一种输电线路激光雷达巡检系统、方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本说明书实施例提供一种输电线路激光雷达巡检系统、方法、装置及存储介质，包括无人机、搭载于无人机上的数据采集装置以及处理器,其中数据采集装置至少包括激光雷达装置，激光雷达装置包括雷达驱动装置、激光扫描装置以及惯导装置。处理器与无人机和数据采集装置通信连接，用于生成飞行指令以及采集指令，飞行指令用于控制无人机飞行，采集指令用于控制数据采集装置进行传感信息的采集；将飞行指令发送至无人机以及将采集指令发送至数据采集装置，获取由数据采集装置采集的扫描数据；评估扫描数据的数据质量；以及基于数据质量，确定后续处理，后续处理包括将扫描数据回传至数据中心和/或重新采集所述扫描数据。据中心和/或重新采集所述扫描数据。据中心和/或重新采集所述扫描数据。

【技术实现步骤摘要】
一种输电线路激光雷达巡检系统、方法、装置及存储介质


[0001]本说明书涉及输电线路巡检领域，特别涉及一种输电线路激光雷达巡检系统、方法、装置及存储介质。

技术介绍

[0002]为保障电力网络的安全稳定运行，需要对输电线路进行定期巡视,无人机巡线技术因其作业效率高、覆盖范围广、全天候连续性作业等优点,成为输电线路运行维护技术发展的主要方向。
[0003]CN113569914A公布了一种融合点云数据的输电线路巡检方法及系统，通过图像对点云数据进行二次确认，或者是通过点云数据对图像进行二次确认，以减少图像上传服务器的数量，减轻巡检人员的工作压力，进而减少了输电线路隐患点的误判，但并没有涉及激光雷达系统与无人机的协同控制问题。
[0004]因此，希望可以提供一种输电线路激光雷达巡检系统、方法、装置及存储介质，可以解决激光雷达系统与无人机的协同控制问题，以提高激光点云数据的采集精度、稳定性、一致性。

