本发明专利技术公开了一种车辆环境感知方法、装置、设备及存储介质，具体公开了：对采集到的初始车辆环境图像进行拼接，获得待处理图像，确定待处理图像中的待融合区域，并从待融合区域中的像素中筛选出关键点像素，根据关键点像素对待融合区域进行图像融合，获得目标车辆环境图像，根据目标车辆环境图像对车辆所处的当前环境进行个体识别，并对识别到的个体进行监测；由于本发明专利技术通过从待融合区域中的像素中筛选出关键点像素，根据关键点像素对待融合区域进行图像融合，有效地降低了图像失真，消除图像重叠部分的人工痕迹，根据融合得到的目标环境图像对车辆所处的当前环境进行个体监测，从而可以准确地感知车辆周围环境，有效提升了车辆安全性能。辆安全性能。辆安全性能。
【技术实现步骤摘要】
车辆环境感知方法、装置、设备及存储介质
[0001]本专利技术涉及车辆
，尤其涉及一种车辆环境感知方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]近几年来，随着汽车智能化的不断发展，车企开始在汽车上使用一些科技来辅助驾驶安全，由于道路情况和驾驶员状况是复杂多样的，单凭驾驶员的操作和意识来防止事故的发生比较困难，所以采用汽车辅助安全手段具有一定的意义。商用车的安全辅助方法一般是在车身加装摄像头，将汽车附近的图像实时传输到车载屏幕上，驾驶员在观察后视镜和左右视镜的同时观察车载屏幕来了解车周围环境情况，做出判断。问题在于，驾驶员所需要观察的项目越多，容易分散精力，车载屏幕和视镜的观察角度兼容度不高，在切换观察视角的时间段内，车身周围盲区发生变化，驾驶员可能会遗漏信息，从而有事故风险。现有的辅助驾驶技术中无法通过摄像头采集到的图像准确地感知车辆周围的道路情况，导致驾驶过程中危险系数较大。
[0003]上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
[0004]本专利技术的主要目的在于提供一种车辆环境感知方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术无法通过摄像头采集到的图像准确地感知车辆周围的道路情况，导致驾驶过程中危险系数较大的技术问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供了一种车辆环境感知方法，所述方法包括以下步骤：
[0006]对采集到的初始车辆环境图像进行拼接，获得待处理图像；
[0007]确定所述待处理图像中的待融合区域，并从所述待融合区域中的像素中筛选出关键点像素；
[0008]根据所述关键点像素对所述待融合区域进行图像融合，获得目标车辆环境图像；
[0009]根据所述目标车辆环境图像对车辆所处的当前环境进行个体识别，并对识别到的个体进行监测。
[0010]可选地，所述确定所述待处理图像中的待融合区域，并从所述待融合区域中的像素中筛选出关键点像素，包括：
[0011]确定所述待处理图像中的待融合区域；
[0012]确定所述待融合区域中的各像素，以及与所述各像素相邻的相邻像素；
[0013]将所述各像素与所述相邻像素进行梯度比较；
[0014]根据比较结果确定所述各像素的梯度变化信息；
[0015]根据所述梯度变化信息从所述各像素中筛选出关键点像素。
[0016]可选地，所述根据所述目标车辆环境图像对车辆所处的当前环境进行个体识别，
并对识别到的个体进行监测，包括：
[0017]根据所述目标车辆环境图像对车辆所处的当前环境进行个体识别，确定当前环境中存在的个体；
[0018]根据所述目标车辆环境图像获取所述个体在多张连续的帧图像中对应的多组距离信息；
[0019]从所述多组距离信息筛选出符合预设距离条件的目标距离信息，并将所述目标距离信息作为所述个体的当前距离信息；
[0020]根据所述当前距离信息对所述个体进行距离监测。
[0021]可选地，所述根据所述目标车辆环境图像对车辆所处的当前环境进行个体识别，确定当前环境中存在的个体，包括：
[0022]将所述目标车辆环境图像进行栅格划分，获得多个栅格；
[0023]对各所述栅格进行预测，获得多个边界框；
[0024]获取各所述边界框的置信度信息；
[0025]根据所述置信度信息从各所述边界框中筛选出符合预设置信度条件的目标边界框；
[0026]根据所述目标边界框进行个体识别，确定当前环境中存在的个体。
[0027]可选地，所述根据所述目标车辆环境图像获取所述个体在多张连续的帧图像中对应的多组距离信息，包括：
[0028]根据所述目标车辆环境图像获取所述个体在多张连续的帧图像中对应的像素平面坐标；
[0029]将所述像素平面坐标进行转换，获得所述个体在多张连续的帧图像中对应的成像平面坐标；
[0030]根据所述成像平面坐标获取所述个体在多张连续的帧图像中对应的多组距离信息。
[0031]可选地，所述对采集到的初始车辆环境图像进行拼接，获得待处理图像，包括：
[0032]对采集到的初始车辆环境图像进行特征点检测，确定所述初始车辆环境图像中的特征点；
[0033]获取所述特征点的位置信息；
[0034]根据所述位置信息获取所述特征点的描述符信息；
[0035]根据所述描述符信息将所述初始车辆环境图像中的各所述特征点进行匹配；
[0036]根据特征点匹配结果对所述初始车辆环境图像进行拼接，获得待处理图像。
