本实用新型专利技术涉及一种用于测温枪导向及辅助上料的装置，属于工业机器人应用技术领域，包括左右两夹爪、机架、夹持动力机构以及检测开关。所述机架作为本装置的承载部分，同时设置有导向U型槽立板用于引导和横向限位枪前管；所述夹持动力机构为左右两夹爪的动力机构；所述左右两夹爪通过特殊的锥筒部分和直筒部分结构，在闭合后配合检测开关可用于探头尾部的限位和引导枪前管准确插入探头中心的空洞，并且对不同外径的探头都可实现自定心加紧功能。本装置配合测温取样探头存储输出一体化装置可实现工业机器人测温取样前自动插取不同类型的探头，无需人工干预，减轻操作人员负担。担。担。
【技术实现步骤摘要】
一种用于测温枪导向及辅助上料的装置
[0001]本技术专利属于工业机器人应用
，具体涉及一种用于测温枪枪前管导向及辅助机器人插接探头的装置。
技术介绍
[0002]目前，在冶金工业的
，一直面临着铁水进厂、VD炉、LF炉等铁、钢水测温取样工作环境恶劣，粉尘大温度高等不利因素严重损害操作人员身体健康，人工测温取样也存在误差大、良品率低等劣势，因此近年来部分厂商推出了机器人测温取样系统来代替人工，但是这些方案仍不能实现全程无人自动化运行，在测温取样流程开始前需要操作人员手动将探头插接到枪前管上；此外，由于探头主体由牛皮纸管制成，易受力或受潮弯曲，外形尺寸也无法保证统一，外表面尺寸存在相差较大的缺点，目前已有的探头辅助插接装置并不能适应探头的这一特点，会导致夹持装置无法夹紧探头，或夹紧后无法保证探头空洞与枪前管轴线处于共线状态，影响插取流程的成功率，严重时会撞停机器人。本装置配合测温取样探头存储输出一体化装置可实现工业机器人测温取样前自动插取不同类型的探头，无需人工干预，减轻操作人员负担。
技术实现思路
[0003]由于目前已有的机器人自动测温取样系统无法完成精准自动插接探头，以及已有的探头辅助插接装置并不能适应探头外形尺寸制造误差较大这一特点，本技术提供一种用于测温枪导向及辅助上料的装置，以实现机器人测温取样流中插接枪前管全自动运行、自定心夹持、适应不同外形尺寸的探头目的。
[0004]为实现上述目的，本技术所采取的技术方案是：一种用于测温枪导向及辅助上料的装置，其特征在于：本装置配合测温取样探头存储输出一体化装置使用，安装在测温取样探头存储输出一体化装置出料口的探头尾部承托架和探头头部承托架下方。本装置包括自定心夹持单元、枪前管检测开关、探头检测开关。所述自定心夹持单元包括机架、夹持动力机构、右夹爪、左夹爪；所述枪前管检测开关安装在自定心夹持单元上，用于检测枪前管是否落入限定位置；所述探头检测开关安装在测温取样探头存储输出一体化装置出料口旁的支架上，用于检测输出的探头是否落入限定位置。
[0005]进一步的，所述机架作为本装置的承载部分，设置有导向U型槽立板用于引导和横向限位枪前管；所述枪前管检测开关安装在U型槽立板上。
[0006]进一步的，所述夹持动力机构为左右两夹爪的动力机构。
[0007]进一步的，所述右夹爪和左夹爪均包括摩擦片和锥体。所述锥体包括直筒部分、锥筒部分和连接部分，所述连接部分作用是将锥体安装在所述夹持动力机构上；所述直筒部分的作用是配合摩擦片夹持限位探头；所述锥筒部分的作用是导向和限位枪前管，闭合后的右夹爪和左夹爪将各自的锥筒部分组成的导向锥，引导枪前管插入探头的空洞中，所述锥筒部分的大径一端作用是标定锥体的许可插入范围，所述锥筒部分的小径一端作用是限
位枪前管，使枪前管头部的轴线与被夹紧的探头空洞的轴线共线，小径一端的内径略大于枪前管的外径。所述摩擦片材质选用柔软有弹性的软性材料制成，为可更换结构；所述摩擦片的外径表面与所述锥体的直筒部分内径表面粘贴在一起，摩擦片的内径略小于探头纸筒外径的最小值，为过盈配合，对不同外径的探头都可实现自定心加紧功能。
[0008]进一步的，不同类型的探头落入探头头部承托架与探头尾部承托架限定位置的部分直径不同，通过调节所述探头头部承托架与所述探头尾部承托架安装在测温取样探头存储输出一体化装置出料口的相对位置，可实现探头落入限定位置后其轴线与枪前管的轴线始终共线的目的，以适配不同种类探头，包括：测温取样复合探头、测温探头、取样探头。
[0009]本技术的有益效果为：可以自定心稳定夹持制作精度较差的探头尾部纸筒，并且可以通过调整模块化零部件的位置适配不同类型的探头，实现工业机器人测温取样前探头的插接上料工作全自动运行的目的，无需人为干预，大大降低操作人员工作强度，使炉前等高温大粉尘的恶劣环境下人力投入减少，保护操作人员身体健康，缓解钢厂人员短缺的压力。
附图说明
[0010]下面结合附图和实例对本技术进一步说明。
[0011]图1是本技术实施例的右前方轴测图。
