【技术实现步骤摘要】
车辆的姿态估计方法、装置、电子设备及存储介质
[0001]本公开涉及数据处理
，尤其涉及自动驾驶、智能交通、物联网、大数据等
技术介绍
[0002]在无人电铲场景中，无人电铲设备可基于矿卡车辆的姿态信息自动行驶到矿卡车辆的附近，以将挖掘出的对象如煤矿自动装载到矿卡车辆上，以实现自主装载。可见，如何实现对车辆姿态的精准或准确估计成为了无人作业场景中亟待解决的技术问题。
技术实现思路
[0003]本公开提供了一种车辆的姿态估计方法、装置、设备以及存储介质。
[0004]根据本公开的一方面，提供了一种车辆的姿态估计方法，包括：
[0005]基于车辆的点云数据，得到第一目标数据，所述第一目标数据能够构成所述车辆的目标面；
[0006]基于所述第一目标数据，对用于包围所述车辆的目标体进行姿态估计，得到估计结果；
[0007]基于所述估计结果，对所述车辆的姿态进行估计。
[0008]根据本公开的另一方面，提供了一种车辆的姿态估计装置，包括：
[0009]第一...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆的姿态估计方法，包括：基于车辆的点云数据，得到第一目标数据，所述第一目标数据能够构成所述车辆的目标面；基于所述第一目标数据，对用于包围所述车辆的目标体进行姿态估计，得到估计结果；基于所述估计结果，对所述车辆的姿态进行估计。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于车辆的点云数据，得到第一目标数据，包括：从车辆的点云数据中，确定出第二目标数据，所述第二目标数据表征为能够构成所述车辆的转角的点；基于所述第二目标数据，得到目标线，所述目标线能够构成所述转角的边；基于所述目标线，得到所述第一目标数据。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述基于所述第一目标数据，对用于包围所述车辆的目标体进行姿态估计，得到估计结果，包括：采用预设的姿态估计方式，基于所述第一目标数据对所述目标体进行姿态估计，得到所述目标体的中心位置和方向；将所述目标体的中心位置和方向作为所述估计结果。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述估计结果，对所述车辆的姿态进行估计，包括：基于所述目标体的中心位置，得到所述车辆所处的位置；基于所述目标体的方向，得到所述车辆的朝向；将所述车辆所处的位置和朝向作为所述车辆的姿态。5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述第二目标数据为车辆的点云数据中、其法线与距离其第一预定范围内的多个其他点的法线满足正交要求的点；其中所述多个其他点的数量大于或等于第一预定阈值。6.根据权利要求2所述的方法，其中，所述从车辆的点云数据中，确定出第二目标数据，包括：从车辆的点云数据中，筛选出其法线与距离其第一预定范围内的多个其他点的法线满足正交要求的点；其中所述多个其他点的数量大于或等于第一预定阈值；将筛选出的所述点进行聚类，形成至少两个点簇；从所述至少两个点簇中，确定出目标点簇；将所述目标点簇中的点作为所述第二目标数据。7.根据权利要求2或5或6所述的方法，其中，所述基于所述第二目标数据，得到目标线，包括：对所述第二目标数据进行分析，确定目标长度和目标中心点；基于所述目标长度和目标中心点，得到所述目标线。8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述基于所述目标线，得到所述第一目标数据，包括：获取目标支撑点集；基于所述目标线的目标长度和目标中心点，从所述目标支撑点集中获得目标支撑点；
采用预设的区域增长方式，以所述目标支撑点作为起点进行区域增长处理，得到能够构成所述车辆的目标面的所述第一目标数据。9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述目标支撑点集为所述车辆的点云数据中、与构成所述车辆的转角的多个点均满足正交要求的点的集合，其中所述多个点的数量大于或等于第二预定阈值。10.根据权利要求1至9任一项所述的方法，还包括：获取针对目标环境得到的三维点云数据；获取针对目标环境得到的二维图像；基于所述三维点云数据和所述二维图像，得到所述车辆的点云数据；其中，所述目标环境中至少包括所述车辆。11.一种车辆的姿态估计装置，包括：第一获得单元，用于基于车辆的点云数据，得到第一目标数据，所述第一目标数据能够构成所述车辆的目标面；第二获得单元，用于基于所述第一目标数据，对用于包围所述车辆的目标体进行姿态估计，得到估计结果；估计单元，用于基于所述估计结果...
【专利技术属性】
技术研发人员：丁皓东，张良俊，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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