一种六自由度工业机器人大臂制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人，尤其涉及一种六自由度工业机器人大臂，包括大臂本体，大臂本体上端设置上回转座，大臂本体下端设置下回转座和2个支臂，与现有技术不同的是，在上回转座以下、2个支臂以上的大臂本体向上隆起形成穿线腔，穿线腔上端开设入口走线孔、下端开设出口走线孔口，在上回转座和下回转座上分别设置上凸台和下凸台，上凸台和下凸台上分别固接上导线板和下导线板，线束从入口走线孔穿入、从出口走线孔口穿出并被上导线板和下导线板引导和固定。相比传统走线方式，本实用新型专利技术避免了线缆之间的干扰，提升了性能；减小了了用线长度，成本方面得以节约；避免线缆磨损，提升产品质量；通过内部走线，增加产品的美观度。增加产品的美观度。增加产品的美观度。

【技术实现步骤摘要】
一种六自由度工业机器人大臂


[0001]本技术涉及机器人 ，尤其涉及一种六自由度工业机器人大臂。

技术介绍

[0002]大臂在六自由度机器人中属关键部位，机器人的走线，此部位始终是技术难点。若通过外部走线，存在线缆易磨损、屏蔽效果受影响的同时，还会增加线缆的长度，造成浪费。若通过内部走线，存在线缆易磨损，方向不易控制等问题。

