适用于集装箱吊具精准定位特性且提高调整效率的方法技术

本发明专利技术提出一种适用于集装箱吊具精准定位特性且提高调整效率的方法，包括：将吊具的离地高度调整至第一固定值，确定水平面作参考基准面；确定测量参考点在吊具起升方向的高低差；获得吊具的左右倾角度、前后倾角度；将吊具放置地面，根据左倾角度、右倾角度、前倾角度和后倾角度，通过调整吊具上架的锁具螺旋扣，将测量计算误差控制在第一允许误差范围内；判断吊具的左右倾角度、前后倾角度是否均小于第一允许误差范围值；获得第一标记点和第二标记点；获得第三标记点和第四标记点；判断吊具相对小车架的偏移量是否小于判断阈值；吊具相对小车架的偏移量控制保持于判断阈值范围内。本发明专利技术提高了吊具在调运集装箱过程中的姿态稳定性及定位精准度。定性及定位精准度。定性及定位精准度。

【技术实现步骤摘要】
适用于集装箱吊具精准定位特性且提高调整效率的方法


[0001]本专利技术涉及集装箱吊具
，具体涉及适用于集装箱吊具精准定位特性且提高调整效率的方法。

技术介绍

[0002]如说明书附图2
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图13所示：集装箱门式起重机分为轨道式集装箱门式起重机和轮胎式集装箱门式起重机，都是通过吊具10实现集装箱的调运工作。为保证吊具10不发生倾斜而撞到相邻集装箱20或其它物品，在吊具10抓放集装箱20和吊运集装箱20的过程中，需要吊具10保持一定的平衡状态和稳定性。如说明书附图3所示，平衡状态是指吊具10在抓放箱过程中吊具10的四个锁头100在对应集装箱锁孔200的正上方，并且每个吊具10的锁头100与其对应的锁孔200的距离一致；吊具10的稳定性是指吊具10在调运集装箱20过程中吊具10姿态基本保持不变。以此确保设备作业过程安全可靠，同时还可提高设备作业效率。
[0003]传统吊具10采用四绳结构，在吊具10每条短边安装两个滑轮，四条绳穿过四个滑轮以保持吊具10水平状态。在使用过程中四绳结构的吊具10容易出现晃动幅度大、不能及时稳定姿态等问题，因此，为提高设备作业效率，目前集装箱门式起重机多采用八绳吊具10(如说明书附图2)。
[0004]八绳吊具10的上架是连接小车架和吊具10的重要部件，通过八条钢丝绳连接小车架与吊具10，即在吊具10的上架对称分布吊点以连接钢丝绳，从而在不影响上架固有的使用特性的基础上，又有效地控制上架在操作过程中可能产生的任意方向的偏摆，为司机平稳快速地装卸集装箱20创造了条件。八绳吊具10通过八根钢丝绳约束吊具10的除起升方向的自由度，受力合理，防摇效果好，吊具10姿态稳定性好，被广泛应用在集装箱起重机上，尤其自动化集装箱码头，但是对于吊具10防摇效果和稳定性提出更高要求。
[0005]一般情况下，吊具10不对称平衡状态主要有五种状态：左右旋(如说明书附图4、图5所示)、左右倾(如说明书附图10、图11所示)、前后倾(如说明书附图12、图13所示)、前后移(如说明书附图9、图8所示)、左右移(如说明书附图6、图7所示)。由于吊具10在受力分析中处于超静定结构，每根钢丝绳对吊具10姿态均产生直接影响，上述五种状态主要由于钢丝绳长度不满足使用要求而导致，例如更换钢丝绳后钢丝绳长度与标准长度误差太大，钢丝绳在使用阶段逐渐拉长，都可能导致吊具10偏离平衡状态。设备上会配有吊架微动装置，可以在小范围内调整吊具10角度和姿态，即吊具10偏移平衡位置较小时，可以通过吊架微动装置将吊架调回平衡状态，如果吊具10偏移平衡状态较多，则无法利用吊架微动装置将吊具10调整至平衡状态，而是需要通过调整钢丝绳来校准吊具10姿态。
[0006]对吊具10定位姿态进行调整的现有方法存在以下缺点：
[0007](1)目前测量吊具10水平度一般是通过测量吊具10各个锁头100与地面的距离的方式实现，但由于地面会发生沉降、凹陷等问题，从而无法保证地面处于水平，因此以地面为基准的测量方式无法真正有效地校准吊具10的姿态；
[0008](2)通过测量吊具10的锁头100与地面的距离以检测吊具10姿态的方式，无法有效
判断吊具10的倾转、旋转情况，无法有效判断吊具10是否存在旋转情况，目前一般是通过集装箱测试或通过肉眼观察，精准度较低；
[0009](3)吊具10姿态的不平衡的问题一般为多根钢丝绳长度不均衡共同作用导致，目前也暂无有效的模型可以通过吊具10的姿态确认是由哪一根或哪几根钢丝绳的问题导致；
[0010](4)由于无有效钢丝绳调整的工艺，因此吊具10姿态检查和调整往往需要花费大量时间，从而导致设备停机长，这样对现场生产产生严重影响；
[0011](5)现有的调整方法不能准确快速的得出吊具相对于小车架的偏差方向及距离，只能完成1
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5层自动堆箱，通过堆放效果得出偏差，过程耗时且由于吊具有距离补偿功能使得调整后的吊具达不到最佳效果。

