一种标定机电机防碰撞故障处理方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种标定机电机防碰撞故障处理方法，建立自适应差分进化的多目标寻优算法的结构，在经典差分进化算法中增加自适应算子机制，引入控制器里的多个比例项、积分项和微分项变量。然后训练自适应差分进化的多目标寻优算法模型，将PID控制器中对应的参数变量进行多次迭代运算，对PID控制器的参数进行实时调整，优化PID控制器参数，求出PID控制参数中比例项、积分项和微分项的最佳数值。相比于传统的PID控制算法，本发明专利技术所提供的算法具有更高的稳定性和自适应性，并且可以有效地抑制被控对象的非线性的情况。同时相比于经典差分进化算法，本发明专利技术在此基础上增加了自适应算子机制，有效防止算法陷入过拟合和局部最优解的情况，使控制效果达到理想化。使控制效果达到理想化。使控制效果达到理想化。

【技术实现步骤摘要】
(k)，k表示物理量的次序；
[0014]设w1(k)、w2(k)、w3(k)为的权值系数，K为比例系数，则PID控制器的输出为：
[0015][0016]联立方程可得PID控制方程式：
[0017]Δu(k)＝K
P
·
[e(k)
‑
e(k
‑
1)]+K
I
·
e(k)+K
D
·
[e(k)
‑
2e(k
‑
1)
‑
e(k
‑
2)][0018]得到PID控制器的三个系数：
[0019][0020]进一步，具体的，对所述多目标寻优算法模型进行训练得到训练后的多目标寻优算法模型，包括，
[0021]将PID的控制参数，K
P
比例系数、K
I
积分系数和K
D
微分系数组成进化算法的种群个体V
i
：
[0022]V
i
＝(K
P
,K
>I
,K<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种标定机电机防碰撞故障处理方法，其特征在于，包括以下：基于传统的PID控制器里的多个比例项、积分项以及微分项建立多目标寻优算法模型；将所述PID控制器中比例项、积分项以及微分项的任意两个个体所对应的向量进行矢量作差，并与第三个个体所对应的解向量进行矢量求和产生新个体，之后通过适应度比较，选出最优的情况，以对所述多目标寻优算法模型进行训练得到训练后的多目标寻优算法模型；在所述PID控制器对标定机电机进行控制时，加入训练后的多目标寻优算法模型，对所述PID控制器的参数进行实时调整，再对标定机电机进行控制，以实现电机防碰撞故障。2.根据权利要求1所述的一种标定机电机防碰撞故障处理方法，其特征在于，具体的，在经典差分进化算法中加入自适应算子机制建立多目标寻优算法模型，包括，将PID控制器各项输出量与输入量的差值与自适应差分进化的多目标寻优算法所需的状态量建立方程组：其中，PID控制器各项输出量与输入量的差值为ek，状态量为x1k、x2k、x3k，k表示物理量的次序；设w1k、w2k、w3k为的权值系数，K为比例系数，则PID控制器的输出为：联立方程可得PID控制方程式：Δu(k)＝K
P
·
[e(k)
‑
e(k
‑
1)]+K
I
·
e(k)+K
D
·
[e(k)
‑
2e(k
‑
1)
‑
e(k
‑
2)]得到PID控制器的三个系数：3.根据权利要求2所述的一种标定机电机防碰撞故障处理方法，其特征在于，具体的，对所述多目标寻优算法模型进行训练得到训练后的多目标寻优算法模型，包括，将PID的控制参数，K
P
比例系数、K
I
积分系数和K
D
微分系数组成进化算法的种群个体V
i
：V
i
＝(K
P
,K
I
,K
D
)其中变异操作表达式为...

【专利技术属性】
技术研发人员：张永祥，贾翠杰，刘剑峰，
申请(专利权)人：广东新晨汽车科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：