一种基于多车运动模型的变道方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于多车运动模型的变道方法和装置，其中方法包括：接收目标范围内所有车道上各个车辆的车辆信息以及目标范围内的道路实况后，建立多车运动模型；当目标车辆所在的当前车道内出现障碍物时，利用所述多车运动模型识别在第一安全距离内，所述目标车辆从所述当前车道换到目标车道过程中是否会与所述目标车道内行驶的后方车辆发生碰撞；利用所述多车运动模型再识别所述目标车辆从所述当前车道换到目标车道过程中是否会与所述障碍物发生碰撞；根据不同碰撞对象产生的不同碰撞情况，采用不同方式调节所述目标车辆和后方车辆的行驶速度。本发明专利技术通过建立并分析多车运动模型来实现由路侧设施统一调控车辆变道，提高道路的通行效率。提高道路的通行效率。提高道路的通行效率。

【技术实现步骤摘要】
一种基于多车运动模型的变道方法和装置


[0001]本专利技术涉及车辆驾驶领域，特别涉及一种基于多车运动模型的变道方法及装置。

技术介绍

[0002]在社会快速发展、人民生活日益提高的前提下，道路上的车辆越来越多，也产生了很多交通事故，而目前驾驶也需要获取更多的信息使得车辆行驶在道路更加安全，随着V2X车联网、边缘计算计算等技术的迅速发展，车车/车路协作式辅助驾驶系统逐渐成为了智能汽车、智慧交通主要研究方向之一。
[0003]在现有技术中，驾驶汽车单车智能情况下无法对道路汽车进行宏观调配，在道路施工或者道路事故发生区域的不适当操作可能会导致不稳定的交通流，可能会加剧行程延迟、能源消耗和排放、驾驶不适以及安全风险。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题，本专利技术提供一种基于多车运动模型的变道方法和装置，其能够实现在道路施工或者道路事故的发生区域实现由路侧设施统一调控车辆变道，提高道路的通行效率和道路安全。
[0005]具体的，本专利技术的技术方案如下：
[0006]本专利技术公开了一种基于多车运动模型的变道方法，包括:
[0007]接收目标范围内所有车道上各个车辆的车辆信息以及目标范围内的道路实况后，建立多车运动模型；所述车辆信息包括当前位置、车速、加速速率以及减速速率，所述道路实况包括道路施工状态和道路事故状态；
[0008]当目标车辆所在的当前车道内出现障碍物时，利用所述多车运动模型识别在第一安全距离内，所述目标车辆从所述当前车道换到目标车道过程中是否会与所述目标车道内行驶的后方车辆发生碰撞；
[0009]利用所述多车运动模型再识别所述目标车辆从所述当前车道换到目标车道过程中是否会与所述障碍物发生碰撞；
[0010]根据不同碰撞对象产生的不同碰撞情况，采用不同方式调节所述目标车辆和后方车辆的行驶速度，以便于所述目标车辆从所述当前车道可换到所述目标车道上。
[0011]在一些实施方式中，在所述的利用所述多车运动模型识别在第一安全距离内，所述目标车辆从所述当前车道换到目标车道过程中是否会与所述目标车道内行驶的后方车辆发生碰撞之前，还包括：
[0012]判断所述目标车辆与所述目标车道内行驶的后方车辆在纵向上的第一相对距离是否满足第一安全距离；
[0013]若所述目标车辆与所述目标车道内行驶的后方车辆在纵向上的第一相对距离不满足第一安全距离时，则向所述目标车道内行驶的后方车辆发送加速行驶提示指令，向所述目标车辆发送减速行驶提示指令。
[0014]在一些实施方式中，所述的利用所述多车运动模型识别在第一安全距离内，所述目标车辆从所述当前车道换到目标车道过程中是否会与所述目标车道内行驶的后方车辆发生碰撞，还包括：
[0015]若所述目标车辆与所述目标车道内行驶的后方车辆在纵向上的第一相对距离满足第一安全距离时，计算所述目标车道内行驶的后方车辆在纵向上的第一行驶距离和所述目标车辆在纵向上的第二行驶距离；
