一种多模式移动机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种多模式移动机器人，包括机身以及连接于机身各个端角处的驱动部件，驱动部件包括支撑架、控制件以及桨叶轮，支撑架固定于机身上，控制件连接于支撑架的端部，桨叶轮转动连接于控制件上。通过控制件操控桨叶轮方向移动改变进而改变工件的支撑方向以及动力的输出方向，从而改变了移动机器人的驱动方向以及移动模式，使移动机器人实现空中、水中以及陆地的多模式进行移动，利用简单的结构实现了多种移动方式，提高了装置的利用效率。并且由于结构简单，在进行模式切换时快速便捷，具有较低的制造成本。具有较低的制造成本。具有较低的制造成本。

【技术实现步骤摘要】
一种多模式移动机器人


[0001]本专利技术涉及机器人领域，更具体的，涉及一种多模式移动机器人。

技术介绍

[0002]移动机器人是自动执行工作的机器装置，它可以接受人类的指挥还可以运行预先编排的程序，代替人工完成生产、建筑或一些危险场景下的工作。但现有的移动机器人多数只具有单种移动能力，即只能在陆地、水中或天空中移动，在执行一些特殊的任务时，需要移动机器人进行移动方式的切换，如从空中切换到陆地或者水中，从陆地切换到水中或空中，但由于各个移动结构均是单独结构设置的，导致了这种具有多模式移动的机器人结构复杂、重量大、操作复杂并且制造成本高。

