本申请提供一种机车控制方法及装置，该方法包括：当目标机车在预设轨道上运动时，实时调整目标机车的实时档位，以使目标机车的速度在预设速度范围内；当检测到目标机车进入预设轨道的坡道之前，卸载目标机车的牵引力，以降低目标机车的速度；当检测到目标机车通过坡道进入预设轨道的中心区域时，确定目标机车的刹车位置；控制目标机车在刹车位置处进行提前刹车，以使预设轨道两侧的坡度辅助目标机车在中心区域进行停车。可见，该方法及装置能够实现机车精准对位的效果，从而降低精准对位的难度，提升精准对位效率，提高适用性，进而有利于提升控制效果和控制效率。提升控制效果和控制效率。提升控制效果和控制效率。
【技术实现步骤摘要】
一种机车控制方法及装置
[0001]本申请涉及自动控制
，具体而言，涉及一种机车控制方法及装置。
技术介绍
[0002]目前，目钢铁厂内轨道机车的一项重要工作就是在高炉炉下、倒罐站等区域实现铁水罐车的精准对位。机车司机往往需要有多年的丰富工作经验并对机车特性十分熟悉，才能实现
±
5CM的精准对位任务。要实现钢铁厂内铁水无人化运输，如何代替司机实现精准对位任务是一大难题。现有方案通常依靠复杂的机车控制模型，在不同场景模拟人工操纵机车完成对位任务。在实践中发现，现有方法方案需要控制模型高度适配机车车况，开发过程要耗费大量的时间和人力，控制效果和控制效率难以稳定，存在一定的任务执行失败和任务执行超时的概率。可见，现有方法适用性差，控制效果和控制效率不稳定。
技术实现思路
[0003]本申请实施例的目的在于提供一种机车控制方法及装置，能够实现机车精准对位的效果，从而降低精准对位的难度，提升精准对位效率，提高适用性，进而有利于提升控制效果和控制效率。
[0004]本申请实施例第一方面提供了一种机车控制方法，包括：
[0005]当目标机车在预设轨道上运动时，实时调整所述目标机车的实时档位，以使所述目标机车的速度在预设速度范围内；
[0006]当检测到所述目标机车进入所述预设轨道的坡道之前，卸载所述目标机车的牵引力，以降低所述目标机车的速度；
[0007]当检测到所述目标机车通过所述坡道进入所述预设轨道的中心区域时，确定所述目标机车的刹车位置；
[0008]控制所述目标机车在所述刹车位置处进行提前刹车，以使所述预设轨道两侧的坡度辅助所述目标机车在所述中心区域进行停车。
[0009]在上述实现过程中，该方法可以在目标机车在预设轨道上运动时，实时调整目标机车的实时档位，以使目标机车的速度在预设速度范围内；然后，在检测到目标机车进入预设轨道的坡道之前，卸载目标机车的牵引力，以降低目标机车的速度；再在检测到目标机车通过坡道进入预设轨道的中心区域时，确定目标机车的刹车位置；最后，再控制目标机车在刹车位置处进行提前刹车，以使预设轨道两侧的坡度辅助目标机车在中心区域进行停车。可见，该方法能够实现机车精准对位的效果，从而降低精准对位的难度，提升精准对位效率，提高适用性，进而有利于提升控制效果和控制效率。
[0010]进一步地，所述预设轨道的中心区域包括预设长度的平滑轨道，所述平滑轨道两侧都按照预设轨道坡度向外延伸，且每隔预设坡度长度降低预设坡度值直至水平。
[0011]进一步地，所述实时调整所述目标机车的实时档位，包括：
[0012]获取所述目标机车的当前行驶速度和实时位置；
[0013]根据所述当前行驶速度和所述实时位置，确定所述目标机车的实时档位；
[0014]将所述目标机车的档位调整为所述实时档位。
[0015]进一步地，所述确定所述目标机车的刹车位置，包括：
[0016]检测所述目标机车的当前速度数据；
[0017]根据所述当前速度数据动态计算刹车距离；
[0018]根据所述刹车距离确定刹车位置。
[0019]进一步地，所述获取所述目标机车的当前行驶速度和实时位置，包括：
[0020]根据预先设置的移动式惯导RTK设备和预先设置的激光测距设备，获取所述目标机车的当前行驶速度和实时位置；其中，所述激光测距设备设置于所述预设轨道的一端。
[0021]本申请实施例第二方面提供了一种机车控制装置，所述机车控制装置包括：
[0022]调整单元，用于当目标机车在预设轨道上运动时，实时调整所述目标机车的实时档位，以使所述目标机车的速度在预设速度范围内；
[0023]卸载单元，用于当检测到所述目标机车进入所述预设轨道的坡道之前，卸载所述目标机车的牵引力，以降低所述目标机车的速度；
[0024]确定单元，用于当检测到所述目标机车通过所述坡道进入所述预设轨道的中心区域时，确定所述目标机车的刹车位置；
[0025]控制单元，用于制所述目标机车在所述刹车位置处进行提前刹车，以使所述预设轨道两侧的坡度辅助所述目标机车在所述中心区域进行停车。
