用于调谐传感器融合权重的方法和装置制造方法及图纸

本公开提供了一种用于调谐站点的传感器融合权重的方法。该方法包括：确定与该站点的多个传感器的操作性能相关的一个或多个条件；基于该一个或多个条件来确定该站点的该多个传感器的融合权重；获得位于站点的预定义范围内的多个相邻站点的多个传感器的融合权重；基于多个相邻站点的所获得的融合权重来调整站点的多个传感器的融合权重；以及基于经调整的融合权重来执行从该站点的该多个传感器获得的信息的融合。的信息的融合。的信息的融合。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于调谐传感器融合权重的方法和装置


[0001]本公开的各方面整体涉及传感器融合，并且更具体地涉及调谐融合权重以用于融合来自站点的多个传感器的信息。

技术介绍

[0002]诸如交通监测装置、自主车辆等智能运输系统依赖于用于感知环境的多种传感器。例如，可基于由多种传感器捕获到的数据来执行各种操作，诸如检测和跟踪车辆、行人或环境的其他对象、速度检测、位置检测等。
[0003]以车辆为例，车辆可配备有不同类型的传感器，诸如相机、LiDAR(光检测和测距)、雷达、超声传感器等。不同类型的传感器可具有它们相应的优点和弱点。例如，相机可感知来自世界的颜色和纹理信息并且擅长于对对象进行分类，然而，相机的检测范围是有限的，并且相机在有限的照明或不利的天气条件下表现不佳。LiDAR提供精确的距离信息，具有大的检测范围并且能够检测小的对象，它们在夜间工作良好，但是不提供颜色信息并且它们的性能在暴雨时降低。雷达提供精确的距离和速度信息并且在不良天气条件下工作良好，但是具有相当低的分辨率。为了提高基于传感器的测量的性能，可融合来自不同传感器的数据，这被称为传感本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于调谐站点的传感器融合权重的方法，所述方法包括：确定与所述站点的多个传感器的操作性能相关的一个或多个条件；基于所述一个或多个条件来确定所述站点的所述多个传感器的融合权重；获得位于所述站点的预定义范围内的多个相邻站点的所述多个传感器的融合权重；基于所述多个相邻站点的所获得的融合权重来调整所述站点的所述多个传感器的所述融合权重；以及基于经调整的融合权重来执行从所述站点的所述多个传感器获得的信息的融合。2.根据权利要求1所述的方法，其中调整所述站点的所述多个传感器的所述融合权重包括：通过对所述站点的所述传感器的所确定的融合权重和所述多个相邻站点的所述传感器的所获得的融合权重进行平均或加权平均来获得所述站点的所述多个传感器中的每个传感器的所述经调整的融合权重。3.根据权利要求1所述的方法，其中调整所述站点的所述多个传感器的所述融合权重包括：丢弃来自所述站点的所述多个传感器的所确定的融合权重和所述多个相邻站点的所述多个传感器的所获得的融合权重的异常值；以及通过对所述站点的所述多个传感器中的每个传感器的剩余融合权重进行平均或加权平均来获得所述传感器的所述经调整的融合权重。4.根据权利要求1所述的方法，其中所述调整所述站点的所述多个传感器的所述融合权重包括：通过在所述站点的所述传感器的所确定的融合权重和所述多个相邻站点的所述传感器的所获得的融合权重之间进行投票来获得所述站点的所述多个传感器中的每个传感器的所述经调整的融合权重。5.根据权利要求1所述的方法，其中调整所述站点的所述多个传感器的所述融合权重包括：基于所述多个相邻站点的所述传感器的所获得的融合权重来确定所述站点的所述多个传感器中的每个传感器的所确定的融合权重是正常值还是异常值；如果所述站点的所述传感器的所确定的融合权重被确定为所述正常值，则将所述站点的所述传感器的所确定的融合权重作为其经调整的融合权重；以及如果所述站点的所述传感器的所确定的融合权重被确定为所述异常值，则基于所述多个相邻站点的所述传感器的所获得的融合权重的至少一部分来获得所述站点的所述传感器的所述经调整的融合权重。6.根据权利要求1所述的方法，其中位于所述站点的所述预定义范围内的所述多个相邻站点是以下项中的至少一项：位于与所述站点相距预定义距离内的多个相邻站点；在所述站点周围的预定义数量的相邻站点；或者与所述站点相关的相邻站点的预定义集合。7.根据权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个条件包括所述多个传感器中的每个传感器的天气条件、照明条件和噪声方差条件中的一者或多者。
8.根据权利要求7所述的方法，其中所述一个或多个条件包括所述噪声方差条件以及所述天气条件和所述照明条件中的至少一者。9.根据权利要求7所述的方法，其中确定所述站点的所述多个传感器的融合权重包括：基于所述噪声方差条件以及所述天气条件和所述照明条件中的至少一者来确定所述站点的所述多个传感器的所述融合权重；并且调整所述站点的所述多个传感器的所述融合权重包括：基于所述多个相邻站点的所述融合权重来调整所述站点的所述多个传感器的所述融合权重，所述多个相邻站点的所述融合权重是基于所述多个相邻站点的所述噪声方差条件以及所述天气条件和所述照明条件中的至少一者来确定的。10.根据权利要求7所述的方法，其中所述确定所述站点的所述多个传感器的融合权重包括：基于所述噪声方差条件来确定所述站点的所述多个传感器的第一融合权重，并且基于所述天气条件和所述照明条件中的至少一者来确定所述站点的所述多个传感器的第二融合权重和第三融合权重中的至少一者；并且所述调整所述站点的所述多个传感器的所述融合权重包括：基于所述多个相邻站点的所述多个传感器的第二融合权重和第三融合权重中的至少一者来调整所述站点的所述多个传感器的所述第二融合权重和所述第三融合权重中的所述至少一者，所述多个相邻站点的所述多个传感器的所述第二融合权重和所述第三融合权重是基于所述多个相邻站点的所述天气条件和所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：M，
申请(专利权)人：罗伯特，
类型：发明
国别省市：