技术实现思路

[0003]为了克服现有技术中多模式移动机器人结构复杂、重量大以及制造成本高的缺陷，本专利技术提供了一种多模式移动机器人，其结构简单、重量轻并且制造成本低。
[0004]为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：
[0005]本专利技术提供了一种多模式移动机器人，包括机身以及连接于机身各个端角处的驱动部件，驱动部件包括支撑架、控制件以及桨叶轮，支撑架固定于机身上，控制件连接于支撑架的端部，桨叶轮转动连接于控制件上。
[0006]在本专利技术较佳的技术方案中，所述控制件包括第一舵机、连接轴、第二舵机以及电机，第一舵机固定于所述支撑架的末端，连接轴的一端固定于第一舵机的自由端，第二舵机固定于连接轴的另一端，电机通过连接块固定于第二舵机的自由端，所述桨叶轮固定于电机的自由端。
[0007]在本专利技术较佳的技术方案中，所述桨叶轮包括拨动叶、外圈以及内芯，内芯设置于外圈内，内芯与外圈之间连接有多个拨动叶，内芯与所述电机的动力输出轴固定连接。
[0008]在本专利技术较佳的技术方案中，所述支撑架配置为L形架。
[0009]在本专利技术较佳的技术方案中，所述机身内设置有控制模块与电池，控制模块以及电池分别均与所述第一舵机、第二舵机以及电机电连接。
[0010]在本专利技术较佳的技术方案中，所述驱动部件配置为4个，4个驱动部件分别设置于所述机身的四个端角上。
[0011]在本专利技术较佳的技术方案中，所述外圈的外周设置有耐磨层。
[0012]在本专利技术较佳的技术方案中，所述电机配置为无刷电机。
[0013]本专利技术的有益效果为：
[0014]本专利技术提供的一种多模式移动机器人，通过控制件操控桨叶轮方向移动改变进而改变工件的支撑方向以及动力的输出方向，从而改变了移动机器人的驱动方向以及移动模式，使移动机器人实现空中、水中以及陆地的多模式进行移动，利用简单的结构实现了多种移动方式，提高了装置的利用效率。并且由于结构简单，在进行模式切换时快速便捷，具有
较低的制造成本。
附图说明
[0015]图1是本专利技术具体实施方式提供的一种多模式移动机器人飞行模式时的结构示意图；
[0016]图2是本专利技术具体实施方式提供的一种多模式移动机器人水上模式时的结构示意图；
[0017]图3是本专利技术具体实施方式提供的一种多模式移动机器人陆地模式时的结构示意图；
[0018]图4是图1中机身的内部结构示意图；
[0019]图5是图1中控制件的结构示意图；
[0020]图6是图1中桨叶轮的结构示意图。
[0021]1‑
机身，11
‑
电池，12
‑
控制模块，2
‑
支撑架，3
‑
控制件，31
‑
第一舵机，32
‑
连接轴，33
‑
第二舵机，35
‑
电机，36
‑
连接件，4
‑
桨叶轮，41
‑
内芯，42
‑
拨动叶，43
‑
外圈。
具体实施方式
[0022]下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本专利技术的技术方案。
[0023]如图1
‑
6所示，实施例中提供了一种多模式移动机器人，包括机身1以及连接于机身1各个端角处的驱动部件，驱动部件包括支撑架2、控制件3以及桨叶轮4，支撑架2固定于机身1上，控制件3连接于支撑架2的端部，桨叶轮4转动连接于控制件3上。
[0024]支撑架2用以连接控制件3到机身1上，控制件3则用以控制桨叶轮4的转动以及桨叶轮4的方向。如图1所示，机器人处于空中运动模式时，控制件3控制桨叶轮4翻转往下吹风，实现飞行移动模式。在空中移动的过程中，利用控制件3来控制每个桨叶轮4转动的角度以及转速，进而实现方向调节以及升降。在需要切换为陆地行走模式时，控制件3控制桨叶轮4往外翻，切换到如图3所示的模式，桨叶轮4的最下端低于机身1，桨叶轮4接触到地面，通过控制件3控制桨叶轮4同样转动实现移动机器人的陆地移动，在需要进行转弯时，控制件3控制桨叶轮4角度变化来实现转弯，通过上述方式实现陆地行走。当移动机器人需要进行水上移动时，如图2所示，控制件3控制各个桨叶轮4朝向后方，机身1悬浮在水面上，控制件3控制桨叶轮4转动往后拨水，让移动机器人整体产生整体相前的动力。当需要转向时，同样由控制件3控制桨叶轮4改变角度，进而改变了拨水的方向，让移动机器人在水中实现移动。通过上述方式实现移动机器人的水陆空三种方式移动方式，切换过程不需要人为介入改变机器人的形态，只需要向移动机器人发送指令信号，接收到指令信号后移动机器人自身通过控制件3来调节桨叶轮4的方向以及转速，实现多种模式运行。并且机器人整体结构简单，调节方便快速，具有较低的生产成本。机器人能够载着其他零部件或其他装置功能部件实现不同的功能。
[0025]进一步地，如图5控制件3包括第一舵机31、连接轴32、第二舵机33以及电机35，第一舵机31固定于支撑架2的末端，连接轴32的一端固定于第一舵机31的自由端，第二舵机33固定于连接轴32的另一端，电机35通过连接块36固定于第二舵机33的自由端，桨叶轮4固定于电机35的自由端。第一舵机31带着连接轴32、第二舵机33、电机35以及桨叶轮4转动，第二
舵机33则是带着连接轴32、第二舵机33、电机35以及桨叶轮4转动。当设备如图1处于飞行模式时，其要切换到如图2所示的陆地模式时，只需要第二舵机33往外侧转动90
°
即可。若要从飞行模式切换到如图3所示的水上模式，且由第一舵机31往后转动90
°
即可，整个调节过程快速便捷，只需要通过第一舵机31与第二舵机33的转动即可完成各种模式的切换，整个过程快速高效，能够迅速切换不同的工作模式。
[0026]进一步地，如图6所示，桨叶轮4包括拨动叶42、外圈43以及内芯41，内芯41设置于外圈43内，内芯41与外圈43之间连接有多个拨动叶42，内芯41与电机35的动力输出轴固定连接。外圈43的外周设置有加强加固设置，当机器人处于陆地模式时，外圈43接触到地面，在地面上滑动滑行。而拨动叶42设置为具有一定弧度的叶片，在飞行模式时其能往下吹风，而处于水上本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多模式移动机器人，其特征在于：包括机身(1)以及连接于机身(1)各个端角处的驱动部件，驱动部件包括支撑架(2)、控制件(3)以及桨叶轮(4)，支撑架(2)固定于机身(1)上，控制件(3)连接于支撑架(2)的端部，桨叶轮(4)转动连接于控制件(3)上。2.根据权利要求1所述的一种多模式移动机器人，其特征在于：所述控制件(3)包括第一舵机(31)、连接轴(32)、第二舵机(33)以及电机(35)，第一舵机(31)固定于所述支撑架(2)的末端，连接轴(32)的一端固定于第一舵机(31)的自由端，第二舵机(33)固定于连接轴(32)的另一端，电机(35)通过连接块(36)固定于第二舵机(33)的自由端，所述桨叶轮(4)固定于电机(35)的自由端。3.根据权利要求1所述的一种多模式移动机器人，其特征在于：所述桨叶轮(4)包括拨动叶(42)、外圈(43)以及内芯(41)...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱大昌，何泳隆，
申请(专利权)人：广州大学，
类型：发明
国别省市：