用于车辆跟车的规划方法、装置、车辆、介质及程序产品制造方法及图纸

本说明书实施例公开了一种用于车辆跟车的规划方法、装置、车辆、介质及程序产品，该方案包括：通过根据第一车辆和第二车辆的位置信息，并根据静态高精度地图数据和动态高精度地图数据生成第一车辆跟随第二车辆行驶的行驶路径规划信息。后续可以通过展示该行驶路径规划信息，或者控制第一车辆按照该行驶路径规划信息自动行驶，来实现跟随第二车辆行驶，同时避免丢失跟车目标，由此为第一车辆的驾驶员减轻驾驶负担，减轻驾驶疲劳。减轻驾驶疲劳。减轻驾驶疲劳。

【技术实现步骤摘要】
用于车辆跟车的规划方法、装置、车辆、介质及程序产品


[0001]本申请涉及智能驾驶
，尤其涉及一种用于车辆跟车的规划方法、装置、车辆、介质及程序产品。

技术介绍

[0002]当组队出行时，为了减少驾驶疲劳，很多驾驶员会使用跟车巡航功能(ACC)来跟随车队内同行的目标车辆，但是现有的跟车巡航功能只能跟随正前方最近的车辆，当发生变道、拥堵、事故、过路口等事件时，目标车辆很容易超出当前车辆的视野范围时，从而使得当前车辆跟丢目标车辆；之后虽然可以通过位置共享、电话沟通来跟随同行车辆，但是增加了驾驶员的驾驶负担。
[0003]因此，亟需一种不受距离限制的跟车规划方法。

