本申请公开了一种自行车道与路口交通灯自动关联的方法系统、介质及设备，属于高精地图应用技术领域，该方法包括：获取路口范围内的自行车道、交通灯以及无人车在路口范围内的停止位置；将自行车道对应的车道中心线、交通灯以及停止位置进行三者关联，得到多个关联组合；根据关联组合中，车道中心线、交通灯以及停止位置之间的距离和位置对关联组合进行筛选，得到最终关联组合；根据最终关联组合中车道中心线、交通灯以及停止位置之间的对应关系进行自行车道和交通灯之间的关联。本申请利用三者之间的距离关系、位置关系进行筛选，得出符合条件的关联组合，然后进行自行车道与路口交通灯的自动关联，实现低速无人车在高精地图下的安全行驶。安全行驶。安全行驶。
【技术实现步骤摘要】
自行车道与路口交通灯自动关联的方法、系统、介质及设备
[0001]本申请涉及高精地图应用
，特别涉及一种自行车道与路口交通灯自动关联的方法、系统、介质及设备。
技术介绍
[0002]目前现有高精地图中自行车道与路口交通的灯的关联方法主要包括：在路口内自行车道不连通，且不与交通灯进行关联；自行车道与同向行驶的机动车道交通灯进行关联；以及人工判断并进行车道与交通灯关联关系的编辑。上述的第一和第二种方法限制了高精地图的适用范围，现有技术可以满足乘用车高级辅助驾驶的需求，而现在用于无人售卖、自动清扫和自动配送等领域的低速无人车发展迅速，并且已经先于乘用车在某些政府开放区域内投入运营。低速无人车多数情况下行驶在自行车道，现有技术会导致低速无人车在路口处的可通行信号获取失败或错误；第三种方法对作业人员技能要求较高，由于路口同行情况复杂，人工处理出错概率较大，且人工成本较高。
技术实现思路
[0003]针对低速无人车行驶时，无法获取或错误获取路口交通灯信号，导致无人车行驶存在安全隐患的问题，本申请提出一种自行车道与路口交通灯自动关联的方法、系统、介质及设备。
[0004]第一方面，本申请提出一种自行车道与路口交通灯自动关联的方法，包括：获取路口范围内的自行车道、交通灯以及无人车在路口范围内的停止位置；将自行车道对应的车道中心线、交通灯以及停止位置进行三者关联，得到多个关联组合，其中关联组合中的车道中心线与停止位置相交；根据关联组合中，车道中心线、交通灯以及停止位置之间的距离和位置对关联组合进行筛选，得到最终关联组合根据最终关联组合中车道中心线、交通灯以及停止位置之间的对应关系进行自行车道和交通灯之间的关联。
[0005]可选的，获取路口范围内的自行车道、交通灯以及无人车在路口范围内的停止位置，包括：获取路口范围内的雷达点云数据；对雷达点云数据中的自行车道要素、交通灯要素以及停止线要素进行提取，得到自行车道、交通灯以及停止位置。
[0006]可选的，根据关联组合中，车道中心线、交通灯以及停止位置之间的距离和位置对关联组合进行筛选，得到最终关联组合，包括：确定关联组合中车道中心线与停止位置的交点；计算交点与交通灯之间的距离，并根据距离对关联组合进行筛选，得到最终关联组合。
[0007]可选的，根据关联组合中，车道中心线、交通灯以及停止位置之间的距离和位置对关联组合进行筛选，得到最终关联组合，包括：在关联组合中，根据停止位置确定自行车道与交通灯之间的偏差角；根据偏差角对关联组合进行筛选，得到最终关联组合。
[0008]可选的，在关联组合中，根据停止位置确定自行车道与交通灯之间的偏差角，包括：根据车道中心线与停止位置的交点做停止位置所在直线的垂线；连接交点和交通灯的几何中心点得到交通灯照射方向线；计算垂线与交通灯照射方向线之间的夹角，得到偏差
角。
[0009]可选的，根据关联组合中，车道中心线、交通灯以及停止位置之间的距离和位置对关联组合进行筛选，得到最终关联组合，还包括：在关联组合中，确定不同关联组合之间车道中心线和停止位置的编号一致，但交通灯的编号不一致的第一关联组合；计算第一关联组合中车道中心线与停止位置的交点与交通灯之间的距离值；对多个距离值进行比较，保留距离值最小的一组关联组合作为最终关联组合。
[0010]可选的，根据关联组合中，车道中心线、交通灯以及停止位置之间的距离和位置对关联组合进行筛选，得到最终关联组合，还包括：在第一关联组合中，判断交通灯的交通灯类型优先级，其中非机动车交通灯的优先级大于人行道交通灯的优先级，人行道交通灯的优先级大于机动车交通灯的优先级；将交通灯类型优先级最高的关联组合作为最终关联组合。
[0011]第二方面，本申请提出一种自行车道与路口交通灯自动关联的系统，包括：要素获取模块，其获取路口范围内的自行车道、交通灯以及无人车在路口范围内的停止位置；组合模块，其将自行车道对应的车道中心线、交通灯以及停止位置进行三者关联，得到多个关联组合，其中关联组合中的车道中心线与停止位置相交；筛选模块，其根据关联组合中，车道中心线、交通灯以及停止位置之间的距离和位置对关联组合进行筛选，得到最终关联组合；关联模块，其根据最终关联组合中车道中心线、交通灯以及停止位置之间的对应关系进行自行车道和交通灯之间的关联。
