本申请实施例提供一种车道线优化方法、装置及电子设备，其中，方法包括：根据车道线检测模型获取当前画面帧的车道线检测结果，所述车道线检测结果包括：画面帧的车道线点集、画面帧的车道线标识和画面帧的车道线方程；在历史画面帧中获取所述当前画面帧的车道线标识对应的历史车道线点集；在所述历史车道线点集中获取多个历史车道线点；根据所述多个历史车道线点对所述当前画面帧的车道线方程进行优化。实施上述实施例，能在车道线检测模型识别出的当前画面帧的车道线点集不够多或者不够精准的前提下补充当前画面帧的车道线点集，实现对当前画面帧的车道线方程进行优化。当前画面帧的车道线方程进行优化。当前画面帧的车道线方程进行优化。
【技术实现步骤摘要】
一种车道线优化方法、装置及电子设备
[0001]本申请涉及车道线识别
，具体而言，涉及一种车道线优化方法、装置及电子设备。
技术介绍
[0002]目前，在车道线识别中，如果一小段距离车道线的消失会导致在后续上车道线标识信息号改变。例如在道路维修路段，特别是进行路面重浇的路段，会出现车道线消失或模糊的情况，这会导致后续车道线识别中无法识别出车道线的标识，从而使得车道线识别过程中出现识别的车道线不连续的问题。
技术实现思路
[0003]本申请实施例的目的在于提供一种车道线优化方法、装置及电子设备，能在车道线检测模型识别出的当前画面帧的车道线点集不够多或者不够精准的前提下补充当前画面帧的车道线点集，实现对当前画面帧的车道线方程进行优化。
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种车道线优化方法，包括：根据车道线检测模型获取当前画面帧的车道线检测结果，所述车道线检测结果包括：画面帧的车道线点集、画面帧的车道线标识和画面帧的车道线方程；在历史画面帧中获取所述当前画面帧的车道线标识对应的历史车道线点集；在所述历史车道线点集中获取多个历史车道线点；根据所述多个历史车道线点对所述当前画面帧的车道线方程进行优化。
[0005]在上述实现过程中，车辆的行驶是一个持续过程，在历史画面帧中获取所述当前画面帧的车道线标识对应的历史车道线点集；在所述历史车道线点集中获取的多个历史车道线点可能属于当前画面帧的车道线点或者当前画面帧的车道线点附近的点，可以在车道线检测模型识别出的当前画面帧的车道线点集不够多或者不够精准的前提下补充当前画面帧的车道线点集，实现对当前画面帧的车道线方程进行优化。
[0006]进一步地，所述车道线检测结果包括：画面帧的车道线点集中的车道线点的置信度；所述在所述历史车道线点集中获取多个历史车道线点，包括：根据所述历史车道线点集中的每个历史车道线点与所述历史画面帧中的车辆之间的第一距离，和所述每个历史车道线点的置信度在所述历史车道线点集中获取预设数量的历史车道线点。
[0007]在上述实现过程中，由于每个历史车道线点与所述历史画面帧中的车辆之间的第一距离与该历史车道线点是否属于当前画面帧的车道线点的可能性相关，每个历史车道线点的置信度标识该历史车道线属于该车道线标识对应的车道线的可能性，通过上述实施方式，可以实现获取的历史车道线点具有较高的参考性。
[0008]进一步地，在所述历史车道线点集中获取多个历史车道线点之后，还包括：
在多个历史车道线点中将位于所述当前画面帧的车辆的预设方位的历史车道线点剔除。
[0009]在上述实现过程中，位于当前画面帧的车辆后的历史车道线点不具参考性，因此，在多个历史车道线点中将位于所述当前画面帧的车辆的预设方位的历史车道线点剔除能够保证融合点更精准，从而实现对车道线方程的优化。
[0010]进一步地，所述车道线检测结果包括：所述车道线点在所述画面帧的自车坐标系下的坐标；所述根据所述多个历史车道线点对所述当前画面帧的车道线方程进行优化，包括：将所述历史车道线点集在历史画面帧的自车坐标系下的坐标转换为所述当前画面帧的自车坐标系下的坐标；根据每个历史车道线点在当前画面帧的自车坐标系下的第一子坐标在所述当前画面帧的车道线点集中获取每个历史车道线点对应的当前车道线点；根据每个历史车道线点和每个历史车道线点对应的当前车道线点获取融合点；根据融合点和所述当前画面帧的车道线点对述当前画面帧的车道线方程进行优化。
[0011]在上述实现过程中，当线路模糊时，当前画面帧的第一子坐标对应的当前车道线点对应的识别结果不够准确，根据每个历史车道线点在当前画面帧的自车坐标系下的第一子坐标在当前画面帧的车道线点集中获取每个历史车道线点对应的当前车道线点；根据每个历史车道线点和每个历史车道线点对应的当前车道线点获取融合点，使得生成的融合点更符合当前画面帧的车道线点，实现对车道线方程的优化。
[0012]进一步地，所述根据每个历史车道线点和每个历史车道线点对应的当前车道线点获取融合点，包括：将每个历史车道线点在当前画面帧的自车坐标系下的第一子坐标代入所述当前画面帧的车道线方程，得到每个历史车道线点在当前画面帧对应的当前车道线点在当前画面帧的自车坐标系下的第二子坐标；根据每个历史车道线点在当前画面帧的自车坐标系下的第二子坐标，和每个历史车道线点对应的当前车道线点的第二子坐标生成融合点的第二子坐标；将每个历史车道线点在当前画面帧的自车坐标系下的第一子坐标作为每个历史车道线点对应的融合点的第一子坐标。
