一种移动充电设备及其移动方法技术

本发明专利技术公开了一种移动充电设备及其移动方法，涉及移动充电设备技术领域，包括充电本体，所述充电本体上设有充电接口，所述充电本体上安装有摄像件，且充电本体上设有移动件，所述移动件用于带动充电本体移动，且充电本体上安装有雷达，所提出的移动充电设备及其移动方法，通过采用可移动充电设备，用于移动充电，更加便捷，不仅占地面积更少，相比于充电桩来说，这种移动充电设备添置起来更加简单、容易，更能与现有的基础设施相配套和结合。其而且其充电操作更加轻松便捷、应用成本也更少。适合于城市中大型公共场所，通过避开障碍方法的设置，以及速度算法的设置，使得移动充电设备在避障和能够在碰到障碍物前停下来。避障和能够在碰到障碍物前停下来。避障和能够在碰到障碍物前停下来。

【技术实现步骤摘要】
一种移动充电设备及其移动方法


[0001]本专利技术涉及移动充电设备
，尤其涉及一种移动充电设备及其移动方法。

技术介绍

[0002]目前，电动汽车充电设施多采用充电桩，充电桩是指为电动汽车提供能量补充的充电装置，其功能类似于加油站里面的加油机，可以固定在地面或墙壁，安装于公共建筑(公共楼宇、商场、公共停车场等)和居民小区停车场或充电站内，可以根据不同的电压等级为各种型号的电动汽车充电。
[0003]但是充电桩不可移动，不便捷，而且所需占地面积也较大，在城市中大型公共场所中，添置起来也不简单，因此，亟需一种可移动充电设备。

技术实现思路

[0004]为解决
技术介绍
中存在的技术问题，本专利技术提出一种移动充电设备及其移动方法。
[0005]本专利技术提出的一种移动充电设备，包括充电本体，所述充电本体上设有充电接口，所述充电本体上安装有摄像件，且充电本体上设有移动件，所述移动件用于带动充电本体移动，且充电本体上安装有雷达，所述充电本体内安装有定位件，且定位件用于充电本体的GPS定位。
[0006]优选的，所述充电本体上安装有显示件，且充电本体上安装有拉动把手。
[0007]优选的，所述充电本体上安装有灯具。
[0008]优选的，所述摄像件为摄像头。
[0009]优选的，所述显示件为显示屏。
[0010]一种移动充电设备的移动方法，包括以下步骤：
[0011]S1、设定工作区域，离开工作区域后设备自动断电，移动充电设备自带GPS定位系统；
[0012]S2、接收充电服务的需求数据，生成服务队列，选择移动充电设备；
[0013]S3、控制移动充电设备移动，GPS定位实时记录行走路径的位置坐标；
[0014]S4、当行驶时检测前方遇到障碍物时，优先等待X时间，检测障碍是否可移动，若是障碍可移动，则等待Y时间，等待障碍消失再继续移动；
[0015]若是障碍不可移动或是等待时间数值大于Y，则优先右转绕过障碍物；
[0016]当检测前方和右侧均有障碍物时，则左转绕过障碍物；
[0017]当检测前方和左右侧均有障碍物时，则倒退，优先选择右侧可通行道路继续前进，绕过此前障碍区域；
[0018]S5、根据实时记录的位置坐标形成坐标序列，在充电结束后移动充电设备原路返回。
[0019]优选的，在S3中，设定，充电本体转动的半径为并且旋转速度w不为0，因此，充电本体的平面坐标为：
[0020][0021][0022]θ
t
＝θ
t
+ωΔt
[0023]移动充电设备受自身最大速度最小速度的限制：
[0024]V
m
＝(θ∈[θ
min
,θ
max
],ω∈[ω
min
,ω
max
])
[0025]由于电机力矩有限.存在最大加速度和最大减速度限制,因此移动充电设备能够实际达到的速度为:
[0026][0027]其中v
a
，w
a
是移动充电设备的当前行驶速度和旋转速度，v
b
，w
b
是行驶速度和旋转速度的最大加速度，v
c
，w
c
是行驶速度和旋转速度的最小最大减速度
[0028]基于移动机器人安全的考虑:
[0029]为了能够在碰到障碍物前停下来,因此在最大速度条件下,速度有一个范围：
[0030][0031]dist(v,ω)为速度(v,w)对应轨迹上距离障碍物最近的距离。
[0032]优选的，在S4中，数值Y大于数值X。
[0033]1.本专利技术中，所提出的移动充电设备及其移动方法，通过采用可移动充电设备，用于移动充电，更加便捷，不仅占地面积更少，相比于充电桩来说，这种移动充电设备添置起来更加简单、容易，更能与现有的基础设施相配套和结合。其而且其充电操作更加轻松便捷、应用成本也更少。适合于城市中大型公共场所。
[0034]2.本专利技术中，所提出的移动充电设备及其移动方法，通过避开障碍方法的设置，以及速度算法的设置，使得移动充电设备在避障和能够在碰到障碍物前停下来。
[0035]本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
附图说明
[0036]图1为本专利技术装置的立体图；
[0037]图2为本专利技术装置的后视图。
[0038]图中，1、充电本体；2、充电接口；3、摄像件；4、移动件；5、雷达；6、显示件；7、灯具；8、拉动把手。
具体实施方式
[0039]下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中表示，其中自始至终
相同或类似的符号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能理解对本专利技术的限制。
[0040]需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0041]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本专利技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
[0042]在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。
[0043]在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0044]如图1
‑
2所示的一种移动充电设备，包括充电本体1，充电本体1上设有本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动充电设备，包括充电本体(1)，所述充电本体(1)上设有充电接口(2)，其特征在于，所述充电本体(1)上安装有摄像件(3)，且充电本体(1)上设有移动件(4)，所述移动件(4)用于带动充电本体(1)移动，且充电本体(1)上安装有雷达(5)。2.根据权利要求1所述的移动充电设备，其特征在于，所述充电本体(1)上安装有显示件(6)，且充电本体(1)上安装有拉动把手(8)。3.根据权利要求1所述的移动充电设备，其特征在于，所述充电本体(1)上安装有灯具(7)。4.根据权利要求1所述的移动充电设备，其特征在于，所述摄像件(3)为摄像头。5.根据权利要求2所述的移动充电设备，其特征在于，所述显示件(6)为显示屏。6.一种移动充电设备的移动方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、设定工作区域，离开工作区域后设备自动断电，移动充电设备自带GPS定位系统；S2、接收充电服务的需求数据，生成服务队列，选择移动充电设备；S3、控制移动充电设备移动，GPS定位实时记录行走路径的位置坐标；S4、当行驶时检测前方遇到障碍物时，优先等待X时间，检测障碍是否可移动，若是障碍可移动，则等待Y时间，等待障碍消失再继续移动；若是障碍不可移动或是等待时间数值大于Y，则优先右转绕过障碍物；当检测前方和右侧均有障碍物时，则左转绕过障碍物；当检测前方和左右侧均有障碍物时，则倒退，优先选择右侧可通行道路继续前进，绕过此前障碍区域；S...

【专利技术属性】
技术研发人员：樊金园，吴越，陈柏廷，
申请(专利权)人：安徽新华学院，
类型：发明
国别省市：