技术实现思路

[0012]针对现有技术中存在的缺陷和不足，本专利技术提出适用于集装箱吊具精准定位特性且提高调整效率的方法，以解决上述
技术介绍
中的缺点，从而解决如何提高吊具在调运集装箱过程中的姿态稳定性以及吊具定位的精准度的技术问题。
[0013]为实现上述目的，本专利技术采取以下的技术方案：
[0014]本专利技术提出一种适用于集装箱吊具精准定位特性且提高调整效率的方法，吊具包括四个分别位于吊具虚拟底面四角的锁头，该方法包括以下步骤：
[0015]S1，将吊具的离地高度调整至一第一固定值，并确定一水平面作参考基准面；
[0016]S2，将吊具四个锁头的位置点作为四个测量参考点，测量所述的四个测量参考点到参考基准面的距离，以确定所述的测量参考点在吊具起升方向的高低差；
[0017]S3，通过一公式组以及四个测量参考点到参考基准面的距离，分别获得吊具的左倾角度、右倾角度、前倾角度和后倾角度；
[0018]S4，将吊具放置地面，根据于S3获得的吊具的左倾角度、右倾角度、前倾角度和后倾角度，通过调整吊具上架的锁具螺旋扣，将测量计算误差控制在第一允许误差范围内；
[0019]S5，又将吊具的离地高度调整至第一固定值，判断吊具的左倾角度、右倾角度、前倾角度和后倾角度是否均小于第一允许误差范围值；若判断为否则执行步骤S1；若判断为是则执行S6；
[0020]S6，又将吊具的离地高度调整至第一固定值，并将一第一锤点仪(1)和一第二锤点仪(2)分别安装于吊具大车方向的两侧且均处于吊具小车方向的中心位置，将第一锤点仪(1)和第二锤点仪(2)调整至同一高度，然后于地面上对由第一锤点仪(1)和第二锤点仪(2)投影下来的两个激光点的位置进行标记，从而获得第一标记点和第二标记点；
[0021]S7，将吊具的离地高度调整至一第二固定值，第二固定值均大于第一固定值，于地面上对由第一锤点仪(1)和第二锤点仪(2)投影下来的两个激光点的位置进行标记，从而获得第三标记点和第四标记点；
[0022]S8，根据所述的各个标记点的位置偏差获得吊具相对小车架的偏移量，然后判断吊具相对小车架的偏移量是否小于一判断阈值，若判断为是则执行S9,若判断为否则执行S5；
[0023]S9，将吊具放到地面，根据标记点的相对距离，相应调整吊具上架的锁具螺旋扣，将吊具相对小车架的偏移量控制保持于判断阈值范围内。
[0024]进一步地，于S3中，所述公式组包括：
[0025][0026][0027][0028][0029][0030][0031]吊具的四个锁头分别为第一锁头、第二锁头、第三锁头、第四锁头；
[0032]于公式(1)中的X1为吊具的第一锁头到参考基准面的距离，X2为吊具的第二锁头到参考基准面的距离，a1为吊具的前倾角度；
