智能抓草机制造技术

本申请属于农林作业装备领域，公开了一种智能抓草机，包括带有控制器的移动智能车、机械抓手和回收筐，机械抓手通过连接杆组件与移动智能车相连，机械抓手能够在控制器的控制下可伸缩旋转地插入土中并上提以整捧拔出杂草；回收筐安装在移动智能车上，机械抓手能够在控制器的控制下将杂草移动放入回收筐中。本申请的智能抓草机利用机械抓手插入土内，将根系发达的杂草根部一次性铲除，从而抓手能够将杂草连根带土地整捧抓起并上提，回收至杂草回收筐。将杂草连根回收，减少杂草复发的可能性，从而更彻底、高效且智能地完成除草作业。高效且智能地完成除草作业。高效且智能地完成除草作业。

【技术实现步骤摘要】
智能抓草机


[0001]本申请属于农林作业装备领域，具体地，涉及一种智能抓草机。

技术介绍

[0002]关于农作物种植中杂草的除草方式，目前仍以喷洒除草剂为主。但是，过多的使用除草剂会造成不利影响，一方面容易使土壤板结，另一方面也会有试剂残留现象，影响下一茬的作物生长，更严重的甚至会危害人体健康。而随着人工智能化水平提高，也涌现出大批的割草机器人。割草机器人大大提升了除草的工作效率，但仅能短暂压制杂草的疯长。为避免杂草再次复发，需定期多次进行机器人除草工作，并且机器人对作物和杂草的识别度、区分度都不高，容易误收割作物，因此机器人除草也存在极大的局限性。

