行进驱动模组及割草机器人制造技术

本申请公开一种行进驱动模组及割草机器人。行进驱动模组应用于自移动设备，被构造为驱动自移动设备的基体至少沿X轴和/或Y轴行进，并驱动基体基于零转弯半径在沿X轴的行进方向与沿Y轴的行进方向之间切换。行进驱动模组包括驱动组件、全向轮和弹性复位件。驱动组件连接于基体，并被配置为在外力作用下可相对于基体翻转至预设位置，并在外力消失后相对于基体翻转至初始位置，全向轮连接于驱动组件。弹性复位件连接于基体和驱动组件，用于驱使驱动组件恢复至初始位置。上述的行进驱动模组有利于提高自移动设备的越障性能及对复杂地面环境的适应能力。环境的适应能力。环境的适应能力。

【技术实现步骤摘要】
行进驱动模组及割草机器人


[0001]本申请属于割草设备
，特别涉及一种行进驱动模组及割草机器人。

技术介绍

[0002]自移动设备应用于草坪进行修剪工作，若草坪出现凹陷、凸包或障碍物时，有可能出现自移动设备无法通过而卡滞无法前行的情况。

技术实现思路

[0003]鉴于上述状况，有必要提供一种行进驱动模组，提高包含该行进驱动模组的自移动设备的越障能力。
[0004]本申请的实施例提供一种行进驱动模组，应用于自移动设备，行进驱动模组被构造为驱动自移动设备的基体至少沿X轴和/或Y轴行进，并驱动基体基于零转弯半径在沿X轴的行进方向与沿Y轴的行进方向之间切换。行进驱动模组包括驱动组件、全向轮和弹性复位件。驱动组件连接于基体，并被配置为在外力作用下可相对于基体翻转至预设位置，并在外力消失后相对于基体翻转至初始位置，全向轮连接于驱动组件。弹性复位件连接于基体和驱动组件，用于驱使驱动组件恢复至初始位置。
[0005]上述的行进驱动模组应用于自移动设备，在自移动设备于复杂的地面环境行进时，通过驱动组件带动全向轮相对基体弹性转动，及驱动基体基于零转弯半径在沿X轴的行进方向与沿Y轴的行进方向之间切换行进，使自移动设备能够根据地形自适应调整姿态，有利于提高自移动设备的越障性能及对复杂地面环境的适应能力。
[0006]在本申请的一些实施例中，驱动组件包括驱动电机，驱动电机和基体转动连接，且驱动电机的输出轴连接于全向轮，用于驱动全向轮转动，以使全向轮负载基体行进，弹性复位件连接于驱动电机，用于驱使驱动电机带动全向轮恢复至初始位置。
[0007]在本申请的一些实施例中，驱动组件还包括连接件，连接件固定连接驱动电机并和基体转动连接，弹性复位件连接连接件和基体，弹性复位件通过作用连接件驱使驱动组件恢复至初始位置。
[0008]上述的驱动电机通过连接件间接连接基体，及通过弹性复位件连接基体和连接件，有利于防护驱动电机，降低驱动电机损伤的风险。
[0009]在本申请的一些实施例中，驱动组件还包括转轴，转轴贯穿连接件并和基体相连接，连接件和基体通过转轴实现转动连接。
[0010]上述的连接件和基体通过转轴实现转动连接，有利于提高连接件与基体转动连接的稳定性，及简化连接件与基体转动连接部分的加工制造工艺，提高装配效率。
[0011]在本申请的一些实施例中，弹性复位件包括扭簧，扭簧具有主簧段，主簧段套设于转轴，并延伸形成第一自由端和第二自由端，第一自由端连接于基体，第二自由端连接于连接件。
[0012]上述的连接件和基体通过扭簧实现具有阻尼的转动连接，有利于提高连接件和基
体相对转动的稳定性，提高自移动设备的行进性能。
[0013]在本申请的一些实施例中，连接件设有连接部，连接部连接于第二自由端，并用于限制第二自由端的转动。
[0014]上述的连接件通过连接部连接第二自由端来限制第二自由端的转动，有利于提高连接件与扭簧连接的稳定性，降低连接件与扭簧连接失效的风险。
[0015]在本申请的一些实施例中，基体设有第一通孔，第一自由端插接于第一通孔。
[0016]上述的基体通过第一自由端插接于第一通孔来限制第一自由端的转动，有利于提高基体与扭簧连接的稳定性，降低基体与扭簧连接失效的风险。
[0017]在本申请的一些实施例中，基体设有限位部，连接件设有限位孔，驱动组件还包括紧固件，紧固件连接限位部和限位孔，用于限制连接件相对基体的转动。
[0018]上述的紧固件连接基体的限位部和连接件限位孔，有利于限制连接件相对基体的转动，使连接件与基体固定连接，或使连接件与基体在有限的范围内转动连接，来限制全向轮相对基体的转动，有利于提高自移动设备兼容不同割草环境的能力。
[0019]本申请的实施例还提供一种割草机器人，包括基体、切割装置和前述任意一项实施例所述的行进驱动模组，切割装置和行进驱动模组连接于基体。
[0020]上述的割草机器人中，通过驱动组件带动全向轮相对基体弹性转动，及驱动基体基于零转弯半径在沿X轴的行进方向与沿Y轴的行进方向之间切换行进，使割草机器人能够根据地形自适应调整姿态，有利于提高割草机器人的越障性能及对复杂地面环境的适应能力。
