本公开涉及一种车辆盲区路面感知方法、装置、设备及存储介质。本公开通过获取前向盲区摄像头采集的第一图像、周向盲区摄像头组采集的至少一张第二图像和底部摄像头采集的第三图像，基于第一图像，确定车辆前向盲区路面的起伏信息，基于至少一张第二图像和第三图像，确定车辆周向盲区和底部对应的路况信息。进一步，基于起伏信息和路况信息，生成车辆盲区路面感知信息。车辆在复杂路面行驶时，通过获取摄像头采集的图像对车辆盲区的路面进行感知，获取路面障碍物、凸起和坑洼的检测情况，可以辅助驾驶员对车辆进行控制，也可以智能控制车辆，在车辆行驶经过障碍时及时避障，提高避障能力和降低车辆被剐蹭的风险，提高驾驶舒适性及安全性。及安全性。及安全性。
【技术实现步骤摘要】
车辆盲区路面感知方法、装置、设备及存储介质
[0001]本公开涉及智能汽车领域，尤其涉及一种车辆盲区路面感知方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]随着科学技术的发展，人们越来越注重车辆驾驶的智能化、安全性与舒适度。
[0003]通常情况下，由于驾驶员受视野范围的限制，存在诸多驾驶盲区，例如车底、车尾、车头等。当在路况复杂的道路上行驶时，尤其行驶在狭窄的道路上，驾驶员由于存在视野盲区，所以无法判断车辆底部是否有障碍物、当前路面是否有凸起或坑洼、轮胎是否有刮伤的风险、车身是否有被旁边的障碍物剐蹭的风险等。因此，路面感知技术的发展显得尤为重要。
[0004]但是，现有的路面感知技术主要是针对车辆前方的道路进行感知检测，无法对车辆盲区进行检测，导致驾驶员无法感知车身周围以及车底路面状况，不能提前采取措施避开障碍或者路面的坑洼，存在车辆被剐蹭的风险以及行车安全问题。
技术实现思路
[0005]为了解决上述技术问题，本公开提供了一种车辆盲区路面感知方法、装置、设备及存储介质，可以感知车辆盲区路面，提高障碍能力和降低车辆被剐蹭的风险，从而提高车辆驾驶的舒适度与安全性。
[0006]第一方面，本公开实施例提供一种车辆盲区路面感知方法，所述方法包括：
[0007]获取前向盲区摄像头采集的第一图像、周向盲区摄像头组采集的至少一张第二图像和底部摄像头采集的第三图像；
[0008]基于所述第一图像，确定车辆前向盲区路面的起伏信息；
[0009]基于所述至少一张第二图像和所述第三图像，确定车辆周向盲区和底部对应的路况信息；
[0010]基于所述起伏信息和所述路况信息，生成车辆盲区路面感知信息。
[0011]在一些实施例中，所述获取前向盲区摄像头采集的第一图像、周向盲区摄像头组采集的至少一张第二图像和底部摄像头采集的第三图像之前，所述方法还包括：
[0012]获取车辆惯性传感器的纵向方向数据；
[0013]判断所述纵向方向数据是否大于预设阈值，若是，则执行所述获取前向盲区摄像头采集的第一图像、周向盲区摄像头组采集的至少一张第二图像和底部摄像头采集的第三图像的步骤及其后续步骤。
[0014]在一些实施例中，所述周向盲区摄像头组采集的至少一张第二图像，通过以下至少一个摄像头获取：
[0015]左前侧盲区摄像头、右前侧盲区摄像头、左侧盲区摄像头、右侧盲区摄像头、左后侧盲区摄像头、右后侧盲区摄像头和后向盲区摄像头。
[0016]在一些实施例中，所述基于所述第一图像，确定车辆前向盲区路面的起伏信息包括：
[0017]通过预先训练的深度学习模型对所述第一图像进行处理，得到所述第一图像对应的深度图；
[0018]基于所述深度图和所述前向盲区摄像头与地面之间预设的空间几何关系，确定车辆前向盲区路面的起伏信息。
[0019]在一些实施例中，所述方法还包括：
[0020]基于所述车辆盲区路面感知信息，在车载显示屏上渲染车辆盲区路面可视图。
[0021]在一些实施例中，所述方法还包括：
[0022]基于所述车辆盲区路面感知信息，决策车辆执行机构的控制信息；
[0023]基于所述控制信息生成控制指令；
[0024]将所述控制指令下发所述车辆执行机构。
[0025]在一些实施例中，所述控制指令包括以下至少一种：
[0026]方向盘的转向控制指令、悬架的软硬控制指令、悬架的升降控制指令。
[0027]第二方面，本公开实施例提供一种车辆盲区路面感知装置，车辆包括前向盲区摄像头、周向盲区摄像头组和底部摄像头，所述装置包括：
[0028]第一获取模块，用于获取所述前向盲区摄像头采集的第一图像、所述周向盲区摄像头组采集的至少一张第二图像和所述底部摄像头采集的第三图像；
[0029]第一确定模块，用于基于所述第一图像，确定车辆前向盲区路面的起伏信息；
[0030]第二确定模块，用于基于所述至少一张第二图像和所述第三图像，确定车辆周向盲区和底部对应的路况信息；
[0031]第一生成模块，用于基于所述起伏信息和所述路况信息，生成车辆盲区路面感知信息。
[0032]在一些实施例中，所述装置还包括：
[0033]第二获取模块，用于获取车辆惯性传感器的纵向方向数据；