[0037]可选地，所述对采集到的初始车辆环境图像进行拼接，获得待处理图像之前，还包括：
[0038]确定车辆中用于进行环境图像采集的目标摄像头；
[0039]获取所述目标摄像头的相机参数；
[0040]根据所述相机参数构建世界坐标系；
[0041]根据所述世界坐标系构建图像坐标系；
[0042]根据所述世界坐标系和所述图像坐标系对所述目标摄像头进行畸变校正；
[0043]通过畸变校正后的所述目标摄像头对车辆周围环境进行图像采集。
[0044]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种车辆环境感知装置，所述车辆环境感知装置包括：
[0045]图像拼接模块，用于对采集到的初始车辆环境图像进行拼接，获得待处理图像；
[0046]像素筛选模块，用于确定所述待处理图像中的待融合区域，并从所述待融合区域中的像素中筛选出关键点像素；
[0047]图像融合模块，用于根据所述关键点像素对所述待融合区域进行图像融合，获得目标车辆环境图像；
[0048]环境感知模块，用于根据所述目标车辆环境图像对车辆所处的当前环境进行个体识别，并对识别到的个体进行监测。
[0049]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种车辆环境感知设备，所述车辆环境感知设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆环境感知程序，所述车辆环境感知程序配置为实现如上文所述的车辆环境感知方法的步骤。
[0050]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有车辆环境感知程序，所述车辆环境感知程序被处理器执行时实现如上文所述的车辆环境感知方法的步骤。
[0051]本专利技术通过对采集到的初始车辆环境图像进行拼接，获得待处理图像，确定所述待处理图像中的待融合区域，并从所述待融合区域中的像素中筛选出关键点像素，根据所述关键点像素对所述待融合区域进行图像融合，获得目标车辆环境图像，根据所述目标车辆环境图像对车辆所处的当前环境进行个体识别，并对识别到的个体进行监测；由于本专利技术通过对采集到的初始车辆环境图像进行拼接，从而获得需要进行融合处理的待处理图像，以消除拼接后图像中的拼接痕迹，确定所述待处理图像中的待融合区域，并从所述待融合区域中的像素中筛选出关键点像素，根据所述关键点像素对所述待融合本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆环境感知方法，其特征在于，所述车辆环境感知方法包括：对采集到的初始车辆环境图像进行拼接，获得待处理图像；确定所述待处理图像中的待融合区域，并从所述待融合区域中的像素中筛选出关键点像素；根据所述关键点像素对所述待融合区域进行图像融合，获得目标车辆环境图像；根据所述目标车辆环境图像对车辆所处的当前环境进行个体识别，并对识别到的个体进行监测。2.如权利要求1所述的车辆环境感知方法，其特征在于，所述确定所述待处理图像中的待融合区域，并从所述待融合区域中的像素中筛选出关键点像素，包括：确定所述待处理图像中的待融合区域；确定所述待融合区域中的各像素，以及与所述各像素相邻的相邻像素；将所述各像素与所述相邻像素进行梯度比较；根据比较结果确定所述各像素的梯度变化信息；根据所述梯度变化信息从所述各像素中筛选出关键点像素。3.如权利要求1所述的车辆环境感知方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆环境图像对车辆所处的当前环境进行个体识别，并对识别到的个体进行监测，包括：根据所述目标车辆环境图像对车辆所处的当前环境进行个体识别，确定当前环境中存在的个体；根据所述目标车辆环境图像获取所述个体在多张连续的帧图像中对应的多组距离信息；从所述多组距离信息筛选出符合预设距离条件的目标距离信息，并将所述目标距离信息作为所述个体的当前距离信息；根据所述当前距离信息对所述个体进行距离监测。4.如权利要求3所述的车辆环境感知方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆环境图像对车辆所处的当前环境进行个体识别，确定当前环境中存在的个体，包括：将所述目标车辆环境图像进行栅格划分，获得多个栅格；对各所述栅格进行预测，获得多个边界框；获取各所述边界框的置信度信息；根据所述置信度信息从各所述边界框中筛选出符合预设置信度条件的目标边界框；根据所述目标边界框进行个体识别，确定当前环境中存在的个体。5.如权利要求4所述的车辆环境感知方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆环境图像获取所述个体在多张连续的帧图像中对应的多组距离信息，包括：根据所述目标车辆环境图像获取所述个体在多张连续的帧图像中对应的像...
【专利技术属性】
技术研发人员：李勇滔，李子贤，许恩永，陈子邮，李育方，
申请(专利权)人：广西科技大学，
类型：发明
国别省市：
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