确定泊车车位的方法、装置以及泊车方法和应用其的车辆制造方法及图纸

本说明书实施例公开了一种确定泊车车位的方法、装置、设备和可读介质。方案可以包括：获取目标车辆上至少一个雷达在预设时长内采集的回波信息；根据所述回波信息，得到预估障碍物轮廓；基于所述回波信息对应的波束范围信息，对所述预估障碍物轮廓进行校正，得到校正后的障碍物轮廓；根据所述校正后的障碍物轮廓，生成空间地图；所述空间地图包括障碍物空间和泊车空间；根据预设可泊入条件，从所述泊车空间中确定出泊车车位。基于该方案，能够提高泊车车位计算的准确性，提高泊车成功率。提高泊车成功率。提高泊车成功率。

【技术实现步骤摘要】
确定泊车车位的方法、装置以及泊车方法和应用其的车辆


[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种确定泊车车位的方法、装置、设备和计算机可读介质。

技术介绍

[0002]具有自动驾驶功能的车辆，通常装有雷达。可以通过雷达对车身周围环境(例如，车辆、路沿、墙体等)进行检测。
[0003]现有技术中，可以根据雷达跳变来判断车身是否经过障碍物。具体地，在车辆缓慢行驶过程中，雷达传感器持续探测车辆与障碍物的距离H，当车辆经过障碍物时，距离H产生跳变，记录两次跳变的雷达位置，可以得到泊车车位的尺寸。
[0004]在实际应用时，一方面，由于雷达只能测量距离而无法探测方向，一般会默认回波方向和雷达指向相同，跳变位置和真实障碍物边缘误差较大。另一方面，考虑到雷达探测波束宽的特点，基于跳变位置确定的泊车车位的尺寸会比实际的小，因此，为了保证泊车的成功率，可以基于经验来放宽对泊车车位的尺寸约束，例如，垂直车位约束为2.8m，可以根据经验放宽到2.5m，由于放宽约束是基于经验的，会引入较大的误差。
[0005]鉴于此，需要提供更为准确的确定泊车车位的方法。

