一种巡检路径可行性评价方法、系统及可读存储介质技术方案

本发明专利技术涉及一种巡检路径可行性评价方法、系统及可读存储介质，其方法包括获取目标塔线路中待检修缺陷的相关参数信息，并根据相关参数信息确定进出等电位场的目标作业方式；获取目标塔作业现场的场景图像信息，并根据场景图像信息确定待检修缺陷预设范围内的所有目标带电体和目标接地体；获取目标塔作业现场的激光点云数据，并分别确定目标带电体和目标接地体对应的目标点云数据；根据目标点云数据以及目标作业方式进行最优作业路径的规划，并引导作业人员按照最优作业路径进行带电作业；获取作业过程中的巡检路径偏离信息，并根据所述巡检路径偏离信息进行巡检路径的可行性评价。本发明专利技术有利于对进入等电位场的过程进行实时引导和反馈。导和反馈。导和反馈。

【技术实现步骤摘要】
一种巡检路径可行性评价方法、系统及可读存储介质


[0001]本专利技术涉及电力作业
，尤其涉及一种巡检路径可行性评价方法、系统及可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着电网技术的不断发展，电力需求的与日俱增，电网的规模也不断扩大，作为电力输送的主要载体，高压电网的重要性也日益突出。因此，对应电网的检修也成为了电网维护的重要维护手段。为了尽量减小对用户的影响，往往要求在不停电状态下进行检修，而电网往往都是高压或者超高压传输，这给作业人员的人身安全带来了巨大挑战。为了保证作业人员的人身安全，需要保证作业人员进入电网的静电场作业时人体与带电体之间的电位差为零。等电位作业最关键的就是如何安全稳妥地进入强电场，特别是在超高压小塔窗或者狭基塔的情况下。现有技术中，常用的进入方式有绝缘平梯法、秋千法和绝缘软梯法等，但是这些进入方式都不能很好的对进入的过程进行引导和精准控制，尤其是作业人员自重加上检修工具等的重量，会对实际作业路径带来一定影响，对作业人员进入等电位场过程中的安全距离无法进行精准的引导和反馈。