技术实现思路

[0005]本说明书一个或多个实施例提供一种输电线路激光雷达巡检系统，包括无人机、搭载于所述无人机上的数据采集装置以及处理器；所述数据采集装置至少包括激光雷达装置，所述激光雷达装置包括雷达驱动装置、激光扫描装置以及惯导装置；所述处理器与所述无人机和所述数据采集装置通信连接，所述处理器用于：生成飞行指令以及采集指令，所述飞行指令用于控制所述无人机飞行，所述采集指令用于控制所述数据采集装置进行传感信息的采集；将所述飞行指令发送至所述无人机以及将所述采集指令发送至所述数据采集装置，获取由所述数据采集装置采集的扫描数据；评估所述扫描数据的数据质量；以及基于所述数据质量，确定后续处理，所述后续处理包括将所述扫描数据回传至数据中心和/或重新采集所述扫描数据。
[0006]本说明书一个或多个实施例提供一种输电线路激光雷达巡检方法，所述方法由输电线路激光雷达巡检系统的处理器执行，包括：生成飞行指令以及采集指令，所述飞行指令用于控制无人机飞行，所述采集指令用于控制数据采集装置进行传感信息的采集；将所述飞行指令发送至所述无人机以及将所述采集指令发送至所述数据采集装置，获取由所述数据采集装置采集的扫描数据；评估所述扫描数据的数据质量；以及基于所述数据质量，确定后续处理，所述后续处理包括将所述扫描数据回传至数据中心和/或重新采集所述扫描数据。
[0007]本说明书一个或多个实施例提供一种输电线路激光雷达巡检装置，所述装置包括至少一个处理器以及至少一个存储器；所述至少一个存储器用于存储计算机指令；所述至少一个处理器用于执行所述计算机指令中的至少部分指令以实现上述实施例中任一项所
述的输电线路激光雷达巡检方法。
[0008]本说明书一个或多个实施例提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机读取存储介质中的计算机指令后，计算机执行如上述实施例中任一项所述的输电线路激光雷达巡检方法。
附图说明
[0009]本说明书将以示例性实施例的方式进一步说明，这些示例性实施例将通过附图进行详细描述。这些实施例并非限制性的，在这些实施例中，相同的编号表示相同的结构，其中：图1是根据本说明书一些实施例所示的输电线路激光雷达巡检系统的示例性模块图；图2是根据本说明书一些实施例所示的输电线路激光雷达巡检方法的示例性流程图；图3是根据本说明书一些实施例所示的评估扫描数据的数据质量的示例性流程图；图4是根据本说明书一些实施例所示的确定激光雷达装置的稳定性评分方法的示例性流程图；图5是根据本说明书一些实施例所示的调整无人机的飞行参数的示例性流程图。
具体实施方式
[0010]为了更清楚地说明本说明书实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本说明书应用于其它类似情景。除非从语言环境中显而易见或另做说明，图中相同标号代表相同结构或操作。
[0011]应当理解，本文使用的“系统”、“装置”、“单元”和/或“模块”是用于区分不同级别的不同组件、元件、部件、部分或装配的一种方法。然而，如果其他词语可实现相同的目的，则可通过其他表达来替换所述词语。
[0012]如本说明书和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其它的步骤或元素。
[0013]本说明书中使用了流程图用来说明根据本说明书的实施例的系统所执行的操作。应当理解的是，前面或后面操作不一定按照顺序来精确地执行。相反，可以按照倒序或同时处理各个步骤。同时，也可以将其他操作添加到这些过程中，或从这些过程移除某一步或数步操作。
[0014]图1是根据本说明书一些实施例所示的输电线路激光雷达巡检系统的示例性模块图。
[0015]如图1所示，输电线路激光雷达巡检系统100可以包括无人机110、搭载于无人机上
的数据采集装置120以及处理器130。在一些实施例中，处理器130可以与无人机110和数据采集装置120通信连接。
[0016]无人机110可以指无人驾驶飞行器。例如，无人机110可以是无人直升机、无人伞翼机等。
[0017]数据采集装置120可以指对传感信息进行采集的装置。
[0018]传感信息是指与激光雷达装置工作有关的传感信息。在一些实施例中，传感信息可以包括飞行参数、天气数据和地理特征数据中的至少一种。
[0019]飞行参数可以指与无人机飞行以及激光雷达装置工作相关的参数，例如飞行速度、飞行高度、激光雷达装置的扫描角度等。
[0020]天气数据可以指激光雷达装置将要探测目标处的天气数据。探测目标可以包括电力线路的地形地貌、电力线路上的设施设备等。例如，天气数据可以包括激光雷达装置将要探测目标处的风速、空气湿度等。
[0021]地理特征数据可以指激光雷达装置将要探测目标处的地理特征数据。例如，地理特征数据可以包括激光雷达装置将要探测目标处的海拔差、植被覆盖率、建筑覆盖率等。
[0022]在一些实施例中，数据采集装置120可以搭载于无人机110上。
[0023]在一些实施例中，数据采集装置120可以至少包括激光雷达装置121。
[0024]激光雷达装置121可以指以发射激光束探测目标的位置、速度等特征的装置。在一些实施例中，激光雷达装置121可以包括雷达驱动装置121
‑
1、激光扫描装置121
‑
2以及惯导装置121
‑
3。
[0025]雷达驱动装置121
‑
1可以指用于控制激光雷达装置工作的装置。在一些实施例中，雷达驱动装置121
‑
1可以与处理器130通信连接本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种输电线路激光雷达巡检系统，包括无人机、搭载于所述无人机上的数据采集装置以及处理器；所述数据采集装置至少包括激光雷达装置，所述激光雷达装置包括雷达驱动装置、激光扫描装置以及惯导装置；所述处理器与所述无人机和所述数据采集装置通信连接，所述处理器用于：生成飞行指令以及采集指令，所述飞行指令用于控制所述无人机飞行，所述采集指令用于控制所述数据采集装置进行传感信息的采集；将所述飞行指令发送至所述无人机以及将所述采集指令发送至所述 数据采集装置，获取由所述数据采集装置采集的扫描数据；评估所述扫描数据的数据质量；以及基于所述数据质量，确定后续处理，所述后续处理包括将所述扫描数 据回传至数据中心和/或重新采集所述扫描数据。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述传感信息包括飞行参数、天气数据和地理特征数据中的至少一种，所述处理器进一步用于：基于所述传感信息，通过数据质量评估模型，评估所述扫描数据的数据质量，所述数据质量评估模型为机器学习模型。3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述数据采集装置还包括光学采集装置，所述数据质量评估模型的输入还包括所述激光雷达装置的稳定性评分；所述处理器进一步用于：通过所述光学采集装置，采集所述激光雷达装置的多个时刻的光学图像，得到光学图像序列；对所述光学图像序列抽样，得到至少一组相邻帧；以及基于所述至少一组相邻帧的变化率，确定所述激光雷达装置的稳定性评分。4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于,所述处理器进一步用于：响应于所述数据质量不满足预设质量要求，调整所述无人机的飞行参数；以及将调整后的所述飞行参数发送至所述无人机，以及将所述采集指令发送至所述数据采集装置，获取由所述数据采集装置重新采集的所述扫描数据；所述调整所述无人机的飞行参数包括：生成至少一组候选飞行参数；评估所述至少一组候选飞行参数对应的预估扫描数据的数据质量；基于所述数据质量，确定目标飞行参数；以及调整所述无人机的飞行参数为所述目标飞行参数。5.一种输电线路激光雷达巡检方法，其特征在于，所述方法由如权利要求1所述的输电线路激光雷达巡检系统的处理器执行所述方法包括：生成飞行指令以及采集指令，所述飞行指令用于控制无人机飞行，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜伟，杨国柱，田茂杰，马春田，李致东，李俊磊，孔令宇，赵亚杰，王楠，彭涛，袁嘉彬，
申请(专利权)人：国网电力空间技术有限公司，
类型：发明
国别省市：