[0013]在上述实现过程中，根据每个历史车道线点在当前画面帧的自车坐标系下的第二子坐标，和每个历史车道线点对应的当前车道线点的第二子坐标生成融合点的第二子坐标；将每个历史车道线点在当前画面帧的自车坐标系下的第一子坐标作为每个历史车道线点对应的融合点的第一子坐标，得到了融合点的坐标，基于融合点的坐标可以对当前画面帧的车道线方程进行优化。
[0014]进一步地，所述根据每个历史车道线点在当前画面帧的自车坐标系下的第二子坐标，和每个历史车道线点对应的当前车道线点的第二子坐标生成融合点的第二子坐标，包括：当多个历史车道线点中的第一历史车道线点在当前画面帧的自车坐标系下的第
二子坐标，和所述第一历史车道线点对应的当前车道线点的第二子坐标的差值大于第一阈值且小于第二阈值时，将所述第一历史车道线点在当前画面帧的自车坐标系下的第二子坐标，和所述第一历史车道线点对应的当前车道线点的第二子坐标进行融合，得到融合点的第二子坐标。
[0015]在上述实现过程中，当多个历史车道线点中的第一历史车道线点在当前画面帧的自车坐标系下的第二子坐标，和所述第一历史车道线点对应的当前车道线点的第二子坐标的差值在合理范围内，能够保证历史车道线点具有参考性，生成的融合点更符合当前画面帧的实际车道线点，实现对当前画面帧的车道线方程优化。
[0016]进一步地，所述根据每个历史车道线点在当前画面帧的自车坐标系下的第二子坐标，和每个历史车道线点对应的当前车道线点的第二子坐标生成融合点的第二子坐标，包括：当多个历史车道线点中和多个历史车道线对应的当前车道线点的偏离程度满足预设条件时，将所述第一历史车道线点在当前画面帧的自车坐标系下的第二子坐标，和所述第一历史车道线点对应的当前车道线点的第二子坐标进行融合，得到融合点的第二子坐标。
[0017]在上述实现过程中，历史车道线点和当前车道线的偏离程度决定了历史车道线点的参考性，通过基于偏离程度设置预设条件，当多个历史车道线点中和多个历史车道线对应的当前车道线点的偏离程度满足预设条件时，将所述第一历史车道线点在当前画面帧的自车坐标系下的第二子坐标，和所述第一历史车道线点对应的当前车道线点的第二子坐标进行融合，得到融合点的第二子坐标，能够保证生成的融合点具有实际参考性。
[0018]进一步地，将所述第一历史车道线点在当前画面帧的自车坐标系下的第二子坐标，和所述第一历史车道线点对应的当前车道线点的第二子坐标进行融合，得本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车道线优化方法，其特征在于，包括：根据车道线检测模型获取当前画面帧的车道线检测结果，所述车道线检测结果包括：画面帧的车道线点集、画面帧的车道线标识和画面帧的车道线方程；在历史画面帧中获取所述当前画面帧的车道线标识对应的历史车道线点集；在所述历史车道线点集中获取多个历史车道线点；根据所述多个历史车道线点对所述当前画面帧的车道线方程进行优化。2.根据权利要求1所述的车道线优化方法，其特征在于，所述车道线检测结果包括：画面帧的车道线点集中的车道线点的置信度；所述在所述历史车道线点集中获取多个历史车道线点，包括：根据所述历史车道线点集中的每个历史车道线点与所述历史画面帧中的车辆之间的第一距离，和所述每个历史车道线点的置信度在所述历史车道线点集中获取预设数量的历史车道线点。3.根据权利要求1所述的车道线优化方法，其特征在于，在所述历史车道线点集中获取多个历史车道线点之后，还包括：在多个历史车道线点中将位于所述当前画面帧的车辆的预设方位的历史车道线点剔除。4.根据权利要求1所述的车道线优化方法，其特征在于，所述车道线检测结果包括：所述车道线点在所述画面帧的自车坐标系下的坐标；所述根据所述多个历史车道线点对所述当前画面帧的车道线方程进行优化，包括：将所述历史车道线点集在历史画面帧的自车坐标系下的坐标转换为所述当前画面帧的自车坐标系下的坐标；根据每个历史车道线点在当前画面帧的自车坐标系下的第一子坐标在所述当前画面帧的车道线点集中获取每个历史车道线点对应的当前车道线点；根据每个历史车道线点和每个历史车道线点对应的当前车道线点获取融合点；根据融合点和所述当前画面帧的车道线点对述当前画面帧的车道线方程进行优化。5.根据权利要求4所述的车道线优化方法，其特征在于，所述根据每个历史车道线点和每个历史车道线点对应的当前车道线点获取融合点，包括：将每个历史车道线点在当前画面帧的自车坐标系下的第一子坐标代入所述当前画面帧的车道线方程，得到每个历史车道线点在当前画面帧对应的当前车道线点在当前画面帧的自车坐标系下的第二子坐标；根据每个历史车道线点在当前画面帧的自车坐标系下的第二子坐标，和每个历史车道线点对应的当前车道线点的第二子坐标生成融合点的第二子坐标；将每个历史车道线点在当前画面帧的自车坐标系下的第一子坐标作为每个历史车道线点对应的融合点的第一子坐标。6.根据权利要求5所述的车道线优化方法，其特征在于，所述根据每个历史车道线点在当前画面帧的自车坐标系下的第二子坐标，和每个历史车道线点对应的当前车道线点的第二子...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈春光，崔涛，方志杰，彭易锦，邓志巧，
申请(专利权)人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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