[0016]判断所述第二行驶距离和所述第一相对距离之和是否大于所述第一行驶距离；
[0017]所述第二行驶距离和所述第一相对距离之和大于所述第一行驶距离，则所述目标车辆从所述当前车道换到目标车道过程中不会与所述后方车辆发生碰撞；
[0018]所述第二行驶距离和所述第一相对距离之和不大于所述第一行驶距离，则所述目标车辆从所述当前车道换到目标车道过程中会与所述后方车辆发生碰撞。
[0019]在一些实施方式中，所述的计算所述目标车道内行驶的后方车辆在纵向上的第一行驶距离和所述目标车辆在纵向上的第二行驶距离，包括：
[0020]获取所述目标车辆的横向速度和纵向速度、所述目标车道内行驶的后方车辆的纵向速度以及所述目标车辆的第一换道距离；
[0021]根据所述目标车辆的横向速度和所述第一换道距离，计算所述目标车辆从所述当前车道换到目标车道过程中第一运动时间；
[0022]利用所述第一运动时间、所述目标车道内行驶的后方车辆的纵向速度和所述目标车辆的纵向速度，得到所述第一行驶距离和所述第二行驶距离。
[0023]在一些实施方式中，所述利用所述多车运动模型再识别所述目标车辆从所述当前车道换到目标车道过程中是否会与所述障碍物发生碰撞，包括：
[0024]利用多车运动模型获取所述目标车辆在所述当前车道内与所述障碍物的距离；
[0025]利用所述目标车辆的车速以及所述第一运动时间，计算所述目标车辆从所述当前车道换到目标车道过程中在所述当前车道行驶的第三行驶距离；
[0026]判断所述第三行驶距离是否大于所述目标车辆在所述当前车道内与所述障碍物的距离；
[0027]若所述第三行驶距离不大于所述目标车辆在所述当前车道内与所述障碍物的距离，则所述目标车辆在所述当前车道内不会与所述障碍物发生碰撞；
[0028]若所述第三行驶距离大于所述目标车辆在所述当前车道内与所述障碍物的距离，则所述目标车辆在所述当前车道内会与所述障碍物发生碰撞。
[0029]在一些实施方式中，在所述的根据不同碰撞对象产生的不同碰撞情况，采用不同方式调节所述目标车辆和后方车辆的行驶速度，包括：
[0030]若所述目标车辆从所述当前车道换到目标车道过程中会与所述目标车道内行驶的后方车辆发生碰撞，则向所述目标车辆发送减速变道提示指令和向所述后方车辆发送加速行驶提示指令；
[0031]若所述目标车辆从所述当前车道换到目标车道过程中会与所述障碍物发生碰撞，则向所述目标车辆减速变道提示指令，向所述后方车辆发送减速行驶提示指令。
[0032]在一些实施方式中，在所述的根据不同碰撞对象产生的不同碰撞情况，采用不同方式调节所述目标车辆和后方车辆的行驶速度之后，还包括：
[0033]当所述目标车辆从所述当前车道可换到所述目标车道上时，利用所述多车运动模型识别在第二安全距离内，所述目标车辆从所述当前车道换到所述目标车道后是否会与前方车辆发生碰撞；
[0034]当所述目标车辆从所述当前车道换到所述目标车道后，会与前方车辆发生碰撞时，则向所述前方车辆发送加速行驶提示指令。
[0035]在一些实施方式中，所述利用所述多车运动模型识别在第二安全距离内，所述目标车辆从所述当前车道换到所述目标车道后是否会与前方车辆发生碰撞，包括：
[0036]若所述目标车辆与所述前方车辆在纵向上的第二相对距离满足第二安全距离时，计算所述前方车辆在纵向上的第四行驶距离和所述目标车辆在纵向上的第五行驶距离；
[0037]判断所述第五行驶距离和所述第二相对距离之和是否大于第四行驶距离；
[0038]若所述第五行驶距离和所述第二相对距离之和大于所述第四行驶距离，则所述目标车辆从所述当前车道换到目标车道过程中不会与所述前方车辆发生碰撞；