[0034]判断模块，用于判断所述纵向方向数据是否大于预设阈值，若是，则执行所述获取所述前向盲区摄像头采集的第一图像、所述周向盲区摄像头组采集的至少一张第二图像和所述底部摄像头采集的第三图像的步骤及其后续步骤。
[0035]在一些实施例中，所述周向盲区摄像头组包括以下至少一个摄像头：
[0036]左前侧盲区摄像头、右前侧盲区摄像头、左侧盲区摄像头、右侧盲区摄像头、左后侧盲区摄像头、右后侧盲区摄像头和后向盲区摄像头。
[0037]在一些实施例中，所述第一确定模块包括得到单元和/或确定单元；
[0038]得到单元，用于通过预先训练的深度学习模型对所述第一图像进行处理，得到所述第一图像对应的深度图；
[0039]确定单元，用于基于所述深度图和所述前向盲区摄像头与地面之间预设的空间几何关系，确定车辆前向盲区路面的起伏信息。
[0040]在一些实施例中，所述装置还包括：
[0041]渲染模块，用于基于所述车辆盲区路面感知信息，在车载显示屏上渲染车辆盲区路面可视图。
[0042]在一些实施例中，所述装置还包括：
[0043]决策模块，用于基于所述车辆盲区路面感知信息，决策车辆执行机构的控制信息；
[0044]第二生成模块，用于基于所述控制信息生成控制指令；
[0045]下发模块，用于将所述控制指令下发所述车辆执行机构。
[0046]在一些实施例中，所述控制指令包括以下至少一种：
[0047]方向盘的转向控制指令、悬架的软硬控制指令、悬架的升降控制指令。
[0048]第三方面，本公开实施例提供一种车辆，包括：
[0049]存储器；
[0050]处理器；以及
[0051]计算机程序；
[0052]其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如第一方面所述的方法。
[0053]第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现第一方面所述的方法。
[0054]第五方面，本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序或指令，该计算机程序或指令被处理器执行时实现如上所述的车辆盲区路面感知方法。
[0055]本公开实施例提供的车辆盲区路面感知方法、装置、设备及存储介质，通过获取前向盲区摄像头采集的第一图像、周向盲区摄像头组采集的至少一张第二图像和底部摄像头采集的第三图像，基于第一图像，确定车辆前向盲区路面的起伏信息，基于至少一张第二图像和第三本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆盲区路面感知方法，其特征在于，所述方法包括：获取前向盲区摄像头采集的第一图像、周向盲区摄像头组采集的至少一张第二图像和底部摄像头采集的第三图像；基于所述第一图像，确定车辆前向盲区路面的起伏信息；基于所述至少一张第二图像和所述第三图像，确定车辆周向盲区和底部对应的路况信息；基于所述起伏信息和所述路况信息，生成车辆盲区路面感知信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取前向盲区摄像头采集的第一图像、周向盲区摄像头组采集的至少一张第二图像和底部摄像头采集的第三图像之前，所述方法还包括：获取车辆惯性传感器的纵向方向数据；判断所述纵向方向数据是否大于预设阈值，若是，则执行所述获取所述前向盲区摄像头采集的第一图像、所述周向盲区摄像头组采集的至少一张第二图像和所述底部摄像头采集的第三图像的步骤及其后续步骤。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述周向盲区摄像头组采集的至少一张第二图像，通过以下至少一个摄像头获取：左前侧盲区摄像头、右前侧盲区摄像头、左侧盲区摄像头、右侧盲区摄像头、左后侧盲区摄像头、右后侧盲区摄像头和后向盲区摄像头。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一图像，确定车辆前向盲区路面的起伏信息包括：通过预先训练的深度学习模型对所述第一图像进行处理，得到所述第一图像对应的深度图；基于所述深度图和所述前向盲区摄像头与地面之间预设的空间几何关系，确定车辆前向盲区路面的起伏信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述车辆盲区路面感知信息，在车载显示屏上渲染车辆盲区路面可视图。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所...
【专利技术属性】
技术研发人员：祝勇，蒙越，宁昀鹏，
申请(专利权)人：北京罗克维尔斯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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