采摘设备、采摘控制方法及控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种采摘设备、采摘控制方法及控制装置。所述采摘控制方法包括：接收开机指令，获取目标果实的第一位置信息；根据第一位置信息判断目标果实是否位于采摘机构的执行范围内；若目标果实位于采摘机构的执行范围内，移动采摘机构采摘目标果实；若目标果实位于采摘机构的执行范围外，启动行走机构，直至目标果实位于采摘机构的执行范围内时，移动采摘机构采摘目标果实。该采摘控制方法可自动完成大面积范围内的果实的采摘，且能自动识别目标果实，采摘效率更高，且采摘质量更有保证。且采摘质量更有保证。且采摘质量更有保证。

【技术实现步骤摘要】
采摘设备、采摘控制方法及控制装置


[0001]本专利技术涉及采摘机械的
，具体涉及一种采摘设备、采摘控制方法及控制装置。

技术介绍

[0002]果蔬是人们日常生活不可或缺的食物，新鲜的果蔬口感好、且营养价值高。例如草莓是多年生草本植物，含有多种营养物质，易于吸收，具有很高的保健和医疗价值。近年来，随着草莓种植的推广，国内草莓种植地面积迅速增长。草莓空中立体无土栽培技术模式主要采用吊挂的方式，其主要优点在于能充分利用温室空间与太阳能，空气流通，便于操作与管理，而且能轻松调节栽培槽坡度，易于灌溉液的回流，增加草莓产量质量，也因此我国许多种植草莓的地区都采用了高栽培模式的种植方法。
[0003]采收期是草莓种植农户繁忙且最耗时耗力的季节，需要大量的劳动力和高强度的工作，目前国内草莓采摘都是采用人工采摘，但人工采摘成本较高，且盛果期劳动作业强度大，严重制约着草莓种植业的发展。由此，有必要开发一款实用可靠、环保高效的采摘设备。