技术实现思路

[0003]本专利技术所要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，提供了一种巡检路径可行性评价方法、系统及可读存储介质。
[0004]本专利技术解决上述技术问题的技术方案如下：一种巡检路径可行性评价方法，包括如下步骤：
[0005]获取目标塔线路中待检修缺陷的相关参数信息，并根据所述相关参数信息确定进出等电位场的目标作业方式；
[0006]获取目标塔作业现场的场景图像信息，并根据所述场景图像信息确定所述待检修缺陷预设范围内的所有目标带电体和目标接地体；
[0007]获取目标塔作业现场的激光点云数据，并分别确定所述目标带电体和目标接地体对应的目标点云数据；
[0008]根据所述目标点云数据以及所述目标作业方式进行最优作业路径的规划，并引导作业人员按照所述最优作业路径进行带电作业；
[0009]获取作业过程中的巡检路径偏离信息，并根据所述巡检路径偏离信息进行巡检路径的可行性评价。
[0010]本专利技术的有益效果是：本专利技术的巡检路径可行性评价方法，通过待检修缺陷的相关参数信息来确定最合适的目标作业方式，并基于场景图像信息来确定目标带电体和目标接地体，结合目标塔作业现场的激光点云数据来确定目标带电体和目标接地体对应的目标点云数据，进而确定最优作业路径，精确引导作业人员按照所述最优作业路径进行带电作业，在保证作业安全的同时提高了作业效率。另外，作业过程中还能够根据获取的巡检路径
偏离信息进行巡检路径的可行性评价，这样有利于后续对进入等电位场的过程进行实时引导和反馈。
[0011]在上述技术方案的基础上，本专利技术还可以做如下改进：
[0012]进一步：所述根据所述相关参数信息确定进出等电位场的目标作业方式具体包括如下步骤：
[0013]获取所述目标塔线路周围环境信息，并根据所述周围环境信息确定所述目标塔线路是否存在作业隐患；
[0014]在确定所述目标塔线路不存在作业隐患时，获取所述相关参数信息中目标塔线路的工作电压，并根据所述工作电压与预设工作电压
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作业方式对照表筛选目标作业方式；
[0015]其中，所述周围环境信息包括倾斜参数值、树障面积值、气象参数值、磁场变化值和电场变化值。
[0016]上述进一步方案的有益效果是：通过目标塔线路周围环境信息可以排查是否存在作业隐患，确保在没有作业隐患的前提下，通过目标塔线路的工作电压与预设工作电压
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作业方式对照表筛选可用作业方式，以选择最合适的作业方式。
[0017]进一步：所述根据所述周围环境信息确定所述目标塔线路是否存在作业隐患具体包括如下步骤：
[0018]获取目标塔线路周围环境信息中的气象参数值，并在所述气象参数值大于预设气象参数阈值时判断所述电场变化值是否大于对应的预设电场变化阈值，如果所述电场变化值大于对应的预设电场变化阈值，则确定存在气象隐患；
[0019]获取目标塔线路周围环境信息中的树障面积值，并在所述树障面积值大于预设树障高度阈值时确定存在树障隐患；
[0020]获取目标塔的倾斜参数值，并在所述倾斜参数值大于预设倾斜参数阈值时判断所述磁场变化值是否大于对应的预设磁场变化阈值，如果所述磁场变化值大于对应的预设磁场变化阈值，则确定存在触碰隐患。
[0021]上述进一步方案的有益效果是：通过判断目标塔线路周围环境信息中的气象参数值是否满足预设气象参数阈值，可以保证目标塔线路周围环境符合作业要求，并且进一步地，根据目标塔线路周围环境的电场变化值来间接判断目标塔线路的物理环境是否符合要求，然后再根据目标塔线路周围环境信息中的树障面积值来判断是否存在树障隐患，以及根据目标塔的倾斜参数值大于预设倾斜参数阈值来判断是否符合要求，并结合磁场变化值来判断是否存在触碰隐患，以保证作业的基本环境安全。
[0022]进一步：所述获取目标塔作业现场的场景图像信息，并根据所述场景图像信息确定所述待检修缺陷预设范围内的所有目标带电体和目标接地体具体包括如下步骤：
[0023]控制无人机在目标塔的上方进行拍摄，获取目标塔的俯视图像信息；
[0024]根据所述俯视图像信息在目标塔的两侧分别对称标定多个外业作业点，并生成飞行轨迹；
[0025]控制无人机沿着所述飞行轨迹飞行，并在所述外业作业点处采集目标塔作业现场的场景图像信息；
[0026]利用边缘检测算法对所述场景图像进行特征识别处理，提取特征信息，并根据所述特征信息确定所述待检修缺陷预设范围内的所有目标带电体和目标接地体。
