一种取放料机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及一种取放料机械手，包括：悬臂组，包括一基座以及以基座为中心向不同方向延伸的至少两个悬臂；旋转驱动源，其与基座的下端面固定连接，以驱动基座旋转的同时带动悬臂沿水平方向旋转；顶升驱动源，其固定于旋转驱动源下端并与其同轴设置，以驱动旋转驱动源的同时带动悬臂沿竖直方向升降；机械爪，设置于悬臂远离基座的一端，用于取料或放料；控制机构，与旋转驱动源、顶升驱动源和机械爪电连接，以控制悬臂组在沿水平方向运动至下一工位时至少有一个机械爪用于取料，并且至少有一个机械爪用于放料。本实用新型专利技术使取/放动作可以同步进行，在简化了取放料机构的结构同时还节省了动作时间，可以有效地提高设备整体效率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
一种取放料机械手


[0001]本技术涉及机械手
，尤其是指一种取放料机械手。

技术介绍

[0002]现有的全自动化生产产线，常见的取放料机械手为机器人或者伺服模组组成。上料过程中，将来料传送到制定位置，机械手自动抓取送入装配线。其取放料动作依次为：上料位置夹紧来料(0.5秒)
→
机械手提升(0.5秒)
→
机械手带动物料转移至下料位置(1秒)
→
机械手下降(0.5秒)
→
下料位置松开物料(0.5秒)
→
机械手提升(0.5秒)
→
机械手空载转移至上料位置(1秒)
→
机械手下降(0.5秒)
→
上料位置夹紧下一来料。
[0003]由上述可知，共需要完成8个动作方可完成整个取料流程，该流程一个周期共需要5秒，非常的耗费时间，导致设备效率无法进一步提高。
[0004]目前行业内常采用的解决设备效率的普遍方案为在机械手上增加夹爪，由一套夹爪改为四套或更多，但是，该方案会导致整个机械手模块负载增加，最终使机械手模块越做越大成本也越来越高。

