联合遮挡目标检测及目标跟踪方法技术

本发明专利技术公开了一种联合遮挡目标检测及目标跟踪方法，涉及视频处理方法技术领域。所述方法包括：通过目标检测器同时保留高分检测框及低分检测框；利用卡尔曼滤波进行运动目标轨迹预测，得到目标当前帧预测框；运用基于时空特征的目标跟踪方法对高分检测框进行目标跟踪；并利用轨迹预测框与低分检测框的运动轨迹相似度以及时空特征相似度计算，以区分低分检测框为跟踪目标还是背景，达到恢复低分检测目标并过滤掉背景误检的目的。所述方法可以有效的解决目标在遮挡情况下的检测问题，并有效提升在目标遮挡情况下的跟踪性能。升在目标遮挡情况下的跟踪性能。升在目标遮挡情况下的跟踪性能。

【技术实现步骤摘要】
联合遮挡目标检测及目标跟踪方法


[0001]本专利技术涉及视频处理方法
，尤其涉及一种联合遮挡目标检测及目标跟踪方法。

技术介绍

[0002]多年来，目标跟踪(Object Tracking)一直是计算机视觉领域的热门研究课题。在20世纪50年代甚至更早时候，目标跟踪是基于雷达信号进行的，雷达仅能实现以点的形式对目标进行跟踪。随着科学技术的进步，基于计算机视觉信息的目标跟踪逐渐发展，可利用的目标跟踪信息越来越丰富。目标跟踪具有重要的学术研究价值及应用前景。从学术研究角度看，目标跟踪涉及图像处理、机器视觉和多媒体技术等诸多学科领域。从实际应用角度看，目标跟踪在监控领域、虚拟现实、人工智能和自动驾驶等诸多方面得到应用。尽管研究者已提出大量目标跟踪方法，但遮挡问题仍是目标跟踪方法亟待解决的难题。
[0003]目标跟踪性能常常受目标检测影响，目标检测的上限决定了目标跟踪性能的上限。目标检测难点主要发生于两种情况：一种情况是当目标发生遮挡时，是否能准确检测及标注目标检测框，即漏检。另一种情况是当出现相似于目标的背景时，是否能正确区分目标与背本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种联合遮挡目标检测及目标跟踪方法，其特征在于包括步骤：S1：通过目标检测器对视频帧进行检测，保留高分检测框，同时保留低分检测框；S2：运用目标跟踪方法将高分检测框目标与历史轨迹信息进行匹配，并预测下一帧中目标位置；S3：将低分检测框和不匹配的历史轨迹线关联，通过轨迹预测框与低分检测框的运动相似度，以及历史轨迹时空特征与低分检测时空特征的相似度进行判断；S4：若历史轨迹与低分目标检测框关联匹配成功，则恢复该低分检测框为确定目标；若低分检测框没有与历史轨迹进行匹配，则认定该低分检测框为背景，舍弃该低分检测框。2.根据权利1所述的联合遮挡目标检测及目标跟踪方法，其特征在于，所述步骤S1中：目标检测器由YOLOX作为主干网络，设置低分检测阈值为0.3，高分检测阈值为0.5；即保留检测得分大于0.3且小于0.5的检测框为低分检测框，检测得分大于0.5的检测框为高分检测框。3.根据权利1所述的联合遮挡目标检测及目标跟踪方法，其特征在于：所述目标跟踪方法为基于时空特征的目标跟踪方法，通过运动轨迹特征与时空特征联合进行数据关联，用于过滤背景对真实目标进行跟踪。4.根据权利3所述的联合遮挡目标检测及目标跟踪方法，其特征在于，所述基于时空特征的目标跟踪方法包括如下步骤：为每...

【专利技术属性】
技术研发人员：王正友，高新月，张硕，庄珊娜，王辉，白晶，李泽义，
申请(专利权)人：北京理工大学唐山研究院河北天强科技有限公司，
类型：发明
国别省市：