基于椭圆检测框的圆形路牌数据生成方法及装置制造方法及图纸

本申请涉及一种基于椭圆检测框的圆形路牌数据生成方法及装置。该方法包括：获取预设检测框，基于预设检测框对同一圆形路牌的多帧图像进行椭圆检测，得到相同圆形路牌的多个椭圆检测框；识别椭圆检测框的特征点，计算特征点的匹配程度；根据预设匹配结果验证特征点，计算通过验证的特征点在相机坐标系下的三维坐标点，基于三维坐标点计算圆形路牌的深度信息；根据深度信息和通过验证的特征点，生成圆形路牌的目标圆形路牌数据，目标圆形路牌数据至少包括圆形路牌的地理坐标。本申请能够提高圆形路牌生成路牌数据的精度。圆形路牌生成路牌数据的精度。圆形路牌生成路牌数据的精度。

【技术实现步骤摘要】
基于椭圆检测框的圆形路牌数据生成方法及装置


[0001]本申请涉及图像识别领域，尤其涉及基于椭圆检测框的圆形路牌数据生成方法及装置。

技术介绍

[0002]现在技术中对路牌检测大致采用如下两种方法：
[0003]第一种是利用人工在激光点云数据查找路牌的确切位置。但该方案由于依赖于人工进行路牌位置的复检，人工成本很高，而且道路采集车在采集道路录像时也容易丢失或遗漏路牌数据，如果丢失或遗漏数据就可能不会再在激光点云数据中得到。
[0004]第二种是通过道路采集车进行路牌检测，这种方法先通过道路采集车上安装的道路摄像仪采集道路录像，然后在进行路牌数据制作时，利用目标检测框的四个交点，作为俩帧间的圆牌虚拟角点进行匹配，之后通过三角化解算出坐标。但因检测框并非物体本身的实际角点，解算出的坐标点误差会较大。
[0005]因此，亟需提供一种检测精度高且效率高的圆形路牌数据生成方法及装置。

技术实现思路

[0006]为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种基于椭圆检测框的圆形路牌数据生成方法及装置，提高圆形路本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于椭圆检测框的圆形路牌数据生成方法，其特征在于，包括：获取预设检测框，基于预设检测框对同一圆形路牌的多帧图像进行椭圆检测，得到相同圆形路牌的多个椭圆检测框；识别所述椭圆检测框的特征点，计算特征点的匹配程度；根据预设匹配结果验证特征点，计算通过验证的特征点在相机坐标系下的三维坐标点，基于所述三维坐标点计算圆形路牌的深度信息；根据所述深度信息和所述通过验证的特征点，生成所述圆形路牌的目标圆形路牌数据，所述目标圆形路牌数据至少包括圆形路牌的地理坐标。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取预设检测框包括：获取圆形路牌样本数据，将所述圆形路牌样本数据输入初始椭圆检测网络，得到初始椭圆检测框；计算所述初始椭圆检测框和圆形路牌样本数据的误差，根据误差对所述初始椭圆检测框的参数进行迭代拟合，所述误差收敛时得到所述预设检测框。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述椭圆检测框的特征点包括：椭圆检测框的中心点、椭圆检测框的长轴端点及椭圆检测框的短轴端点。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述识别所述椭圆检测框的特征点，包括：建立图像坐标系，基于所述预设检测框，在同一图像中获取圆形路牌在所述预设检测框内的多个椭圆方程；对所述多个椭圆方程进行拟合，得到圆形路牌的目标椭圆方程；根据目标椭圆方程计算所述圆形路牌在同一图像的特征点。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算每个特征点的匹配程度，包括：获取每个特征点对应的描述子，所述描述子用于表示相同椭圆检测框中特征点之间的映射关系；遍历圆形路牌检测框集合，选取任两个椭圆检测框，计算两个椭圆检测框中相同位置的特征点之间的描述子的相似度，根据相似度得到所述特征点的匹配结果。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述计算通过验证的...

【专利技术属性】
技术研发人员：李正旭，贾双成，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：