技术实现思路

[0003]为克服现有技术的缺陷或缺陷之一，本技术公开一种六自由度工业机器人大臂，所采取的技术方案是：
[0004]一种六自由度工业机器人大臂，包括大臂本体，大臂本体上端设置上回转座，大臂本体下端设置下回转座和2个支臂，与现有技术不同的是，在上回转座以下、2个支臂以上的大臂本体向上隆起形成穿线腔，穿线腔上端开设入口走线孔、下端开设出口走线孔口，在上回转座和下回转座上分别设置上凸台和下凸台，上凸台和下凸台上分别固接上导线板和下导线板，线束从入口走线孔穿入、从出口走线孔口穿出并被上导线板和下导线板引导和固定。
[0005]进一步地，上凸台和下凸台通过螺钉分别与上导线板和下导线板固接，上凸台和下凸台分别使上导线板和下导线板抬离上回转座和下回转座，其抬离的高度便于自锁式尼龙扎带绑缚线束。
[0006]进一步地，上导线板和下导线板为具有弹性的薄钢板。
[0007]进一步地，上导线板包括与上凸台抵接紧固的第一平板，与第一平板平行的第二平板，连接第一平板和第二平板的第一斜板，靠近第一平板端部开设两个通孔，紧固螺钉穿过通孔与上凸台螺接；靠近第一平板内侧和靠近第二平板外侧分别开设1组、每组2个平行的长条孔，长条孔的长度方向与大臂本体的长度方向一致，每组2个平行的长条孔之间的距离足以使线束的每根线缆平铺排列，一根以上的自锁式尼龙扎带穿过每组2个长条孔将每根线缆平铺排列的线束固定在第一平板、第一斜板和第二平板的上表面。
[0008]进一步地，第一平板和第一斜板的上表面的夹角为钝角，相应地第一斜板和第二平板的下表面的夹角为同样角度的钝角；第一平板的长度和第二平板的长度相当且均大于第一斜板的长度。
[0009]进一步地，下导线板包括与下凸台抵接紧固的第三平板，与第三平板连为一体的第二斜板的内侧端部开设两个通孔，紧固螺钉穿过通孔与下凸台螺接；与第二斜板连为一体并与第二斜板正交的折板；靠近第三平板的外侧端部和第二斜板的中部分别开设1组、每组2个平行的长条孔，长条孔的长度方向与大臂本体的长度方向一致，每组2个平行的长条孔之间的距离足以使线束的每根线缆平铺排列，一根以上的自锁式尼龙扎带穿过每组2个长条孔将每根线缆平铺排列的线束固定在第三平板和第二斜板的上表面，折板能使第二斜
板的端部平滑防止线束磨损划伤。
[0010]进一步地，第三平板和第二斜板的上表面的夹角为钝角，第二斜板和折板的下表面的夹角为直角；第三平板和第二斜板的长度相当且均远大于折板的长度。
[0011]进一步地，靠近穿线腔的两端的顶壁上分别开设2个与穿线腔相通的线腔通孔，一根自锁式尼龙扎带分别穿过2个线腔通孔绑缚位于穿线腔内的线束。
[0012]相比传统走线方式，本技术避免了线缆之间的干扰，提升了性能；减小了了用线长度，成本方面得以节约；避免线缆磨损，提升产品质量；通过内部走线，增加产品的美观度。
附图说明
[0013]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
[0014]图1为本技术大臂本体的结构示意图。
[0015]图2为本技术大臂本体另一视角的结构示意图。
[0016]图3为本技术上导线板的结构示意图。
[0017]图4是图3的正视图。
[0018]图5为本技术下导线板的结构示意图。
[0019]图6是图5的正视图。
[0020]图7为本技术的结构示意图。
具体实施方式
[0021]下面结合附图对本技术做进一步说明。
[0022]在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0023]在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连通”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接;可以是机械连接，也可以是电连接;可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0024]如图1
‑
7所示的一种六自由度工业机器人大臂，包括大臂本体100，大臂本体100上端设置上回转座103，大臂本体100下端设置下回转座104和2个支臂105，其特征在于，在上回转座103以下、2个支臂105以上的大臂本体100向上隆起形成穿线腔，穿线腔上端开设入口走线孔101、下端开设出口走线孔口102，在上回转座103和下回转座104上分别设置上凸台106和下凸台107，上凸台106和下凸台107上分别固接上导线板1和下导线板2，线束从入口走线孔101穿入、从出口走线孔口102穿出并被上导线板1和下导线板2引导和固定。上凸台106和下凸台107通过螺钉分别与上导线板1和下导线板2固接，上凸台106和下凸台107分别使上导线板1和下导线板2抬离上回转座103和下回转座104，其抬离的高度便于自锁式尼
龙扎带绑缚线束。上导线板1和下导线板2为具有弹性的薄钢板。上导线板1包括与上凸台106抵接紧固的第一平板11，与第一平板11平行的第二平板12，连接第一平板11和第二平板12的第一斜板13，靠近第一平板11端部开设两个通孔14，紧固螺钉穿过通孔14与上凸台106螺接；靠近第一平板11内侧和靠近第二平板12外侧分别开设1组、每组2个平行的长条孔15，长条孔15的长度方向与大臂本体100的长度方向一致，每组2个平行的长条孔15之间的距离足以使线束的每根线缆平铺排列，一根以上的自锁式尼龙扎带穿过每组2个长条孔15将每根线缆平铺排列的线束固定在第一平板11、第一斜板13和第二平板12的上表面。第一平板11和第一斜板13的上表面的夹角为钝角，相应地第一斜板13和第二平板12的下表面的夹角为同样角度的钝角；第一平板11的长度和第二平板12的长度相当且均大于第一斜板13的长度。下导线板2包括与下凸台107抵接紧固的第三平板21，与第三平板21连为一体的第二斜板22的内侧端部开设两个通孔14，紧固螺钉穿过通孔14与下凸台107螺接；与第二斜板22连为一体并与第二斜板22正交的折板23；靠近第三平板21的外侧端部和第二斜板22的中部分别开设1组、每组2本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种六自由度工业机器人大臂，包括大臂本体（100），大臂本体（100）上端设置上回转座（103），大臂本体（100）下端设置下回转座（104）和2个支臂（105），其特征在于，在上回转座（103）以下、2个支臂（105）以上的大臂本体（100）向上隆起形成穿线腔，穿线腔上端开设入口走线孔（101）、下端开设出口走线孔口（102），在上回转座（103）和下回转座（104）上分别设置上凸台（106）和下凸台（107），上凸台（106）和下凸台（107）上分别固接上导线板（1）和下导线板（2），线束从入口走线孔（101）穿入、从出口走线孔口（102）穿出并被上导线板（1）和下导线板（2）引导和固定。2.根据权利要求1所述的一种六自由度工业机器人大臂，其特征在于，上凸台（106）和下凸台（107）通过螺钉分别与上导线板（1）和下导线板（2）固接，上凸台（106）和下凸台（107）分别使上导线板（1）和下导线板（2）抬离上回转座（103）和下回转座（104），其抬离的高度便于自锁式尼龙扎带绑缚线束。3.根据权利要求1所述的一种六自由度工业机器人大臂，其特征在于，上导线板（1）和下导线板（2）为具有弹性的薄钢板。4.根据权利要求1
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3任一所述的一种六自由度工业机器人大臂，其特征在于，上导线板（1）包括与上凸台（106）抵接紧固的第一平板（11），与第一平板（11）平行的第二平板（12），连接第一平板（11）和第二平板（12）的第一斜板（13），靠近第一平板（11）端部开设两个通孔（14），紧固螺钉穿过通孔（14）与上凸台（106）螺接；靠近第一平板（11）内侧和靠近第二平板（12）外侧分别开设1组、每组2个平行的长条孔（15），长条孔（15）的长度方向与大臂本体（100）的长度方向一致，每组2个平行的长条孔（15）之间的距离足以使线束的每根线缆平铺排列，一根以上的自锁式尼龙扎带穿过每...

【专利技术属性】
技术研发人员：邵红，任鹏，王淑珍，路佳宾，苑在铎，
申请(专利权)人：烟台艾创机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：