一种手自一体的驻停机构及设备制造技术

本说明书实施例公开了一种手自一体的驻停机构及设备。手自一体的驻停机构包括支撑脚组件、下连接板、上连接板、剪叉组件、电驱动组件和手动调节组件；支撑脚组件与下连接板固定连接；下连接板与上连接板通过剪叉组件可移动连接；电驱动组件与上连接板传动连接，用于控制上连接板移动；手动调节组件与剪叉组件传动连接，用于调节剪叉组件的状态以控制下连接板与上连接板相对移动。与上连接板相对移动。与上连接板相对移动。

【技术实现步骤摘要】
一种手自一体的驻停机构及设备


[0001]本申请涉及智能设备领域，特别涉及一种手自一体的驻停机构及设备。

技术介绍

[0002]智能移动设备(例如医疗行业中应用的手术机器人)通常需要有驻停机构，以使该移动设备切换至静止状态时保持稳定。现有智能移动设备的驻停机构通常为电力驱动机构，当智能移动设备没有电力提供时，无法实现驻停；或者当智能移动设备在驻停状态下失去电力提供时，也无法恢复移动。
[0003]因此，希望提供一种手自一体的驻停机构，可以实现电力驱动下的智能移动设备的驻停，以及智能移动设备失电时的手动驻停，也可以实现智能移动设备从驻停状态到移动状态的手动切换。

