机器人路径确认方法、机器人及存储介质技术

本申请涉及一种机器人路径确认方法、机器人及存储介质。所述方法包括：通过实时获取机器人位于当前位置时在预设地图中的当前坐标，根据所述当前坐标得到对应的像素坐标；根据所述像素坐标，得到所述像素坐标对应的像素索引值；在预设像素索引表中查找与所述像素索引值对应的目标像素；其中，所述预设像素索引表是根据所述预设地图对应的像素图像地图和所述预设地图中预设路径所确定；根据所述目标像素，从所述预设路径中确定所述机器人当前位置所归属的路径。本申请可实现快速确认机器人当前位置所归属的路径。前位置所归属的路径。前位置所归属的路径。

【技术实现步骤摘要】
机器人路径确认方法、机器人及存储介质


[0001]本申请涉及机器人
，特别是涉及一种机器人路径确认方法、机器人及存储介质。

技术介绍

[0002]随着科学技术的发展，越来越多领域中采用机器人代替人工的方式进行工作，提高了工作效率以及便捷性。在实际应用场景中，通常会提前设置好多条路径以供机器人选取，同时可到达多个目的地。为了管理多个机器人，从而实现高效调度或避障，因此，需要及时确认机器人的位置和机器人目前所归属的路径。
[0003]但是，机器人在移动过程中需要实时确认所行使的路线归属及对应位置。传统的方式是通过逐一计算地图中的某一点到地图中任意路径的距离，选取距离最小的路径作为该点位置的路径归属，不能快速选取相应的路径归属。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够快速确定机器人路径的机器人路径确认方法、机器人及计算机可读存储介质。
[0005]第一方面，本申请提供了一种机器人，所述机器人上搭载有定位传感器，所述机器人包括存储器和处理器，所述存储器中存储有可执行程序代码，所述处理器用于执行所述可执行程序代码时实现如下步骤：
[0006]通过所述定位传感器实时获取所述机器人位于当前位置时在预设地图中的当前坐标，根据所述当前坐标得到对应的像素坐标；
[0007]根据所述像素坐标，得到所述像素坐标对应的像素索引值；
[0008]在预设像素索引表中查找与所述像素索引值对应的目标像素；其中，所述预设像素索引表是根据所述预设地图对应的像素图像地图和所述预设地图中预设路径所确定；
[0009]根据所述目标像素，从所述预设路径中确定所述机器人当前位置所归属的路径。
[0010]在其中一个实施例中，所述根据所述像素坐标，得到所述像素坐标对应的像素索引值，包括：
[0011]确定与所述预设地图对应的像素图像地图的像素尺寸；
[0012]根据所述像素坐标和所述像素图像地图的像素尺寸，确定所述像素坐标对应的像素索引值。
[0013]在其中一个实施例中，所述预设像素索引表是根据所述预设地图对应的像素图像地图和所述预设地图中预设路径所确定，包括：
[0014]根据预设路径在所述预设地图中的位置，得到所述预设路径在所述预设地图对应的像素图像地图中的第一目标路径；
[0015]根据所述像素图像地图的像素尺寸，以及所述像素图像地图中每个像素在所述像素图像地图的坐标，得到所述像素图像地图中每个像素的像素索引值；
[0016]根据第一预设规则、所述像素图像地图中每个像素的像素索引值和所述第一目标路径在所述像素图像地图中的位置，通过将所述像素图像地图中每个像素划归至所述第一目标路径中相应的目标路径完成所述预设像素索引表创建。
[0017]在其中一个实施例中，所述根据第一预设规则、所述像素图像地图中每个像素的像素索引值和所述第一目标路径在所述像素图像地图中的位置，通过将所述像素图像地图中每个像素划归至所述第一目标路径中相应的目标路径完成所述预设像素索引表创建，包括：
[0018]将所述第一目标路径按照预设长度划分为N段，得到所述第一目标路径上(N+1)个节点中每个节点在所述第一目标路径上的位置；根据所述第一目标路径在所述像素图像地图中的位置，和所述第一目标路径上(N+1)个节点中每个节点在所述第一目标路径上的位置，确定所述第一目标路径上(N+1)个节点中每个节点对应的节点像素坐标；
[0019]根据第一预设规则、所述像素图像地图中每个像素的像素索引值和所述第一目标路径上(N+1)个节点中每个节点在所述像素图像地图中对应的节点像素坐标，将所述像素图像地图中每个像素划归至所述第一目标路径上(N+1)个节点中对应的节点，得到所述第一目标路径上(N+1)个节点中每个节点对应的多类像素集合，完成所述预设像素索引表创建。
[0020]在其中一个实施例中，所述根据第一预设规则、所述像素图像地图中每个像素的像素索引值和所述第一目标路径上(N+1)个节点中每个节点在所述像素图像地图中对应的节点像素坐标，将所述像素图像地图中每个像素划归至所述第一目标路径上(N+1)个节点中对应的节点，得到所述第一目标路径上(N+1)个节点中每个节点对应的多类像素集合，完成所述预设像素索引表创建，包括：
[0021]根据所述像素图像地图的像素尺寸，和所述第一目标路径上(N+1)个节点中每个节点在所述像素图像地图中对应的节点像素坐标，确定所述第一目标路径上(N+1)个节点中每个节点对应的节点像素索引值；
[0022]以所述第一目标路径上(N+1)个节点中每个节点在所述像素图像地图中对应的节点像素坐标为中心，按照所述像素图像地图中每个像素与所述第一目标路径上(N+1)个节点中每个节点之间的距离，将所述像素图像地图中每个像素进行分类，得到所述第一目标路径上(N+1)个节点中每个节点对应的多类像素集合；
[0023]根据所述第一目标路径上(N+1)个节点中每个节点对应的多类像素集合中每个像素所对应的像素索引值，创建所述预设像素索引表。
