【技术实现步骤摘要】
一种面向地面移动平台的多传感器融合同步定位与建图方法
[0001]本专利技术涉及自动驾驶领域,具体涉及基于多传感器融合的同步定位与建图方法。
技术介绍
[0002]随着人工智能技术的快速发展,自动驾驶技术逐渐成为未来汽车行业的重要发展趋势。同步定位与建图构建技术作为自动驾驶领域的关键技术。该技术通过搭建摄像头、激光雷达等传感器,对车辆在一定时间内的位姿进行估计,实现无人车的自主定位和地图构建,进一步为无人车的路径规划和自主导航提供重要支持。
[0003]建图精度对于无人车导航的实现至关重要。目前主流的建图方法有基于视觉和基于激光传感器的同步定位与地图构建方法。其中,基于视觉的同步定位与地图构建方法具有结构简单、成本低、信息量大的特点,但是建图精度较低,同时对于光线敏感,并且在遇到长廊、高速公路等重复性场景比较多的情况下,会导致同步定位与建图时出现特征点匹配失败等情况,影响建图效果。同样,基于激光传感器的同步定位与地图构建方法在遇到复杂环境时,如存在大量反射物,透明物等情况时,激光雷达的点云数据可能存在部分缺失情况,影 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种面向地面移动平台的多传感器融合同步定位与建图方法的过程包括以下步骤:S1.获取多个传感器数据,并进行预处理;S2.构建视觉里程计;S3.构建激光雷达里程计;S4.利用因子图联合优化雷达、视觉、全球定位系统里程计因子、惯性测量仪预积分因子以及闭环检测因子,从而获取无人车的最优位姿变换;S5.构建环境地图。2.根据权利要求1所述的一种面向地面移动平台的多传感器融合同步定位与建图方法,其中步骤S1中设计了一种改进的样本均衡方法用于图像去畸变。该方法通过计算聚类中样本点数量与样本数量平均值的差值,并根据设定好的阈值进行重聚类,实现样本点的均衡化,进一步采用了偶次多项式来表达畸变模型。3.根据权利要求1所述的一种面向地面移动平台的多传感器融合同步定位与建图方法,其中步骤S1中设计了一种改进的体素滤波方法用于点云滤波,该方法采用了基于八叉树的自适应的体素加权计算,根据每个体素内点云的密度来对体素进行加权,从而更好地保留点云数据的细节信息。4.根据权利要求1所述的一种面向地面移动平台的多传感器融合同步定位与建图方法,其中步骤S2中设计了一种具有可变提取半径的ORB特征提取及匹配方法用于构建视觉前端...
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