[0027]上述进一步方案的有益效果是：通过目标塔的上方的俯视图像信息来对目标塔的两侧的外业作业点进行标定，从而形成飞行轨迹，这样即可控制无人机按照飞行轨迹飞行，并采集目标塔作业现场的场景图像信息，从而根据所述场景图像信息进行特征提取处理，得到目标带电体和目标接地体的特征信息，进而准确确定所述目标带电体和目标接地体。
[0028]进一步：所述获取目标塔作业现场的激光点云数据，并分别确定所述目标带电体和目标接地体对应的目标点云数据具体包括如下步骤：
[0029]根据所述外业作业点的位置信息和无人机对应的姿态信息以及所述场景图像信息构建目标塔作业现场空间模型；
[0030]在无人机沿着所述飞行轨迹飞行时，通过激光雷达测量装置发射激光信号，并实时采集获取目标塔作业现场的激光点云数据；
[0031]根据所述外业作业点的位置信息，将所述激光点云数据标定在所述目标塔作业现场空间模型中；
[0032]根据所述目标带电体和目标接地体的特征信息，以及标定后的所述激光点云数据进行特征匹配，确定所述目标带电体和目标接地体对应的目标点云数据。
[0033]上述进一步方案的有益效果是：通过外业作业点的位置信息和无人机对应的姿态信息以及所述场景图像信息构建目标塔作业现场空间模型，这样在获取目标塔作本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种巡检路径可行性评价方法,其特征在于，包括如下步骤：获取目标塔线路中待检修缺陷的相关参数信息，并根据所述相关参数信息确定进出等电位场的目标作业方式；获取目标塔作业现场的场景图像信息，并根据所述场景图像信息确定所述待检修缺陷预设范围内的所有目标带电体和目标接地体；获取目标塔作业现场的激光点云数据，并分别确定所述目标带电体和目标接地体对应的目标点云数据；根据所述目标点云数据以及所述目标作业方式进行最优作业路径的规划，并引导作业人员按照所述最优作业路径进行带电作业；获取作业过程中的巡检路径偏离信息，并根据所述巡检路径偏离信息进行巡检路径的可行性评价。2.根据权利要求1所述的巡检路径可行性评价方法,其特征在于，所述根据所述相关参数信息确定进出等电位场的目标作业方式具体包括如下步骤：获取所述目标塔线路周围环境信息，并根据所述周围环境信息确定所述目标塔线路是否存在作业隐患；在确定所述目标塔线路不存在作业隐患时，获取所述相关参数信息中目标塔线路的工作电压，并根据所述工作电压与预设工作电压
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作业方式对照表筛选目标作业方式；其中，所述周围环境信息包括倾斜参数值、树障面积值、气象参数值、磁场变化值和电场变化值。3.根据权利要求2所述的巡检路径可行性评价方法,其特征在于，所述根据所述周围环境信息确定所述目标塔线路是否存在作业隐患具体包括如下步骤：获取目标塔线路周围环境信息中的气象参数值，并在所述气象参数值大于预设气象参数阈值时判断所述电场变化值是否大于对应的预设电场变化阈值，如果所述电场变化值大于对应的预设电场变化阈值，则确定存在气象隐患；获取目标塔线路周围环境信息中的树障面积值，并在所述树障面积值大于预设树障面积阈值时确定存在树障隐患；获取目标塔的倾斜参数值，并在所述倾斜参数值大于预设倾斜参数阈值时判断所述磁场变化值是否大于对应的预设磁场变化阈值，如果所述磁场变化值大于对应的预设磁场变化阈值，则确定存在触碰隐患。4.根据权利要求1所述的巡检路径可行性评价方法,其特征在于，所述获取目标塔作业现场的场景图像信息，并根据所述场景图像信息确定所述待检修缺陷预设范围内的所有目标带电体和目标接地体具体包括如下步骤：控制无人机在目标塔的上方进行拍摄，获取目标塔的俯视图像信息；根据所述俯视图像信息在目标塔的两侧分别对称标定多个外业作业点，并生成飞行轨迹；控制无人机沿着所述飞行轨迹飞行，并在所述外业作业点处采集目标塔作业现场的场景图像信息；利用边缘检测算法对所述场景图像进行特征识别处理，提取特征信息，并根据所述特征信息确定所述待检修缺陷预设范围内的所有目标带电体和目标接地体。
5.根据权利要求4所述的巡检路径可行性评价方法,其特征在于，所述获取目标塔作业现场的激光点云数据，并分别确定所述目标带电体和目标接地体对应的目标点云数据具体包括如下步骤：根据所述外业作业点的位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨松，邹江华，刘建，罗颜，谭进，熊仕磊，袁晓松，邹继明，袁学士，
申请(专利权)人：贵州电网有限责任公司遵义供电局，
类型：发明
国别省市：