积水深度估计方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种积水深度估计方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：获取目标车辆上的双目相机拍摄的所处路面的路面图像；识别所述路面图像内的积水区域；根据所述路面图像内的除所述积水区域外的其它图像区域的三维点云信息，确定所述路面对应的坡度方程；基于所述坡度方程，预估得到所述积水区域对应的积水深度。本申请实施例可以在不依赖高精度地图和预测量三维数据等信息的基础上实现路面积水深度的评估，降低了积水深度估计的难度。估计的难度。估计的难度。

【技术实现步骤摘要】
积水深度估计方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及图像处理
，尤其涉及一种积水深度估计方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]道路积水对于车辆通过，安全行使和礼貌驾驶而言十分重要。
[0003]道路上的路面积水由于反光倒影，一般传感器无法直接获取水面深度。当前实践中往往依赖其他辅助信息才能判断积水和积水厚度，例如，依靠轮胎吃水判断积水深度，或者依赖精确定位信息获取积水所在路面的高精度地图信息，根据地图信息推算积水深度。该方法需要预先有对应路段的高精度地图信息，且需要检测时具备精确定位功能。或者，需要借助预先拍摄的无积水路段3维数据估计积水深度，并与有积水时的三维数据比较获得积水深度信息。此方法需要预先有该路段的三维信息，有很强的限制性，无法解决在无先验无积水三维数据时积水深度预估。
[0004]上述两种方式需要依赖如高精度地图或预测量三维数据等信息进行积水深度估计，积水深度估计的难度较大。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供一种积水深度估计方法、装置、电子设备及存储介本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种积水深度估计方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标车辆上的双目相机拍摄的所处路面的路面图像；识别所述路面图像内的积水区域；根据所述路面图像内的除所述积水区域外的其它图像区域的三维点云信息，确定所述路面对应的坡度方程；基于所述坡度方程，预估得到所述积水区域对应的积水深度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别所述路面图像内的积水区域，包括：采用语义分割算法对所述路面图像进行语义分割处理，得到积水区域的边界信息；基于所述边界信息，确定所述路面图像内的积水区域。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述路面图像内的除所述积水区域外的其它图像区域的三维点云信息，确定所述路面对应的坡度方程，包括：获取所述路面图像内每个像素点的初始三维点云信息；剔除所述初始三维点云信息中位于所述积水区域内的点云信息，得到所述其它图像区域的三维点云信息；根据所述三维点云信息，确定所述路面在所述目标车辆的车身方向上的多条高程曲线；对所述多条高程曲线分别进行拟合处理，得到所述多条高程曲线对应的多个所述坡度方程。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述坡度方程，预估得到所述积水区域对应的积水深度，包括：根据所述积水区域的边界点和所述坡度方程，预估得到所述积水区域对应的积水深度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述积水区域的边界点和所述坡度方程，预估得到所述积水区域对应的积水深度，包括：获取所述路面图像内无积水区域处的参照物的第一高度，及位于所述积水区域处的所述参照物的第二高度；获取所述第一高度和所述第二高度之间的高度差值；基于所述高度差值、所述边界点和所述坡度方程，预估得到所述积水区域对应的积水深度。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述坡度方程，预估得到所述积水区域对应的积水深度之后，还包括：在所述积水深度大于第一深度阈值的情况下，输出所述目标车辆对应的绕行驾驶的驾驶提示信息；或者在所述积水深度小于等于所述第一深度阈值，大于第二深度阈值的情况下，输出所述目标车辆对应的减速驾驶的驾驶提示信息；或者在所述积水深度小于等于所述第二深度阈值的情况下，输出所述目标车辆对应的安全驶过所述积水区域的驾驶提示信息。7.一种积水深度估计装置，其特征在于，所述装置包括：
路面图像获取模块，用于获取目标车辆上的双目相机拍摄的所处路面的路面图像；积水区域识别模块，用于识别所述路面图像内的积水区域；坡度方程确定模块，用于根据所述路面图像内的除所述积水区域外的其它图像...

【专利技术属性】
技术研发人员：张芊，
申请(专利权)人：北京鉴智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：