技术实现思路

[0006]本说明书实施例提供一种确定泊车车位的方法、装置、设备和计算机可读介质，用于提高泊车车位确定的准确性。
[0007]为解决上述技术问题，本说明书实施例是这样实现的：
[0008]本说明书实施例提供的一种确定泊车车位的方法，包括：获取目标车辆上至少一个雷达在预设时长内采集的回波信息；根据所述回波信息，得到预估障碍物轮廓；基于所述回波信息对应的波束范围信息，对所述预估障碍物轮廓进行校正，得到校正后的障碍物轮廓；根据所述校正后的障碍物轮廓，生成空间地图；所述空间地图包括障碍物空间和泊车空间；根据预设可泊入条件，从所述泊车空间中确定出泊车车位。
[0009]本说明书实施例提供的一种确定泊车车位的装置，包括：回波信息获取模块，用于获取目标车辆上至少一个雷达在预设时长内采集的回波信息；障碍物轮廓预估模块，用于根据所述回波信息，得到预估障碍物轮廓；障碍物轮廓校正模块，用于基于所述回波信息对应的波束范围信息，对所述预估障碍物轮廓进行校正，得到校正后的障碍物轮廓；空间地图生成模块，用于根据所述校正后的障碍物轮廓，生成空间地图；所述空间地图包括障碍物空间和泊车空间；泊车车位确定模块，用于根据预设可泊入条件，从所述泊车空间中确定出泊车车位。
[0010]本说明书实施例提供的一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序以实现如下方法：获取目标车辆上至少一个雷达在预设时长内采集的回波信息；根据所述回波信息，得到预估障碍物轮廓；基于所述
回波信息对应的波束范围信息，对所述预估障碍物轮廓进行校正，得到校正后的障碍物轮廓；根据所述校正后的障碍物轮廓，生成空间地图；所述空间地图包括障碍物空间和泊车空间；根据预设可泊入条件，从所述泊车空间中确定出泊车车位。
[0011]本说明书实施例提供的一种泊车方法，包括：
[0012]目标车辆激活车位搜索功能，获取根据本说明书中至少一个实施例所述的确定泊车车位的方法确定出的至少一个泊车车位；
[0013]响应于车位选择操作，从所述至少一个泊车车位中，确定出目标泊车车位；
[0014]在所述泊车空间中，确定用于驶入所述目标泊车车位的泊车路径；
[0015]所述目标车辆沿所述泊车路径自动驶入所述目标泊车车位。
[0016]本说明书实施例提供的一种车辆，所述车辆安装有：
[0017]至少一个雷达。
[0018]以及控制器，用于本说明书中至少一个实施例所述的泊车方法。
[0019]本说明书一个实施例至少能够达到以下有益效果：通过利用雷达，采集回波确定障碍物轮廓，并基于回波的波束范围来校正障碍物轮廓，进而计算障碍物空间和泊车空间，并在泊车空间中识别出泊车车位，由此，能够提高泊车车位识别的准确性。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1为本说明书实施例中提供的一种雷达探测方法的场景示意图；
[0022]图2为本说明书实施例提供的一种确定泊车车位的方法的整体方案流程示意图；
[0023]图3为本说明书实施例提供的一种确定泊车车位的方法的流程示意图；
[0024]图4为本说明书实施例提供的一种实际应用场景下，.基于雷达的障碍物空间感知以及泊车车位确定方法的流程示意图；
[0025]图5为本说明书实施例提供的对应于图3的一种确定泊车车位的装置的结构示意图。
具体实施方式
[0026]为使本说明书一个或多个实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书一个或多个实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书一个或多个实施例保护的范围。
[0027]应当理解，尽管在本申请文件中可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。
[0028]以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。
[0029]雷达，是英文Radar的音译，源于radio detection and ranging的缩写，意思为
“
无线电探测和测距”，即用无线电的方法发现目标并测定它们的空间位置。因此，雷达也被称为“无线电定位”。雷达是利用电磁波探测目标的电子设备。雷达发射电磁波对目标进行照射并接收其回波，由此获得目标至电磁波发射点的距离、距离变化率(径向速度)、方位、高度等信息。
[0030]雷达的优点是白天黑夜均能探测远距离的目标，且不受雾、云和雨的阻挡，具有全天候、全天时的特点，并有一定的穿透能力。雷达的空间分辨力可达几米到几十米，且与距离无关。目前，雷达被广泛用于车辆驾驶场景。
[0031]雷达的种类繁多，分类的方法也非常复杂。按雷达频段分，可分为超视距雷达、微波雷达、毫米波雷达以及激光雷达等。
[0032]其中，超声波(Ultrasound，又称超声波雷达)定位，即，使用发射探头发出频率大于20KHz的声波和计算飞行时间来探测距离。常用的超声波频率包括40KHz、48KHz和58KHz等。使用超声波定位，一般精度在1cm～3cm之间，探测适用范围在0.2m～5m之间。超声波定位具有至少如下优点：1)穿透能力强，一定程度上可以防水、防沙、防尘；2)成本低(例本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种确定泊车车位的方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标车辆上至少一个雷达在预设时长内采集的回波信息；根据所述回波信息，得到预估障碍物轮廓；基于所述回波信息对应的波束范围信息，对所述预估障碍物轮廓进行校正，得到校正后的障碍物轮廓；根据所述校正后的障碍物轮廓，生成空间地图；所述空间地图包括障碍物空间和泊车空间；根据预设可泊入条件，从所述泊车空间中确定出泊车车位。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述回波信息，得到预估障碍物轮廓，具体包括：基于所述回波信息，计算障碍物距离；根据所述障碍物距离以及雷达的指向方向，确定障碍物点云；根据所述障碍物点云，确定预估障碍物轮廓。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述回波信息对应的波束范围信息，对所述预估障碍物轮廓进行校正，得到校正后的障碍物轮廓，具体包括：根据所述回波信息，计算出波束范围信息；所述波束范围信息包括范围特征边界线、范围内区间和范围外区间；基于所述波束范围信息，对所述预估障碍物轮廓进行校正，得到校正后的障碍物轮廓。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述回波信息对应的波束范围信息，对所述预估障碍物轮廓进行校正，得到校正后的障碍物轮廓，具体包括：根据目标障碍物的基于目标雷达的第一回波信息所确定的所述预估障碍物轮廓，预测目标雷达关于所述目标障碍物的预测回波信息；基于所述预测回波信息以及所述目标雷达采集的所述目标障碍物的第二回波信息，对所述目标障碍物进行追踪验证，如果验证为同一目标障碍物，则基于所述第二回波信息对所述预估障碍物轮廓进行校正，得到所述目标障碍物的校正后的轮廓。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二回波信息对所述预估障碍物轮廓进行校正，具体包括：参照基于所述第一回波信息确定的第一波束范围信息的第一置信度以及基于所述第二回波信息确定的第二波束范围信息的第二置信度，对所述预估障碍物轮廓进行校正；其中，所述第一置信度包括所述目标障碍物的第一轮廓置信度以及第一泊车空间置信度；所述第二置信度包括所述目标障碍物的第二轮廓置信度以及第二泊车空间置信度。6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述回波信息对应的波束范围信息，对所述预估障碍物轮廓进行校正，得到校正后的障碍物轮廓，具体包括：判断所述至少一个雷达中两个或更多个雷达在同一时刻采集的回波信息对应的波束范围是否至少部分重叠；若是，则对重叠部分的波束范围执行预设融合算法，得到融合后的波束范围；基于所述融合后的波束范围，对所述预估障碍物轮廓进行校正，得到校正后的障碍物轮廓。7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述回波信息对应的波束范围信
息，对所述预估障碍物轮廓进行校正，得到校正后的障碍物轮廓，具体包括：基于雷达模型、所述目标车辆的运动信息以及所述至少一个雷...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱学玲，
申请(专利权)人：北京四维图新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：