点的影像图像的测量数据，计算所述目标位置点的地理位置坐标。编码检索模块，被配置为根据索引表对基于所述地理位置坐标确定的处理区域进行编码检索，获得属性编码集合，以及，确定所述目标位置点在所述影像图像中的处理网格的空间编码和网格图像。无人机确定模块，被配置为读取所述属性编码集中各属性编码中的无人机标识，基于所述无人机标识确定对应的协同无人机。协同处理数据发送模块，被配置为向所述协同无人机发送包含所述空间编码、所述网格图像和对应的属性编码的协同处理数据，以进行所述目标位置点的协同处理。
[0006]本说明书一个或多个实施例提供了另一种多无人机的协同处理装置，运行于无人机蜂群中的协同无人机，包括：协同处理数据接收模块，被配置为接收所述无人机蜂群中的
请求无人机发送的协同处理数据；所述协同处理数据中包含目标位置点在包含目标位置点的影像图像的处理网格的空间编码和网格图像，以及属性编码。图像裁剪模块，被配置为基于所述属性编码，读取目标影像图像，并基于所述空间编码对所述目标影像图像进行图像裁剪，获得目标网格图像。匹配处理模块，被配置为对所述网格图像和所述目标网格图像进行匹配处理，获得所述目标位置点在所述目标网格图像中的图像位置点坐标。协同处理结果计算模块，被配置为基于所述图像位置点坐标，计算所述目标位置点的协同处理结果并向所述请求无人机发送。
[0007]本说明书一个或多个实施例提供了一种多无人机的协同处理设备，包括：处理器；以及，被配置为存储计算机可执行指令的存储器，所述计算机可执行指令在被执行时使所述处理器：基于包含目标位置点的影像图像的测量数据，计算所述目标位置点的地理位置坐标。根据索引表对基于所述地理位置坐标确定的处理区域进行编码检索，获得属性编码集合，以及，确定所述目标位置点在所述影像图像中的处理网格的空间编码和网格图像。读取所述属性编码集中各属性编码中的无人机标识，基于所述无人机标识确定对应的协同无人机。向所述协同无人机发送包含所述空间编码、所述网格图像和对应的属性编码的协同处理数据，以进行所述目标位置点的协同处理。
[0008]本说明书一个或多个实施例提供了另一种多无人机的协同处理设备，包括：处理器；以及，被配置为存储计算机可执行指令的存储器，所述计算机可执行指令在被执行时使所述处理器：接收所述无人机蜂群中的请求无人机发送的协同处理数据；所述协同处理数据中包含目标位置点在包含目标位置点的影像图像的处理网格的空间编码和网格图像，以及属性编码。基于所述属性编码，读取目标影像图像，并基于所述空间编码对所述目标影像图像进行图像裁剪，获得目标网格图像。对所述网格图像和所述目标网格图像进行匹配处理，获得所述目标位置点在所述目标网格图像中的图像位置点坐标。基于所述图像位置点坐标，计算所述目标位置点的协同处理结果并向所述请求无人机发送。
[0009]本说明书一个或多个实施例提供了一种存储介质，用于存储计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被处理器执行时实现以下流程：基于包含目标位置点的影像图像的测量数据，计算所述目标位置点的地理位置坐标。根据索引表对基于所述地理位置坐标确定的处理区域进行编码检索，获得属性编码集合，以及，确定所述目标位置点在所述影像图像中的处理网格的空间编码和网格图像。读取所述属性编码集中各属性编码中的无人机标识，基于所述无人机标识确定对应的协同无人机。向所述协同无人机发送包含所述空间编码、所述网格图像和对应的属性编码的协同处理数据，以进行所述目标位置点的协同处理。
[0010]本说明书一个或多个实施例提供了另一种存储介质，用于存储计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被处理器执行时实现以下流程：接收所述无人机蜂群中的请求无人机发送的协同处理数据；所述协同处理数据中包含目标位置点在包含目标位置点的影像图像的处理网格的空间编码和网格图像，以及属性编码。基于所述属性编码，读取目标影像图像，并基于所述空间编码对所述目标影像图像进行图像裁剪，获得目标网格图像。对所述网格图像和所述目标网格图像进行匹配处理，获得所述目标位置点在所述目标网格图像中的图像位置点坐标。基于所述图像位置点坐标，计算所述目标位置点的协同处理结果并向所述请求无人机发送。
附图说明
[0011]为了更清楚地说明本说明书一个或多个实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图；
[0012]图1为本说明书一个或多个实施例提供的一种多无人机的协同处理方法处理流程图；
[0013]图2为本说明书一个或多个实施例提供的一种空的索引表的示意图；
[0014]图3为本说明书一个或多个实施例提供的一种网格化结果的示意图；