[0012]图2是本技术实施例的左后方轴测图。
[0013]图3是本技术实施例的A处放大图。
[0014]图4是本技术实施例的B处放大图。
[0015]图5是本技术实施例的自定心夹持单元轴测图。
[0016]图6是本技术实施例的夹爪轴测图。
[0017]图7是本技术实施例的探头被夹紧后状态的轴测图。
[0018]图8是本技术实施例的枪前管完全插入后各部分配合状态的剖面图。
[0019]图9是本技术实施例适配不同类型的探头的示意图。
[0020]图10是本技术实施例的枪前管检测开关检测范围示意图的侧视图。
[0021]图11是本技术实施例的枪前管检测开关检测范围示意图的正视图。
[0022]图12是本技术实施例的探头检测开关检测范围示意图的俯视图。
[0023]图13是本技术实施例的探头检测开关检测范围示意图的正视图。
[0024]图中：
[0025]1.测温取样探头存储输出一体化装置，2.自定心夹持单元，3.探头，4.枪前管，5.枪前管检测开关，6.探头检测开关，101.探头尾部承托架，102.探头头部承托架，201.右夹爪，202.左夹爪，203.机架，204.夹持动力机构，2011.摩擦片，2012.锥体，301.测温取样复合探头，302.测温探头，303.取样探头。
具体实施方式
[0026]以下是本技术的具体实施例并结合附图，对本技术的技术方案作进一步的描述，但本技术并不限于这些实施例。
[0027]如图1、图2、图3、图4所示，本装置与测温取样探头存储输出一体化装置1配合使
用，安装在所述测温取样探头存储输出一体化装置1的出料口位置，具体是安装在探头尾部承托架101和探头头部承托架102的下方。探头3从出料口输出时会落到所述探头尾部承托架101和探头头部承托架102的限位V型槽内的限定位置。当安装于出料口旁的探头检测开关6检测到探头3落入限定位置后夹持动力机构204使右夹爪201和左夹爪202闭合；当安装于机架203上的枪前管检测开关5检测到枪前管4落入限定位置后，枪前管4向前移动插取探头3。
[0028]如图5所示，夹持动力机构204安装在所述机架203上，为右夹爪201和左夹爪202的夹紧和闭合提供动力。所述夹持动力机构204包含以下技术方案：液压动力、电液推杆、气动、电机驱动。
[0029]如图6、图7、图8所示，右夹爪201和左夹爪202均由摩擦片2011和锥体2012组成。所述锥体2012包括锥筒部分、直筒部分和连接部分，所述连接部分作用是将锥体2012安装在所述夹持动力机构204上；所述直筒部分的作用是配合摩擦片2011夹持和限位探头3；所述锥筒部分的作用是导向和限位枪前本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于测温枪导向及辅助上料的装置，其特征是：包括自定心夹持单元(2)，所述自定心夹持单元(2)包括机架(203)，所述机架(203)作为本装置的承载部分，设置有导向U型槽立板用于引导和横向限位枪前管；包括夹持动力机构(204)，所述夹持动力机构(204)为两夹爪的开合提供动力；包括右夹爪(201)、左夹爪(202)，所述右夹爪(201)和左夹爪(202)均包括摩擦片(2011)和锥体(2012)；包括枪前管检测开关(5)，所述枪前管检测开关(5)安装在自定心夹持单元(2)的U型槽立板上，用于检测枪前管(4)是否落入限定位置；包括探头检测开关(6)，所述探头检测开关(6)安装在测温取样探头存储输出一体化装置(1)出料口旁的支架上，用于检测输出的探头(3)是否落入限定位置。2.根据权利要求1所述的一种用于测温枪导向及辅助上料的装置，其特征是：所述夹持动力机构(204)可采用的形式包括液压动力、电液推杆、气动、电机驱动。3.根据权利要求1所述的一种用于测温枪导向及辅助上料的装置，其特征是：所述锥体(2012)包括直筒部分、锥筒部分、连接部分，所述直筒部分的作用是配合摩擦片(2011)夹持探头(3)，所述锥筒部分的作用是导向和限位枪前管(4)，闭合后的右夹爪(201)和左夹爪(202)将各自的锥筒部分组成的导向锥，引导枪前管(4)插入探头(3)的空洞中，所述锥筒部分的大径一端作用是标定锥体(2012)的许可插入范围，所述锥...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵欣，李家峥，张传斌，袁志伟，顾博言，刘洋，
申请(专利权)人：山东省冶金设计院股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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