技术实现思路

[0004]因此，本专利技术所要解决的技术问题是传统的人工采摘操作，使得果蔬的采摘效率低，劳动强度大，且采摘成本高。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术提供一种采摘控制方法，适用于采摘设备，所述采摘设备包括行走机构和采摘机构，所述行走机构用于驱使采摘设备移动，所述采摘机构用于采摘目标果实；所述采摘控制方法包括：
[0006]接收开机指令，获取目标果实的第一位置信息；
[0007]根据第一位置信息判断目标果实是否位于采摘机构的执行范围内；
[0008]若目标果实位于采摘机构的执行范围内，移动采摘机构采摘目标果实；
[0009]若目标果实位于采摘机构的执行范围外，启动行走机构，直至目标果实位于采摘机构的执行范围内时，移动采摘机构采摘目标果实。
[0010]可选地，所述接收开机指令，获取目标果实的第一位置信息，具体包括：
[0011]接收开机指令，获取采摘区域内果实的第一图像信息；
[0012]根据第一图像信息确定目标果实，并确定目标果实的第一位置信息；和/或，
[0013]所述若目标果实位于采摘机构的执行范围外，启动行走机构，直至目标果实位于采摘机构的执行范围内时，移动采摘机构采摘目标果实，具体包括：
[0014]若目标果实位于采摘机构的执行范围外，启动行走机构；
[0015]获取行驶面的预设路径信息，并根据第一位置信息控制行走机构沿预设路径移动指定距离；
[0016]当行走机构移动指定距离后，停止移动，获取目标果实的第二位置信息；
[0017]根据第二位置信息移动采摘机构采摘目标果实。
[0018]可选地，所述采摘机构设有两套；所述接收开机指令，获取目标果实的第一位置信息，具体包括：
[0019]接收开机指令，获取第一目标区域的第一距离值，获取第二目标区域的第二距离值；
[0020]比较第一距离值和第二距离值；
[0021]若第一距离值小于第二距离值，根据第一距离值移动行走机构；
[0022]若第二距离值小于第一距离值，根据第二距离值移动行走机构。
[0023]本专利技术还提供一种采摘设备的控制装置，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的采摘设备的控制程序，所述采摘设备的控制程序配置为实现所述的采摘设备的采摘控制方法的步骤。
[0024]本专利技术还提供一种采摘设备，包括：
[0025]机架；
[0026]行走机构，设于所述机架上，用于带动所述机架移动；
[0027]采摘机构，设于所述机架上，所述采摘机构包括第一相机模组、第二相机模组、呈活动设于所述机架上的执行结构、以及与所述执行结构相连接的采摘驱动结构，所述执行结构具有靠近目标果实的采摘状态、以及远离目标果实的等待状态，所述采摘驱动结构用于驱动所述执行结构在所述采摘状态和所述装载状态之间切换，所述第一相机模组用于获取目标果实的第一位置信息，所述第二相机模组用于获取目标果实的第二位置信息；
[0028]控制装置，与所述行走机构、所述第一相机模组、所述第二相机模组、以及所述采摘驱动结构均电连接，所述控制装置用于根据所述第一相机模组获取到的第一位置信息控制所述行走机构工作、以及用于根据所述第二相机模组获取到的第二位置信息控制所述采摘驱动结构工作。
[0029]可选地，所述执行结构包括：
[0030]支撑架，活动设于所述机架上、且沿所述机架的上下方向延伸设置，所述支撑架至少具有沿所述机架的前后方向的活动行程、以及具有相对于所述机架转动的活动行程；
[0031]第一传动部件，与所述支撑架相连接、并可相对于所述支撑架沿机架的上下方向移动；
[0032]第二传动部件，与所述第一传动部件相铰接、且具有相对于所述第一传动部件转动的活动行程，所述第二传动部件包括壳体、以及活动设于所述壳体的一侧的传动板，所述传动板具有靠近和远离所述壳体的活动行程，所述传动板上设有两个安装部；
[0033]两个切割件，与所述传动部件相连接，各所述切割件上设有配合部，两个配合部与两个所述安装部呈一一配合设置，当所述传动板在所述采摘驱动结构的驱动下沿靠近或远离所述壳体的方向移动时，在所述安装部和所述配合部的配合作用下，可驱使两个所述切割件相互靠近或相互远离；
[0034]所述采摘驱动结构包括与所述支撑架相连接的第一驱动部件、与所述第一传动部件相连接的第二驱动部件、与所述第二传动部件相连接的第三驱动部件、以及与所述传动板相连接的第四驱动部件。
[0035]可选地，所述第一驱动部件包括：
[0036]第一驱动器，设于所述机架上；
[0037]第一滑动块，与所述第一驱动器相连接，所述第一驱动器用于驱动所述第一滑动块沿所述机架的前后方向移动；
[0038]第二驱动器，设于所述第一滑动块上；