技术实现思路

[0004]为解决上述技术问题，本说明书实施例提出了一种用于车辆跟车的规划方法、装置、车辆、介质及程序产品。
[0005]本说明书实施例提供的一种用于车辆跟车的路径规划方法，包括：
[0006]获取第一车辆所在的第一位置；
[0007]获取超出所述第一车辆的传感器感知范围的第二车辆所在的第二位置；
[0008]根据静态高精度地图数据和动态高精度地图数据，生成所述第一车辆从所述第一位置至所述第二位置的行驶路径规划信息。
[0009]本说明书实施例提供的一种用于车辆跟车的路径规划装置，包括：
[0010]第一获取模块，用于获取第一车辆所在的第一位置；
[0011]第二获取模块，用于获取超出所述第一车辆的传感器感知范围的第二车辆所在的第二位置；
[0012]路径规划模块，用于根据静态高精度地图数据和动态高精度地图数据，生成所述第一车辆从所述第一位置至所述第二位置的行驶路径规划信息。
[0013]本说明书实施例提供的一种具有自动跟车功能的智能驾驶车辆，包括车辆本体、存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序/指令，所述处理器执行所述计算机程序以实现根据任意一项所述方法的步骤控制所述车辆本体行驶。
[0014]本说明书实施例提供的一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序/指令，该计算机序/指令被处理器执行时实现任意一项所述用于车辆跟车的路径规划方法的步骤。
[0015]本说明书实施例提供的一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现任意一项所述用于车辆跟车的路径规划方法的步骤。
[0016]本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
[0017]本说明书实施例公开了一种用于车辆跟车的规划方法、装置、车辆、介质及程序产
品，该方案包括：通过获取第一车辆和第二车辆的位置信息，并根据静态高精度地图数据和动态高精度地图数据，生成第一车辆跟随第二车辆行驶的行驶路径规划信息。后续可以通过展示该行驶路径规划信息，或者控制第一车辆按照该行驶路径规划信息自动行驶，实现跟随第二车辆行驶，同时避免丢失跟车目标，由此为第一车辆的驾驶员减轻驾驶负担，减轻驾驶疲劳。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1为本说明书实施例提供的一种用于车辆跟车的路径规划方法的流程示意图。
[0020]图2为本说明书实施例提供的另一种用于车辆跟车的路径规划方法的流程示意图。
[0021]图3为本说明书实施例提供的一种对应于图1的用于车辆跟车的路径规划装置的结构示意图。
具体实施方式
[0022]为了使本
的人员更好地理解本说明书中的技术方案，下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
[0023]当几人相约组队自驾游时，为了减少疲劳开车，很多驾驶员会选择车辆的跟车巡航功能(ACC)，现有的跟车巡航功能只能跟随正前方最近的车辆，因此，若出现前车换道、转弯，前车驶出后车的最大跟车距离，或者两车之间出现其他车辆等情况，后车很容易丢失跟踪目标。
[0024]为了解决现有技术中的缺陷，本方案给出了以下实施例：
[0025]从程序角度而言，该流程的执行主体可以是车辆或者与车辆通信连接的服务器或移动设备，还可以是车辆或者与车辆通信连接的服务器或移动设备处搭载的应用程序。
[0026]图1为本说明书实施例提供的一种可以用于车辆跟车的路径规划方法的流程示意图。如图1所示，该流程可以包括以下步骤：
[0027]步骤101：获取第一车辆所在的第一位置。
[0028]本说明书实施例中，所述第一车辆可以是需要跟车的车辆。
[0029]本说明书实施例中，获取基于第一车辆处的定位设备确定出的所述第一车辆所在的第一位置；所述第一车辆处的定位设备可以包括卫星定位装置、惯性测量单元、UWB(Ultra Wide Band)定位设备，还可以是所述第一车辆处的移动设备，在此不做具体限定。
[0030]步骤103：获取超出所述第一车辆的传感器感知范围的第二车辆所在的第二位置。
[0031]本说明书实施例中，所述第二车辆即被跟随的车辆，所述第二车辆可以位于所述
第一车辆的感知范围之外，所述第二车辆也可以在所述第一车辆的感知范围内。
[0032]本说明书实施例中，所述第一车辆的传感器可以是第一车辆处图像采集设备、激光雷达等感知设备。本说明书实施例中，所述第二车辆的第二位置可以通过所述第二车辆处的定位设备获取；第二车辆处的定位设备也可以包括卫星定位装置、惯性测量单元、UWB定位设备和移动设备中的任意一种，在此不做具体限定。
[0033]本说明书实施例中，所述第二位置的精度，可以是道路级导航所需的定位精度，在此不做具体限定。
[0034]本说明书实施例中，所述第二位置可以是所述第二车辆所在的实时位置。
[0035]步骤105：根据静态高精度地图数据和动态高精度地图数据，生成所述第一车辆从所述第一位置至所述第二位置的行驶路径规划信息。
[0036]本说明书实施例中，所述静态高精度地图数据可以是高精度地图中的静态数据，例如车道模型信息、道路设施信息、道路属性信息、历史拥堵数据和事故多发路段数据等。所述动态高精度地图数据可以是高精度地图中的动态数据，例如交通运行数据、交通管理数据以及其他交通参与者的高动态数据等。
[0037]本说明书实施例中，所述静态高精度地图数据和所述动态高精度地图数据，可以是包含第一位置和第二位置的预设区域的地图数据。
[0038]本说明书实施例中，所述行驶路径规划信息可以是从所述第一位置至所述第二位本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于车辆跟车的路径规划方法，其特征在于，包括：获取第一车辆所在的第一位置；获取超出所述第一车辆的传感器感知范围的第二车辆所在的第二位置；根据静态高精度地图数据和动态高精度地图数据，生成所述第一车辆从所述第一位置至所述第二位置的行驶路径规划信息。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据静态高精度地图数据和动态高精度地图数据，生成所述第一车辆从所述第一位置至所述第二位置的行驶路径规划信息，具体包括：根据所述第一位置和所述第二位置，获取预设区域的静态高精度地图数据；根据所述静态高精度地图数据，生成所述第一车辆从所述第一位置至所述第二位置的车道级行驶路径规划信息；获取所述车道级行驶路径规划信息对应的动态高精度地图数据；根据所述车道级行驶路径规划信息和所述动态高精度地图数据，生成所述第一车辆的局部路径规划信息。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述静态高精度地图数据，生成所述第一车辆从所述第一位置至所述第二位置的车道级行驶路径规划信息，具体包括：获取所述第一车辆的车辆状态数据、所述第一车辆的用户预设的路线偏好数据；根据所述预设区域的第一静态高精度地图数据，规划从所述第一位置至所述第二位置的多条行驶路径；获取各条所述行驶路径的第二静态高精度地图数据；根据所述第一静态高精度地图数据和所述第二静态高精度地图数据，确定各条所述行驶路径的行驶代价数据；根据所述车辆状态数据、所述路线偏好数据以及各条所述行驶路径的行驶代价数据，确定行驶代价数据最小的行驶路径，得到所述第一车辆的待行驶路径；根据所述待行驶路径，生成所述第一车辆的所述车道级行驶路径规划信息。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，应用于所述第一车辆；所述第一车辆为智能驾驶车辆；所述获取所述车道级行驶路径规划信息对应的动态高精度地图数据，具体包括：获取所述待行驶路径涉及的交通运行数据、交通管理数据以及其他交通参与者的高动态数据；所述根据所述车道级行驶路径规划信息和所述动态高精度地图数据，生成所述第一车辆的局部路径规划信息，具体包括：根据所述行驶路径规划信息、所述交通运行数据、所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：韦丽苹，黄兴，刘伟，
申请(专利权)人：北京四维图新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：