[0033]于公式(2)中的X3为吊具的第三锁头到参考基准面的距离，X4为吊具的第四锁头到参考基准面的距离，a2为吊具的后倾角度；...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种适用于集装箱吊具精准定位特性且提高调整效率的方法，吊具(10)包括四个分别位于吊具虚拟底面四角的锁头(100)，其特征在于，该方法包括以下步骤：S1，将吊具(10)的离地高度调整至一第一固定值，并确定一水平面作参考基准面(300)；S2，将吊具(10)四个锁头(100)的位置点作为四个测量参考点，测量所述的四个测量参考点到参考基准面的距离，以确定所述的测量参考点在吊具(10)起升方向的高低差；S3，通过一公式组以及四个测量参考点到参考基准面的距离，分别获得吊具(10)的左倾角度、右倾角度、前倾角度和后倾角度；S4，将吊具(10)放置地面，根据于S3获得的吊具(10)的左倾角度、右倾角度、前倾角度和后倾角度，通过调整吊具(10)上架的锁具螺旋扣，将测量计算误差控制在第一允许误差范围内；S5，又将吊具(10)的离地高度调整至第一固定值，判断吊具(10)的左倾角度、右倾角度、前倾角度和后倾角度是否均小于第一允许误差范围值；若判断为否则执行步骤S1；若判断为是则执行S6；S6，又将吊具(10)的离地高度调整至第一固定值，并将一第一锤点仪(1)和一第二锤点仪(2)分别安装于吊具(10)大车方向的两侧且均处于吊具(10)小车方向的中心位置，将第一锤点仪(1)和第二锤点仪(2)调整至同一高度，然后于地面上对由第一锤点仪(1)和第二锤点仪(2)投影下来的两个激光点的位置进行标记，从而获得第一标记点和第二标记点；S7，将吊具(10)的离地高度调整至一第二固定值，第二固定值均大于第一固定值，于地面上对由第一锤点仪(1)和第二锤点仪(2)投影下来的两个激光点的位置进行标记，从而获得第三标记点和第四标记点；S8，根据所述的各个标记点的位置偏差获得吊具(10)相对小车架的偏移量，然后判断吊具(10)相对小车架的偏移量是否小于一判断阈值，若判断为是则执行S9,若判断为否则执行S5；S9，将吊具(10)放到地面，根据标记点的相对距离，相应调整吊具(10)上架的锁具螺旋扣，将吊具(10)相对小车架的偏移量控制保持于判断阈值范围内。2.根据权利要求1所述的适用于集装箱吊具精准定位特性且提高调整效率的方法，其特征在于，于S3中，所述公式组包括：特征在于，于S3中，所述公式组包括：特征在于，于S3中，所述公式组包括：特征在于，于S3中，所述公式组包括：
吊具(10)的四个锁头(100)分别为第一锁头、第二锁头、第三锁头、第四锁头；于公式(1)中的X1为吊具(10)的第一锁头到参考基准面的距离，X...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵鑫，樊承志，黄益昌，陈高林，黎永康，吴嘉贤，李嘉民，陈书楷，江山，石赐光，
申请(专利权)人：广州港股份有限公司南沙集装箱码头分公司，
类型：发明
国别省市：