技术实现思路

[0004]本说明书实施例之一提供一种手自一体的驻停机构，包括支撑脚组件、下连接板、上连接板、剪叉组件、电驱动组件和手动调节组件；支撑脚组件与下连接板固定连接；下连接板与上连接板通过剪叉组件可移动连接；电驱动组件与上连接板传动连接，用于控制上连接板移动；手动调节组件与剪叉组件传动连接，用于调节剪叉组件的状态以控制下连接板与上连接板相对移动。
[0005]在一些实施例中，支撑脚组件包括支撑脚、弹簧座、弹簧和力传感器；弹簧座通过弹簧与支撑脚连接，弹簧座能够相对于支撑脚移动；力传感器设置在支撑脚与弹簧座之间，用于检测支撑脚的受力情况。
[0006]在一些实施例中，还包括控制器，控制器用于根据力传感器的信号控制电驱动组件。
[0007]在一些实施例中，剪叉组件包括第一连杆和第二连杆，第一连杆的中部和第二连杆的中部转动连接；第一连杆的一端与上连接板转动连接，第一连杆的另一端与下连接板可移动连接；第二连杆的一端与下连接板转动连接，第二连杆的另一端与上连接板可移动连接。
[0008]在一些实施例中，手动调节组件包括丝杆、丝杆轴承座、齿轮箱、手轮和丝杆螺母；丝杆轴承座设置在下连接板上，丝杆的一端与丝杆轴承座转动连接；丝杆的另一端通过齿轮箱与手轮传动连接，手轮的转动能够带动丝杆转动；丝杆螺母与丝杆配合并与第一连杆的另一端固连，丝杆的转动能够带动丝杆螺母移动，从而带动第一连杆的另一端移动。
[0009]在一些实施例中，电驱动组件包括电驱动部件和电动推杆，电驱动部件能够驱动电动推杆移动，电动推杆的一端与上连接板连接。
[0010]在一些实施例中，驻停机构还包括用于锁定下连接板与上连接板的相对位置的锁紧组件；锁紧组件包括锁紧螺丝和锁紧螺母，上连接板上设有过孔，下连接板上与过孔对应位置处设有螺纹孔；锁紧螺丝穿过过孔与螺纹孔连接，锁紧螺母与锁紧螺丝相配合以将锁
紧螺丝与上连接板锁定。
[0011]本说明书实施例之一还提供一种设备，包括上述任意一项的驻停机构。
[0012]在一些实施例中，设备包括壳体，驻停机构的支撑脚组件通过直线轴承与壳体可移动连接；电驱动组件包括电驱动部件和电动推杆，电驱动部件与壳体固连。
[0013]在一些实施例中，设备包括两个驱动轮、两个万向轮和两个驻停机构；两个驻停机构设置在两个驱动轮和两个万向轮之间。
附图说明
[0014]本申请将以示例性实施例的方式进一步说明，这些示例性实施例将通过附图进行详细描述。这些实施例并非限制性的，在这些实施例中，相同的编号表示相同的结构，其中：
[0015]图1是根据本说明书一些实施例所示的手自一体的驻停机构的结构示意图；
[0016]图2是根据本说明书一些实施例所示的手自一体的驻停机构的剖视图；
[0017]图3是根据本说明书一些实施例所示的手自一体的驻停机构处于某一状态的结构示意图；
[0018]图4是根据本说明书一些实施例所示的手自一体的驻停机构处于另一状态的结构示意图；
[0019]图5是图2的局部放大图；
[0020]图6是根据本说明书一些实施例所示的控制器的处理框图；
[0021]图7是根据本说明书一些实施例提供的设备的结构示意图；
[0022]图8是根据本说明书一些实施例提供的设备的内部示意图；
[0023]图9是根据本说明书一些实施例提供的设备处于非驻停状态的结构示意图；
[0024]图10是根据本说明书一些实施例提供的设备处于电动驻停状态的结构示意图；
[0025]图11是根据本说明书一些实施例提供的设备电动驻停后手动释放的结构示意图；
[0026]图12是根据本说明书一些实施例提供的设备处于手动驻停状态的结构示意图。
具体实施方式
[0027]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本申请应用于其它类似情景。除非从语言环境中显而易见或另做说明，图中相同标号代表相同结构或操作。
[0028]本说明书实施例提供一种手自一体的驻停机构。以下将结合图1
‑
6对驻停机构进行示例性说明。
[0029]图1是根据本说明书一些实施例所示的手自一体的驻停机构的结构示意图。
[0030]如图1所示，手自一体的驻停机构10可以包括支撑脚组件7、下连接板8、上连接板2、剪叉组件3、锁紧组件5、电驱动组件1和手动调节组件41。支撑脚组件7与下连接板8固定连接，用于支撑整个驻停机构10。下连接板8在相背于支撑脚组件7的一侧通过剪叉组件3与上连接板2可移动连接，剪叉组件3可以调节下连接板8与上连接板2之间的距离，使下连接板8可以相对于上连接板2竖向(参见图1所示的A方向)移动。手动调节组件41与剪叉组件3
传动连接，用于调节剪叉组件3在A方向上的高度，以调节下连接板8与上连接板2之间的距离，从而控制下连接板8与上连接板2相对移动，使支撑脚组件7可以支撑于固定面(例如地面)，实现驻停机构10的手动驻停。锁紧组件5用于锁定下连接板8与上连接板2的相对位置，使下连接板8相对于上连接板2的距离固定。电驱动组件1与上连接板2传动连接，用于控制上连接板2竖向移动。当锁紧组件5锁定下连接板8与上连接板2的相对位置时，电驱动组件1驱动上连接板2竖向移动，可以驱动整体驻停机构10竖向移动，使支撑脚组件7可以支撑于固定面，实现驻停机构10的电动驻停。
[0031]在一些实施例中，支撑脚组件7可以包括支撑脚71，支撑脚71用于支撑于下连接板8与固定面(例如地面)之间。在一些实施例中，支撑脚71可以为柱状结构，例如，圆柱状结构、方柱状结构等。在一些实施例中，支撑脚71靠近下连接板8的端部与下连接板8固定连接。本说明书实施例中所说的固定连接的方式包括但不限于焊接、粘接、一体成型等。在一些实施例中，支撑脚71可以为多脚架结构，例如，三脚架结构。在一些实施例中，为增加上连接板2与下连接板8之间相对移动的稳定性，支撑脚组件7可以包括导向件72，导向件72设置于下连接板8与上连接板2之间。在一些实施例中，导向件72可以为本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手自一体的驻停机构，其特征在于，包括支撑脚组件、下连接板、上连接板、剪叉组件、电驱动组件和手动调节组件；所述支撑脚组件与所述下连接板固定连接；所述下连接板与所述上连接板通过所述剪叉组件可移动连接；所述电驱动组件与所述上连接板传动连接，用于控制所述上连接板移动；所述手动调节组件与所述剪叉组件传动连接，用于调节所述剪叉组件的状态以控制所述下连接板与所述上连接板相对移动。2.如权利要求1所述的驻停机构，其特征在于，所述支撑脚组件包括支撑脚、弹簧座、弹簧和力传感器；所述弹簧座通过所述弹簧与所述支撑脚连接，所述弹簧座能够相对于所述支撑脚移动；所述力传感器设置在所述支撑脚与所述弹簧座之间，用于检测所述支撑脚的受力情况。3.如权利要求2所述的驻停机构，其特征在于，还包括控制器，所述控制器用于根据所述力传感器的信号控制所述电驱动组件。4.如权利要求1所述的驻停机构，其特征在于，所述剪叉组件包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的中部和所述第二连杆的中部转动连接；所述第一连杆的一端与所述上连接板转动连接，所述第一连杆的另一端与所述下连接板可移动连接；所述第二连杆的一端与所述下连接板转动连接，所述第二连杆的另一端与所述上连接板可移动连接。5.如权利要求4所述的驻停机构，其特征在于，所述手动调节组件包括丝杆、丝杆轴承座、齿轮箱、手轮和丝杆螺母；所述丝杆轴承座设置在所述下连接板上，所述丝杆的一端与...

【专利技术属性】
技术研发人员：王挺，王元军，修玉香，黄浩东，
申请(专利权)人：宁波睿达医疗器械有限公司，
类型：新型
国别省市：