一种离散数字液压系统三级增益调节方法技术方案

本公开涉及一种离散数字液压系统三级增益调节方法，上述方法应用于离散数字液压系统，离散数字液压系统中的数字阀包括多个开关阀，包括：在数字阀达到总控制周期的情况下，获取离散数字液压系统的实际被控值，获取实际被控值和目标值之间的差值；基于差值与预设阈值之间的关系，从多个开关阀中选择需要开启的目标开关阀；在目标开关阀的数量为至少两个的情况下，通过第一级数字编码的方式控制目标开关阀的开启状态和开启时长，在目标开关阀的数量为单个的情况下，通过第二级PWM控制方式或第三级开关过程非线性细分控制方式控制目标开关阀的开启时长。从而提高数字阀的控制精度，减少开关阀的开闭次数，减小开关阀状态切换造成的流量冲击。成的流量冲击。成的流量冲击。

【技术实现步骤摘要】
一种离散数字液压系统三级增益调节方法


[0001]本公开涉及数字阀控制
，尤其涉及一种离散数字液压系统三级增益调节方法。

技术介绍

[0002]由于开关阀具有价格低廉，抗干扰能力强并且适用于恶劣的工作环境的优点，使得开关阀在很多领域得到了广泛的应用。为了均衡响应时间和控制精度的矛盾，在实际应用的时候通常由多个开关阀组成数字阀。
[0003]目前现有的数字阀控制方法大多只利用开关阀的全开和全关两个稳定状态进行控制，一方面，数字阀目前的控制方法比较单一，缺乏系统和体系的控制方法，不能保证多场合的广泛应用。另一方面，开关阀未完全开启的非线性段没有得到充分的利用，过于频繁的开闭会影响开关阀寿命。

技术实现思路

[0004]根据本公开的第一方面，提供了一种离散数字液压系统三级增益调节方法，应用于离散数字液压系统，离散数字液压系统中的数字阀包括多个开关阀，所述方法包括：
[0005]在数字阀达到总控制周期的情况下，获取离散数字液压系统的实际被控值；实际被控值包括：压力值或位移值等；
[0006]获取实际被控值和本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种离散数字液压系统三级增益调节方法，其特征在于，应用于离散数字液压系统，所述离散数字液压系统中的数字阀包括多个开关阀，所述方法包括：在所述数字阀达到总控制周期的情况下，获取所述离散数字液压系统的实际被控值；所述实际被控值包括：压力值或位移值等；获取所述实际被控值和目标值之间的差值；基于所述差值与预设阈值之间的关系，从所述多个开关阀中选择需要开启的目标开关阀；在所述目标开关阀的数量为至少两个的情况下，通过第一级数字编码方式控制所述目标开关阀的开启状态和开启时长；在所述目标开关阀的数量为单个的情况下，通过第二级PWM控制方式或第三级开关过程非线性细分控制方式控制所述目标开关阀的开启时长。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述总控制周期中定义多个细分控制周期；针对所述多个开关阀中的第一开关阀，在所述第一开关阀达到总控制周期的情况下更新所述第一开关阀的累积开启时长；在所述第一开关阀达到细分控制周期的情况下，获取所述第一开关阀的累积开启时长和总开启时长，并判断所述第一开关阀的累积开启时长是否大于总开启时长；在所述累积开启时长大于总开启时长的情况下，关闭所述第一开关阀。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述目标开关阀的数量为至少两个的情况下，判断所述目标开关阀的开启数量是否大于上一总控制周期中开启的开关阀的数量；如果大于，基于目标代价函数从所述多个开关阀中获得需要开启的开关阀，并将所述需要开启的开关阀作为所述目标开关阀。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：如果小于，基于目标代价函数从所述多个开关阀中获得需要关闭的开关阀，并将需要开启的开关阀作为所述目标开关阀。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述目标开关阀的数量为单个的情况下，判断所述差值是否小于所述预设阈值；在所述差值小于所述预设阈值的情况下，采用所述第三级开关过程非线性细分控制方式控制所述目标开关阀的开启时长。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述差值大于所述预设阈值的情况下，采用所述第二级PWM控制方式控制所述目标开关阀的开启时长；基于比例积分参数获取所述目标开关阀的开启时长。7.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：焦宗夏，李仁洁，吴帅，王易，靳红涛，尚耀星，
申请(专利权)人：北京航空航天大学宁波创新研究院，
类型：发明
国别省市：