[0021]在本申请的一些实施例中，基体呈三角形结构，切割装置设于基体的中心；行进驱动模组的数量为三个，三个行进驱动模组分别设于基体三个角的位置。
[0022]上述的割草机器人基体呈三角形结构，且三个行进驱动模组分别设于三个角的位置，有利于提高割草机器人的行进性能和越障能力。
附图说明
[0023]图1是本申请的一个实施例中包含行进驱动模组的割草机器人的俯视结构示意图。
[0024]图2是图1所示结构的仰视结构示意图。
[0025]图3是图1中I I I区域的放大图。
[0026]图4是图1所示割草机的部分结构的爆炸图。
[0027]图5是本申请的一个实施例中行进驱动模组的剖视图。
[0028]图6是图1所示结构中承载架位于第二位置的结构示意图。
[0029]图7是图1所示结构的部分结构示意图。
[0030]主要元件符号说明
[0031]100
‑
割草机器人
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
10
‑
基体
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
11
‑
主壳体
[0032]111
‑
避位腔
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
112
‑
第二连接部
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
113
‑
第一通孔
[0033]114
‑
限位部
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
12
‑
承载架
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
121
‑
第一壳体
[0034]122
‑
第二壳体
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
123
‑
第一连接部
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
124
‑
把手
[0035]125
‑
装配容腔
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
20
‑
切割装置
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
21
‑
传动组件
[0036]211
‑
齿轮机构
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
22
‑
切割部
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
30
‑
行进驱动模组
[0037]31
‑
驱动组件
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
311
‑
驱动电机
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
312
‑
弹性复位件
[0038]3121
‑
扭簧
ꢀꢀꢀ本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种行进驱动模组，应用于自移动设备，其特征在于，所述行进驱动模组被构造为驱动所述自移动设备的基体至少沿X轴和/或Y轴行进，并驱动所述基体基于零转弯半径在沿所述X轴的行进方向与沿所述Y轴的行进方向之间切换；所述行进驱动模组包括：驱动组件，连接于所述基体，并被配置为在外力作用下可相对于所述基体翻转至预设位置，并在外力消失后相对于所述基体翻转至初始位置；全向轮，连接于所述驱动组件；弹性复位件，连接于所述基体和所述驱动组件，用于驱使所述驱动组件恢复至所述初始位置。2.如权利要求1所述的行进驱动模组，其特征在于，所述驱动组件包括驱动电机，所述驱动电机和所述基体转动连接，且所述驱动电机的输出轴连接于所述全向轮，所述弹性复位件连接于所述驱动电机。3.如权利要求2所述的行进驱动模组，其特征在于，所述驱动组件还包括连接件，所述连接件固定连接所述驱动电机并和所述基体转动连接，所述弹性复位件连接所述连接件和所述基体，所述弹性复位件通过作用所述连接件驱使所述驱动组件恢复至所述初始位置。4.如权利要求3所述的行进驱动模组，其特征在于，所述驱动组件还包括转轴，所述转轴贯穿所述连接件并和所述基体相连接，所述连接件和所述基...

【专利技术属性】
技术研发人员：普成龙，刘元财，张泫舜，胡泽颖，
申请(专利权)人：深圳市正浩创新科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：