[0024]在其中一个实施例中，所述根据所述目标像素，从所述预设路径中确定所述机器人当前位置所归属的路径，包括：
[0025]将所述每个节点对应的多类像素集合中距离相应节点最近的像素集合作为备选像素集合；
[0026]若所述备选像素集合中有与所述目标像素相同的像素索引值的备选像素集合，则将所述备选像素集合中有与所述目标像素相同的像素索引值的备选像素集合作为目标像素集合；
[0027]根据所述目标像素集合，从所述预设路径中确定所述机器人当前位置所归属的路径；
[0028]若所述备选像素集合中没有与所述目标像素相同的像素索引值的备选像素集合，则将所述每个节点对应的多类像素集合中距离相应节点第二近的像素集合作为备选像素集合，直到所述备选像素集合中确定出有与所述目标像素相同的像素索引值的备选像素集合。
[0029]在其中一个实施例中，根据所述目标像素集合，从所述预设路径中确定所述机器人当前位置所归属的路径，包括：
[0030]若所述目标像素集合为一个，则根据所述目标像素集合对应的节点作为目标节点；
[0031]若所述目标像素集合为两个或两个以上，则从所述目标像素集合任选一个目标像素集合对应的节点作为目标节点；
[0032]将所述第一目标路径中与所述目标节点对应的第一目标路径作为所述机器人当前位置所归属的待定目标路径；将所述预设路径中与所述机器人当前位置所归属的待定目标路径对应的预设路径作为所述机器人当前位置所归属的路径。
[0033]在其中一个实施例中，所述根据所述当前坐标得到对应的像素坐标，包括：
[0034]获取包括所述当前坐标的所述预设地图，根据预设比例将所述预设地图缩小为所述像素图像地图；
[0035]根据所述当前坐标和所述预设比例，确定与所述当前坐标所在位置对应的所述像素图像上的目标位置；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人，其特征在于，所述机器人上搭载有定位传感器，所述机器人包括存储器和处理器，所述存储器中存储有可执行程序代码，所述处理器用于执行所述可执行程序代码时实现如下步骤：通过所述定位传感器实时获取所述机器人位于当前位置时在预设地图中的当前坐标，根据所述当前坐标得到对应的像素坐标；根据所述像素坐标，得到所述像素坐标对应的像素索引值；在预设像素索引表中查找与所述像素索引值对应的目标像素；其中，所述预设像素索引表是根据所述预设地图对应的像素图像地图和所述预设地图中预设路径所确定；根据所述目标像素，从所述预设路径中确定所述机器人当前位置所归属的路径。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述根据所述像素坐标，得到所述像素坐标对应的像素索引值，包括：确定与所述预设地图对应的像素图像地图的像素尺寸；根据所述像素坐标和所述像素图像地图的像素尺寸，确定所述像素坐标对应的像素索引值。3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述预设像素索引表是根据所述预设地图对应的像素图像地图和所述预设地图中预设路径所确定，包括：根据预设路径在所述预设地图中的位置，得到所述预设路径在所述预设地图对应的像素图像地图中的第一目标路径；根据所述像素图像地图的像素尺寸，以及所述像素图像地图中每个像素在所述像素图像地图的坐标，得到所述像素图像地图中每个像素的像素索引值；根据第一预设规则、所述像素图像地图中每个像素的像素索引值和所述第一目标路径在所述像素图像地图中的位置，通过将所述像素图像地图中每个像素划归至所述第一目标路径中相应的目标路径完成所述预设像素索引表创建。4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述根据第一预设规则、所述像素图像地图中每个像素的像素索引值和所述第一目标路径在所述像素图像地图中的位置，通过将所述像素图像地图中每个像素划归至所述第一目标路径中相应的目标路径完成所述预设像素索引表创建，包括：将所述第一目标路径按照预设长度划分为N段，得到所述第一目标路径上(N+1)个节点中每个节点在所述第一目标路径上的位置；根据所述第一目标路径在所述像素图像地图中的位置，和所述第一目标路径上(N+1)个节点中每个节点在所述第一目标路径上的位置，确定所述第一目标路径上(N+1)个节点中每个节点在所述像素图像地图中对应的节点像素坐标；根据所述第一预设规则、所述像素图像地图中每个像素的像素索引值和所述第一目标路径上(N+1)个节点中每个节点在所述像素图像地图中对应的节点像素坐标，将所述像素图像地图中每个像素划归至所述第一目标路径上(N+1)个节点中对应的节点，得到所述第一目标路径上(N+1)个节点中每个节点对应的多类像素集合，完成所述预设像素索引表创建。5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述根据所述第一预设规则、所述像素图像地图中每个像素的像素索引值和所述第一目标路径上(N+1)个节点中每个节点在所述
像素图像地图中对应的节点像素坐标，将所述像素图像地图中每个像素划归至所述第一目标路径上(N+1)个节点中对应的节点，得到所述第一目标路径上(N+1)个节点中每个节点对应的多类像素集合，完成所述预设像素索引表创建，包括：根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：何科君，刘勇，陈美文，乔晓飞，武金龙，
申请(专利权)人：深圳市普渡科技有限公司，
类型：发明
国别省市：