[0039]第一齿轮传动组，包括相啮合的第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮与所述第二驱动器的输出轴相连接，所述第一齿轮的转动轴与所述第二齿轮的转动轴相垂直，且所述第二齿轮的转动轴沿所述机架的上下方向延伸设置，所述支撑架与所述第二齿轮相连接，所述第二齿轮转动带动所述支撑架转动。
[0040]可选地，所述支撑架包括底板、以及设于所述底板上的支撑杆，所述底板与所述第二齿轮相连接，所述支撑杆沿所述机架的上下方向延伸设置；
[0041]所述第二驱动部件包括与所述支撑杆呈并列设置的丝杆、以及与所述丝杆相螺接配合的螺母、与所述螺母相连接的第二齿轮传动组、以及与所述第二齿轮传动组相连接的第三驱动器；
[0042]所述第一传动部件包括传动支架，所述传动支架的一端活动套设于所述支撑杆的外侧，所述第二齿轮传动组包括相啮合的第三齿轮和第四齿轮，所述第三齿轮与所述螺母相连接，所述第三驱动器设于所述传动支架上、且与所述第四齿轮相连接，所述第三驱动器驱动所述第四齿轮转动，驱使所述第三齿轮转动，以使得所述螺母沿所述丝杆上下移动，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种采摘控制方法，适用于采摘设备，其特征在于，所述采摘设备包括行走机构和采摘机构，所述行走机构用于驱使采摘设备移动，所述采摘机构用于采摘目标果实；所述采摘控制方法包括：接收开机指令，获取目标果实的第一位置信息；根据第一位置信息判断目标果实是否位于采摘机构的执行范围内；若目标果实位于采摘机构的执行范围内，移动采摘机构采摘目标果实；若目标果实位于采摘机构的执行范围外，启动行走机构，直至目标果实位于采摘机构的执行范围内时，移动采摘机构采摘目标果实。2.如权利要求1所述的采摘控制方法，其特征在于，所述接收开机指令，获取目标果实的第一位置信息，具体包括：接收开机指令，获取采摘区域内果实的第一图像信息；根据第一图像信息确定目标果实，并确定目标果实的第一位置信息；和/或，所述若目标果实位于采摘机构的执行范围外，启动行走机构，直至目标果实位于采摘机构的执行范围内时，移动采摘机构采摘目标果实，具体包括：若目标果实位于采摘机构的执行范围外，启动行走机构；获取行驶面的预设路径信息，并根据第一位置信息控制行走机构沿预设路径移动指定距离；当行走机构移动指定距离后，停止移动，获取目标果实的第二位置信息；根据第二位置信息移动采摘机构采摘目标果实。3.如权利要求1所述的采摘控制方法，其特征在于，所述采摘机构设有两套；所述接收开机指令，获取目标果实的第一位置信息，具体包括：接收开机指令，获取第一目标区域的第一距离值，获取第二目标区域的第二距离值；比较第一距离值和第二距离值；若第一距离值小于第二距离值，根据第一距离值移动行走机构；若第二距离值小于第一距离值，根据第二距离值移动行走机构。4.一种采摘设备的控制装置，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的采摘设备的控制程序，所述采摘设备的控制程序配置为实现如权利要求1至3中任一项所述的采摘设备的采摘控制方法的步骤。5.一种采摘设备，其特征在于，包括：机架；行走机构，设于所述机架上，用于带动所述机架移动；采摘机构，设于所述机架上，所述采摘机构包括第一相机模组、第二相机模组、呈活动设于所述机架上的执行结构、以及与所述执行结构相连接的采摘驱动结构，所述执行结构具有靠近目标果实的采摘状态、以及远离目标果实的等待状态，所述采摘驱动结构用于驱动所述执行结构在所述采摘状态和所述装载状态之间切换，所述第一相机模组用于获取目标果实的第一位置信息，所述第二相机模组用于获取目标果实的第二位置信息；控制装置，与所述行走机构、所述第一相机模组、所述第二相机模组、以及所述采摘驱动结构均电连接，所述控制装置用于根据所述第一相机模组获取到的第一位置信息控制所述行走机构工作、以及用于根据所述第二相机模组获取到的第二位置信息控制所述采摘驱
动结构工作。6.如权利要求5所述的采摘设备，其特征在于，所述执行结构包括：支撑架，活动设于所述机架上、且沿所述机架的上下方向延伸设置，所述支撑架至少具有沿所述机架的前后方向的活动行程、以及具有相对于所述机架转动的活动行程；第一传动部件，与所述支撑架相连接、并可相对于所述支撑架沿机架的上下方向移动；第二传动部件，与所述第一传动部件相铰接、且具有相对于所述第一传动部件转动的活动行程，所述第二传动部件包括壳体、以及活动设于所述壳体的一侧的传动板，所述传动板具有靠近和远离所述壳体的活动行程，所述传动板上设有两个安装部；两个切割件，与所述传动部件相...

【专利技术属性】
技术研发人员：戴新虎，宋少云，万傲，郑立焓，尹芳，曹梅丽，余魁，阳学进，张恒，
申请(专利权)人：武汉轻工大学，
类型：发明
国别省市：