[0015]图4为本说明书一个或多个实施例提供的一种图像本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多无人机的协同处理方法，应用于无人机蜂群中的请求无人机，所述方法包括：基于包含目标位置点的影像图像的测量数据，计算所述目标位置点的地理位置坐标；根据索引表对基于所述地理位置坐标确定的处理区域进行编码检索，获得属性编码集合，以及，确定所述目标位置点在所述影像图像中的处理网格的空间编码和网格图像；读取所述属性编码集中各属性编码中的无人机标识，基于所述无人机标识确定对应的协同无人机；向所述协同无人机发送包含所述空间编码、所述网格图像和对应的属性编码的协同处理数据，以进行所述目标位置点的协同处理。2.根据权利要求1所述的多无人机的协同处理方法，还包括：采集地理影像图像，并对所述地理影像图像进行空间编码处理和属性编码处理，获得角点空间编码、范围空间编码和图像属性编码；基于所述范围空间编码和所述图像属性编码更新所述索引表，以及，对所述角点空间编码和所述图像属性编码进行压缩处理，获得压缩编码；将所述压缩编码发送至所述无人机蜂群中所述请求无人机之外的候选无人机，以对各候选无人机的索引表进行更新处理。3.根据权利要求2所述的多无人机的协同处理方法，所述空间编码处理，包括：计算所述地理影像图像中角点的角点位置坐标；基于所述角点位置坐标和空间编码层级，计算所述角点的编码指标；根据所述编码指标和所述空间编码层级计算所述角点的角点空间编码。4.根据权利要求3所述的多无人机的协同处理方法，所述空间编码处理，还包括：基于影像网格化层级的网格对所述地理影像图像进行网格化处理，获得至少一个单尺度网格；将所述至少一个单尺度网格进行聚合，获得至少一个多尺度网格，将所述至少一个多尺度网格中各网格的空间编码作为所述范围空间编码。5.根据权利要求4所述的多无人机的协同处理方法，所述影像网格化层级，采用如下方式计算：基于所述地理影像图像的影像面积和层级网格面积，计算所述地理影像图像的网格层级；根据所述网格层级和预设深度，计算所述影像网格化层级。6.根据权利要求4所述的多无人机的协同处理方法，所述各网格的空间编码，采用如下方式获得：计算最大层级的空间编码，基于所述最大层级的空间编码，计算各层级的空间编码；确定所述各网格的网格层级，并基于网格层级读取各网格的空间编码。7.根据权利要求2所述的多无人机的协同处理方法，所述属性编码处理，包括：读取所述地理影像图像的元数据中的属性数据；基于所述属性数据、影像网格化层级和预设编码算法对所述地理影像图像进行属性编码处理，获得所述地理影像图像的属性编码；其中，所述属性数据包括下述至少一项：影像采集时间、影像帧数编号、无人机编号、影像类型。
8.根据权利要求2所述的多无人机的协同处理方法，所述基于所述范围空间编码和所述图像属性编码更新所述索引表，包括：查询所述索引表的主键中是否包含所述范围空间编码；若是，将所述图像属性编码映射为所述范围空间编码这一主键的键值；若否，将以所述范围空间编码为主键，所述图像属性编码为键值的索引更新至所述索引表。9.根据权利要求2所述的多无人机的协同处理方法，所述请求无人机之外的任一候选无人机，执行如下操作：接收所述请求无人机发送的压缩编码并对所述压缩编码进行解压处理，获得所述角点空间编码和所述图像属性编码；对所述角点空间编码进行解析处理，获得所述范围空间编码；基于所述范围空间编码和所述图像属性编码，对所述任一候选无人机的索引表进行更新处理。10.根据权利要求1所述的多无人机的协同处理方法，所述根据索引表对基于所述地理位置坐标确定的处理区域进行编码检索，获得属性编码集合，包括：以所述地理位置坐标为区域中心，以预设长度为划分长度进行区域划分，获得所述处理区域；根据所述索引表对所述处理区域进行编码检索，获得属性编码集合。11.根据权利要求10所述的多无人机的协同处理方法，所述根据所述索引表对所述处理区域进行编码检索，获得属性编码集合，包括：对所述处理区域进行空间编码处理，获得所述处理区域的区域空间编码，根据预设区间算法计算所述区域空间编码中各网格空间编码的编码区间；在所述索引表中读取位于所述编码区间的主键，并读取所述主键映射的键值；对所述键值进行筛选处理，基于筛选后的键值构建所述属性编码集合。12.根据权利要求1所述的多无人机的协同处理方法，所述确定所述目标位置点在所述影像图像中的处理网格的空间编码...

【专利技术属性】
技术研发人员：童晓冲，雷毅，邱春平，孙月坤，安子阁，唐佳怡，雷亚现，宋好帅，李贺，郭从洲，
申请(专利权)人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学，
类型：发明
国别省市：