[0039]若所述第五行驶距离和所述第二相对距离之和不大于所述第四行驶距离，则所述目标车辆从所述当前车道换到目标车道过程中会与所述前方车辆发生碰撞。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于多车运动模型的变道控制方法，其特征在于，包括：接收目标范围内所有车道上各个车辆的车辆信息以及目标范围内的道路实况后，建立多车运动模型；所述车辆信息包括当前位置、车速、加速速率以及减速速率，所述道路实况包括道路施工状态和道路事故状态；当目标车辆所在的当前车道内出现障碍物时，利用所述多车运动模型识别在第一安全距离内，所述目标车辆从所述当前车道换到目标车道过程中是否会与所述目标车道内行驶的后方车辆发生碰撞；利用所述多车运动模型再识别所述目标车辆从所述当前车道换到目标车道过程中是否会与所述障碍物发生碰撞；根据不同碰撞对象产生的不同碰撞情况，采用不同方式调节所述目标车辆和后方车辆的行驶速度，以便于所述目标车辆从所述当前车道可换到所述目标车道上。2.根据权利要求1所述的一种基于多车运动模型的变道控制方法，其特征在于，在所述的利用所述多车运动模型识别在第一安全距离内，所述目标车辆从所述当前车道换到目标车道过程中是否会与所述目标车道内行驶的后方车辆发生碰撞之前，还包括：判断所述目标车辆与所述目标车道内行驶的后方车辆在纵向上的第一相对距离是否满足第一安全距离；若所述目标车辆与所述目标车道内行驶的后方车辆在纵向上的第一相对距离不满足第一安全距离时，则向所述目标车道内行驶的后方车辆发送加速行驶提示指令，向所述目标车辆发送减速行驶提示指令。3.根据权利要求2所述的一种基于多车运动模型的变道控制方法，其特征在于，所述的利用所述多车运动模型识别在第一安全距离内，所述目标车辆从所述当前车道换到目标车道过程中是否会与所述目标车道内行驶的后方车辆发生碰撞，还包括：若所述目标车辆与所述目标车道内行驶的后方车辆在纵向上的第一相对距离满足第一安全距离时，计算所述目标车道内行驶的后方车辆在纵向上的第一行驶距离和所述目标车辆在纵向上的第二行驶距离；判断所述第二行驶距离和所述第一相对距离之和是否大于所述第一行驶距离；所述第二行驶距离和所述第一相对距离之和大于所述第一行驶距离，则所述目标车辆从所述当前车道换到目标车道过程中不会与所述后方车辆发生碰撞；所述第二行驶距离和所述第一相对距离之和不大于所述第一行驶距离，则所述目标车辆从所述当前车道换到目标车道过程中会与所述后方车辆发生碰撞。4.根据权利要求3所述的一种基于多车运动模型的变道控制方法，其特征在于，所述的计算所述目标车道内行驶的后方车辆在纵向上的第一行驶距离和所述目标车辆在纵向上的第二行驶距离，包括：获取所述目标车辆的横向速度和纵向速度、所述目标车道内行驶的后方车辆的纵向速度以及所述目标车辆的第一换道距离；根据所述目标车辆的横向速度和所述第一换道距离，计算所述目标车辆从所述当前车道换到目标车道过程中第一运动时间；利用所述第一运动时间、所述目标车道内行驶的后方车辆的纵向速度和所述目标车辆的纵向速度，得到所述第一行驶距离和所述第二行驶距离。
5.根据权利要求3所述的一种基于多车运动模型的变道控制方法，其特征在于，所述利用所述多车运动模型再识别所述目标车辆从所述当前车道换到目标车道过程中是否会与所述障碍物发生碰撞，包括：利用多车运动模型获取所述目标车辆在所述当前车道内与所述障碍物的距离；利用所述目标车辆的车速以及所述第一运动时间，计算所述目标车辆从所述当前车道换到目标车道过程中在所述当前车道行驶的第三行驶距离；判断所述第三行驶距离是否大于所述目标车辆在所述当前车道内与所述障碍物的距离；若所述第三行驶距离不大于所述目标车辆在所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：张伟伟，贡俊，李骏，李伯琪，安辉辉，李可，李振峰，
申请(专利权)人：上海智能汽车融合创新中心有限公司，
类型：发明
国别省市：