技术实现思路

[0003]本申请的主要目的是提供一种智能抓草机，以更彻底、高效且智能地完成除草作业。
[0004]为实现上述目的，本申请提供了一种智能抓草机，包括：
[0005]移动智能车，包括控制器；
[0006]机械抓手，通过连接杆组件与所述移动智能车相连，所述机械抓手能够在所述控制器的控制下可伸缩旋转地插入土中并上提以整捧拔出杂草；
[0007]回收筐，安装在所述移动智能车上，所述机械抓手能够在所述控制器的控制下将所述杂草移动放入所述回收筐中。
[0008]在一些实施方式中，所述连接杆组件为可折叠杆组件并包括：
[0009]竖向杆，从所述移动智能车向上伸出，所述回收筐安装于所述竖向杆上；
[0010]横向杆，所述横向杆的第一杆端与所述机械抓手相连，第二杆端与所述竖向杆的顶端横向相连；
>[0011]其中，所述横向杆的第二杆端和所述竖向杆的底端均为折叠端。
[0012]在一些实施方式中，所述横向杆设有横向滑轨，所述机械抓手能够沿所述横向滑轨朝向所述回收筐移动。
[0013]在一些实施方式中，所述回收筐为能够翻转折叠的折叠筐体。
[0014]在一些实施方式中，所述机械抓手的末端设有向内倾斜的铲刀。
[0015]在一些实施方式中，所述智能抓草机包括：
[0016]重力检测系统，用于在拔草动作后且抓手上提时检测所述机械抓手的整体重量；
[0017]其中，所述控制器被配置为：
[0018]接收所述重力检测系统的抓手重量检测值；
[0019]确定所述抓手重量检测值不大于所述机械抓手的抓手净重值与预设的裕值之和；
[0020]判断所述机械抓手除草未成功并标记和记录。
[0021]在一些实施方式中，所述智能抓草机包括：
[0022]太阳能供电系统，为所述移动智能车提供电能。
[0023]在一些实施方式中，所述移动智能车为每个车轮单配车轮驱动电机的四轮驱动车，所述车轮驱动电机与所述太阳能供电系统电连接。
[0024]在一些实施方式中，所述智能抓草机包括：
[0025]测距系统，用于检测所述机械抓手与设定目标的距离。
[0026]在一些实施方式中，所述智能抓草机包括：
[0027]远程导航系统，用于控制所述移动智能车按照规定线路行驶；
[0028]视觉识别系统，包括安装于所述移动智能车上的视觉相机和数据传输线；
[0029]图像处理系统，通过所述数据传输线与所述视觉相机通讯，并用于获取作物和杂草图像并至少识别杂草的类别和密度。
[0030]本申请的智能抓草机可由移动智能车、连接杆组件、伸缩旋转的机械抓手和可翻转折叠的回收筐组成，并可进一步配备太阳能供电系统、测距系统、远程导航系统、视觉识别系统、图像处理系统和防撞系统等等，可实现智能化作业，确保抓手在可触及范围内精准作业；其中，区别于现有的智能除草机的割草方式，杂草容易重生，本申请的伸缩旋转的机械抓手末端可设置向内倾斜的铲刀，利用速度在深入土中并旋转360度将杂草提起后，将杂草整捧提起，连根拔出，再投放至杂草回收筐，可大大减少杂草复发的可能性。
[0031]本申请的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0032]附图是用来提供对本申请的理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本申请，但并不构成对本申请的限制。在附图中：
[0033]图1为根据本申请的具体实施方式的智能抓草机的结构示意图；
[0034]图2为图1的智能抓草机在抓草作业时的结构示意图；
[0035]图3、图4分别为图1的智能抓草机中的机械抓手、连接杆组件的立体结构图；以及
[0036]图5为根据本申请的具体实施方式的智能抓草机的作业流程图。
[0037]附图标记说明
[0038]标号
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名称
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标号
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名称
[0039]1ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
移动智能车
ꢀꢀꢀ2ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
车轮
[0040]3ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
控制器
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回收筐
[0041]5ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
连接杆组件
ꢀꢀꢀ6ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
机械抓手
[0042]7ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
太阳能电板
ꢀꢀꢀ8ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
折叠端
[0043]9ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
板支架
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
10
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
视觉摄像头
[0044]11
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
杂草
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12
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作物
[0045]51竖向杆52横向杆
具体实施方式
[0046]以下结合附图对本申请的具体实施例进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于说明和解释本申请，并不用于限制本申请。
[0047]下面参考附图描述根据本申请的智能抓草机。
[0048]本申请公开了一种智能抓草机。如图1所示，在一种具体实施方式中，智能抓草机包括：
[0049]移动智能车1，包括控制器3；
[0050]机械抓手6，通过连接杆组件5与移动智能车1相连，机械抓手6能够在控制器3的控制下可伸缩旋转地插入土中并上提以整捧拔出杂草；
[0051]回收筐4，安装在移动智能车1上，机械抓手6能够在控制器3的控制下将杂草移动放入回收筐4中。
[0052]可见，本申请的智能除草机从割草方式来说，完全区别于目前的智能除草机，即并非以割草刀割断杂草的除草方式，割草方式只能割断杂草的露土部分，但杂草的根部仍然可以生长，有复发的风险，需要定期重复割草。可比较的，此智能抓草机的除草方式是整捧拔出杂草，并进行整体回收，清除更彻底，杂草不能重生。其中，机械抓手6可自带驱动电机，利用速度插入土内并旋转360度，将杂草整捧提起，连根拔出。增加的杂草回收筐，可以将杂草连根回收，减少杂草复发的可能性。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能抓草机，其特征在于，所述智能抓草机包括：移动智能车(1)，包括控制器(3)；机械抓手(6)，通过连接杆组件(5)与所述移动智能车(1)相连，所述机械抓手(6)能够在所述控制器(3)的控制下可伸缩旋转地插入土中并上提以整捧拔出杂草；回收筐(4)，安装在所述移动智能车(1)上，所述机械抓手(6)能够在所述控制器(3)的控制下将所述杂草移动放入所述回收筐(4)中。2.根据权利要求1所述的智能抓草机，其特征在于，所述连接杆组件(5)为可折叠杆组件并包括：竖向杆(51)，从所述移动智能车(1)向上伸出，所述回收筐(4)安装于所述竖向杆(51)上；横向杆(52)，所述横向杆(52)的第一杆端与所述机械抓手(6)相连，第二杆端与所述竖向杆(51)的顶端横向相连；其中，所述横向杆(52)的第二杆端和所述竖向杆(51)的底端均为折叠端(8)。3.根据权利要求2所述的智能抓草机，其特征在于，所述横向杆(52)设有横向滑轨，所述机械抓手(6)能够沿所述横向滑轨朝向所述回收筐(4)移动。4.根据权利要求2所述的智能抓草机，其特征在于，所述回收筐(4)为能够翻转折叠的折叠筐体。5.根据权利要求1所述的智能抓草机，其特征在于，所述机械抓手(6)的末端设有向内倾斜的铲...

【专利技术属性】
技术研发人员：李本坤，任建雯，李昊杰，张春阳，
申请(专利权)人：中联智慧农业股份有限公司，
类型：发明
国别省市：