[0012]第三方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，其中计算机程序被操作以执行方案一中的自行车道与路口交通灯自动关联的方法。
[0013]第四方面，本申请提供一种计算机设备，其包括处理器和存储器，存储器存储有计算机程序，其中处理器操作计算机程序以执行方案一中的自行车道与路口交通灯自动关联的方法。
[0014]本申请的自行车道与路口交通灯自动关联的方法、系统、介质及设备通过将自行车道对应的车道中心线、交通灯以及无人车在路口范围内的停止位置进行关联，得到多个关联组合，然后利用三者之间的距离关系、位置关系筛选出符合条件的组合，然后进行自行车道与路口交通灯的自动关联，实现低速无人车在高精地图下的安全行驶。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图示例性的示出了本申请的一些实施例。
[0016]图1是本申请自行车道与路口交通灯自动关联的方法的一个实施方式的示意图；
[0017]图2是本申请自行车道与路口交通灯自动关联的方法中停止位置的一个实例；
[0018]图3是本申请自行车道与路口交通灯自动关联的系统的一个实施方式的示意图。
[0019]通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。
具体实施方式
[0020]下面结合附图对本申请的较佳实施例进行详细阐述，以使本申请的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本申请的保护范围做出更为清楚明确的界定。
[0021]需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0022]目前现有高精地图中自行车道与路口交通的灯的关联方法主要包括：在路口内自行车道不连通，且不与交通灯进行关联；自行车道与同向行驶的机动车道交通灯进行关联；以及人工判断并进行关联关系编辑。上述的第本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自行车道与路口交通灯自动关联的方法，其特征在于，包括：获取路口范围内的自行车道、交通灯以及无人车在路口范围内的停止位置；将所述自行车道对应的车道中心线、所述交通灯以及所述停止位置进行三者关联，得到多个关联组合，其中所述关联组合中的所述车道中心线与所述停止位置相交；根据所述关联组合中，所述车道中心线、所述交通灯以及所述停止位置之间的距离和位置对所述关联组合进行筛选，得到最终关联组合；根据所述最终关联组合中所述车道中心线、所述交通灯以及所述停止位置之间的对应关系进行所述自行车道和所述交通灯之间的关联。2.根据权利要求1所述的自行车道与路口交通灯自动关联的方法，其特征在于，所述获取路口范围内的自行车道、交通灯以及无人车在路口范围内的停止位置，包括：获取路口范围内的雷达点云数据；对所述雷达点云数据中的自行车道要素、交通灯要素以及停止线要素进行提取，得到所述自行车道、所述交通灯以及所述停止位置。3.根据权利要求1所述的自行车道与路口交通灯自动关联的方法，其特征在于，所述根据所述关联组合中，所述车道中心线、所述交通灯以及所述停止位置之间的距离和位置对所述关联组合进行筛选，得到最终关联组合，包括：确定所述关联组合中所述车道中心线与所述停止位置的交点；计算所述交点与所述交通灯之间的距离，并根据所述距离对所述关联组合进行筛选，得到所述最终关联组合。4.根据权利要求1或3所述的自行车道与路口交通灯自动关联的方法，其特征在于，所述根据所述关联组合中，所述车道中心线、所述交通灯以及所述停止位置之间的距离和位置对所述关联组合进行筛选，得到最终关联组合，包括：在所述关联组合中，根据所述停止位置确定所述车道中心线与所述交通灯之间的偏差角；根据所述偏差角对所述关联组合进行筛选，得到所述最终关联组合。5.根据权利要求4所述的自行车道与路口交通灯自动关联的方法，其特征在于，所述在所述关联组合中，根据所述停止位置确定所述车道中心线与所述交通灯之间的偏差角，包括：根据所述车道中心线与所述停止位置的交点做所述停止位置所在直线的垂线；连接所述交点和所述交通灯的几何中心点得到交通灯照射方向线；计算所述垂线与所述交通灯照射方向线之间的夹角，得到所述偏差角...
【专利技术属性】
技术研发人员：戴芳，刘继树，李晨，张建平，李娜，杨威，
申请(专利权)人：北京四维图新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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