[0026]在上述实现过程中，该装置可以通过调整单元在目标机车在预设轨道上运动时，实时调整目标机车的实时档位，以使目标机车的速度在预设速度范围内；通过卸载单元在检测到目标机车进入预设轨道的坡道之前，卸载目标机车的牵引力，以降低目标机车的速度；通过确定单元在检测到目标机车通过坡道进入预设轨道的中心区域时，确定目标机车的刹车位置；再通过控制单元制目标机车在刹车位置处进行提前刹车，以使预设轨道两侧的坡度辅助目标机车在中心区域进行停车。可见，该装置能够实现机车精准对位的效果，从而降低精准对位的难度，提升精准对位效率，提高适用性，进而有利于提升控制效果和控制效率。
[0027]进一步地，所述预设轨道的中心区域包括预设长度的平滑轨道，所述平滑轨道两侧都按照预设轨道坡度向外延伸，且每隔预设坡度长度降低预设坡度值直至水平。
[0028]进一步地，所述调整单元包括：
[0029]获取子单元，用于当目标机车在预设轨道上运动时，获取所述目标机车的当前行驶速度和实时位置；
[0030]第一确定子单元，用于根据所述当前行驶速度和所述实时位置，确定所述目标机车的实时档位；
[0031]调整子单元，用于将所述目标机车的档位调整为所述实时档位。
[0032]进一步地，所述确定单元包括：
[0033]检测子单元，用于当检测到所述目标机车通过所述坡道进入所述预设轨道的中心区域时，检测所述目标机车的当前速度数据；
[0034]计算子单元，用于根据所述当前速度数据动态计算刹车距离；
[0035]第二确定子单元，用于根据所述刹车距离确定刹车位置。
[0036]进一步地，所述获取子单元，具体用于当目标机车在预设轨道上运动时，根据预先设置的移动式惯导RTK设备和预先设置的激光测距设备，获取所述目标机车的当前行驶速度和实时位置；其中，所述激光测距设备设置于所述预设轨道的一端。
[0037]本申请实施例第三方面提供了一种电子设备，包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行本申请实施例第一方面中任一项所述的机车控制方法。
[0038]本申请实施例第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行本申请实施例第一方面中任一项所述的机车控制方法。
附图说明
[0039]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0040]图1为本申请实施例提供本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机车控制方法，其特征在于，包括：当目标机车在预设轨道上运动时，实时调整所述目标机车的实时档位，以使所述目标机车的速度在预设速度范围内；当检测到所述目标机车进入所述预设轨道的坡道之前，卸载所述目标机车的牵引力，以降低所述目标机车的速度；当检测到所述目标机车通过所述坡道进入所述预设轨道的中心区域时，确定所述目标机车的刹车位置；控制所述目标机车在所述刹车位置处进行提前刹车，以使所述预设轨道两侧的坡度辅助所述目标机车在所述中心区域进行停车。2.根据权利要求1所述的机车控制方法，其特征在于，所述预设轨道的中心区域包括预设长度的平滑轨道，所述平滑轨道两侧都按照预设轨道坡度向外延伸，且每隔预设坡度长度降低预设坡度值直至水平。3.根据权利要求1所述的机车控制方法，其特征在于，所述实时调整所述目标机车的实时档位，包括：获取所述目标机车的当前行驶速度和实时位置；根据所述当前行驶速度和所述实时位置，确定所述目标机车的实时档位；将所述目标机车的档位调整为所述实时档位。4.根据权利要求1所述的机车控制方法，其特征在于，所述确定所述目标机车的刹车位置，包括：检测所述目标机车的当前速度数据；根据所述当前速度数据动态计算刹车距离；根据所述刹车距离确定刹车位置。5.根据权利要求3所述的机车控制方法，其特征在于，所述获取所述目标机车的当前行驶速度和实时位置，包括：根据预先设置的移动式惯导RTK设备和预先设置的激光测距设备，获取所述目标机车的当前行驶速度和实时位置；其中，所述激光测距设备设置于所述预设轨道的一端。6.一种机车控制装置，其特征在于，所述机车控制装置包括：调整单元，用于当目标机车...
【专利技术属性】
技术研发人员：张志勇，林晨阳，胡贵靖，王晨，
申请(专利权)人：重庆赛迪奇智人工智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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