技术实现思路

[0005]针对现有技术的不足，本技术公开了一种取放料机械手。
[0006]本技术所采用的技术方案如下：
[0007]一种取放料机械手，包括：
[0008]悬臂组，包括一基座以及以所述基座为中心向不同方向延伸的至少两个悬臂；
[0009]旋转驱动源，其与所述基座的下端面固定连接，以驱动所述基座旋转的同时带动所述悬臂沿水平方向旋转；
[0010]顶升驱动源，其固定于所述旋转驱动源下端并与其同轴设置，以驱动所述旋转驱动源的同时带动所述悬臂沿竖直方向升降；
[0011]机械爪，设置于所述悬臂远离所述基座的一端，用于取料或放料；
[0012]控制机构，与所述旋转驱动源、所述顶升驱动源和所述机械爪电连接，以控制所述悬臂组在沿水平方向顺次运动至下一工位时至少有一个所述机械爪用于取料，并且至少有一个所述机械爪用于放料。
[0013]其进一步的技术特征在于：所述悬臂以预设角度均匀设置于所述基座周围，所述预设角度等于所述旋转驱动源沿水平方向旋转的角度，用于取料和用于放料的机械爪围绕所述基座依次交替设置。
[0014]其进一步的技术特征在于：所述旋转驱动源与所述顶升驱动源之间设置有沿水平方向设置的安装板，所述安装板的一端面固设所述旋转驱动源，其另一端面与所述顶升驱动源的驱动轴连接。
[0015]其进一步的技术特征在于：所述安装板远离所述旋转驱动源的一端还设有一固定板，所述顶升驱动源固定连接于所述固定板远离所述安装板的一端面，所述固定板设有一
通孔，以使所述顶升驱动源的驱动轴贯穿所述通孔与所述安装板固定连接。
[0016]其进一步的技术特征在于：所述安装板朝向所述固定板的一端设有一导杆，所述固定板设有供所述导杆穿过的导向孔，以使所述导杆在沿竖直方向在所述导向孔中上下运动的过程中引导所述安装板的升降。
[0017]其进一步的技术特征在于：所述安装板朝向所述固定板的一端设有一保持件，所述保持件套设于所述导杆以保持所述导杆在竖直方向上运动，在所述固定板和安装板靠近状态下，所述保持件可穿过所述导向孔。
[0018]其进一步的技术特征在于：所述机械爪包括至少一组相对设置的夹指，当所述夹指相对靠近时夹持物料以实现取料，当所述夹指相对远离时放松物料以实现放料。
[0019]其进一步的技术特征在于：所述机械爪还包括与所述控制机构电连接的夹指驱动源，所述夹指驱动源驱动所述夹指沿垂直于所述悬臂延伸方向上相对靠近或相对远离，以实现取料或放料。
[0020]其进一步的技术特征在于：不同所述悬臂设置的所述机械爪距离所述基座的长度不同。
[0021]其进一步的技术特征在于：所述悬臂上远离所述基座的一端间隔设有若干机械爪，同一悬臂上可同时包括用于取料的机械爪和用于放料的机械爪。
[0022]本技术的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：
[0023]1、本技术所述的取放料机械手将原有的大型伺服取放机构或机器人取放机构，优化为简单的旋转机构；将直线往复运动改为顺次旋转运动，节约返回运动的时间。在简化结构的同时，将设备动作进行极致简化，以达到高效率、低成本的物料转运的目的。
[0024]2、本技术所述的取放料机械手将第一个工位的取料和第二个工位的放料动作，优化为两个工位同步取料和放料，使取料机械手和放料机械手交替设置，即取放动作简化为下降取料(1秒)
→
上升旋转(1秒)
→
下降放料和同组另一机械手的下降取料(1秒)，一个取放周期为3秒钟以内，由5秒钟降低到3秒钟，极大地减少了电芯取放时间，极大地提高了设备运行效率。
附图说明
[0025]为了使本技术的内容更容易被清楚的理解，下面根据本技术的具体实施例并结合附图，对本技术作进一步详细的说明。
[0026]图1是本技术的结构示意图。
[0027]图2是本技术的爆炸图。
[0028]图3是图2中抓取模块的放大示意图。
[0029]图4是本技术为四悬臂时动作简图。
[0030]图5是本技术为二悬臂时动作简图。
[0031]说明书附图标记说明：1、悬臂组；2、旋转驱动源；3、安装板；4、保持件；5、导杆；6、固定板；7、顶升驱动源；8、第一机械爪；9、第二机械爪；10、第三机械爪；11、第四机械爪；12、上料位置；13、下料位置；1401、连接板；1402、夹持驱动源；1403、支架；1404、夹指。
具体实施方式
[0032]下面结合附图和具体实施例对本技术作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本技术并能予以实施，但所举实施例不作为对本技术的限定。
[0033]关本技术的前述及其他
技术实现思路
、特点与功效，在以下配合参考附图对实施例的详细说明中，将可清楚的呈现。以下实施例中所提到的方向用语，例如：上、下、左、右、前或后等，仅是参考附图的方向。因此，使用的方向用语是用来说明并非用来限制本技术，此外，在全部实施例中，相同的附图标号表示相同的元件。
[0034]实施例1：
[0035]结合图1和图2，一种取放料机械手，包括：
[0036]悬臂组1，包括一基座以及以基座为中心向不同方向延伸的至少两个悬臂；其中，当悬臂的数量为n个，机械爪的数量可以为n个，悬臂的数量设置为偶数个，机械爪的数量也为偶数个，偶数个机械爪对称安装于悬臂远离基座的一端，一方面是为了平衡悬臂，另一方面是满足取放料机械手在装配线的两个工序或工位之间的取放料。同时，当悬臂的数量为多个时，任意两个悬臂呈预设角度设置，预设角度根据装配线上相邻两个工位的布置进行设计。
[0037]旋转驱动源2，其与基座的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种取放料机械手，其特征在于：包括：悬臂组，包括一基座以及以所述基座为中心向不同方向延伸的至少两个悬臂；旋转驱动源，其与所述基座的下端面固定连接，以驱动所述基座旋转的同时带动所述悬臂沿水平方向旋转；顶升驱动源，其固定于所述旋转驱动源下端并与其同轴设置，以驱动所述旋转驱动源的同时带动所述悬臂沿竖直方向升降；机械爪，设置于所述悬臂远离所述基座的一端，用于取料或放料；控制机构，与所述旋转驱动源、所述顶升驱动源和所述机械爪电连接，以控制所述悬臂组在沿水平方向顺次运动至下一工位时至少有一个所述机械爪用于取料，并且至少有一个所述机械爪用于放料。2.根据权利要求1所述的取放料机械手，其特征在于：所述悬臂以预设角度均匀设置于所述基座周围，所述预设角度等于所述旋转驱动源沿水平方向旋转的角度，用于取料和用于放料的机械爪围绕所述基座依次交替设置。3.根据权利要求1所述的取放料机械手，其特征在于：所述旋转驱动源与所述顶升驱动源之间设置有沿水平方向设置的安装板，所述安装板的一端面固设所述旋转驱动源，其另一端面与所述顶升驱动源的驱动轴连接。4.根据权利要求3所述的取放料机械手，其特征在于：所述安装板远离所述旋转驱动源的一端还设有一固定板，所述顶升驱动源固定连接于所述固定板远离所述安装板的一端面，所述固定板设有一通孔...

【专利技术属性】
技术研发人员：许雄，
申请(专利权)人：江苏正力新能电池技术有限公司，
类型：新型
国别省市：