一种模具切割轨迹程序的多工位切换方法技术

本发明专利技术涉及模具加工制备相关技术领域，特别涉一种模具切割轨迹程序的多工位切换方法，将模具固定于工作台上，在模具的固定座上进行钻孔定位，任意的定位孔和模具上任意点位形成固定的三维空间位置关系；机械臂工具坐标、工件坐标确认后，操纵机械臂切割孔定位，保存坐标；操纵机械臂对切割孔位进行逐个轨迹编程，并命名保存，将编制完成的机械臂轨迹程序拷贝至其它工位机械臂中，机械臂工具坐标、工件坐标确认后，利用该机械臂工具校准核对定位孔后，模具切割孔位与定位孔间三维空间位置关系确定，即可进行切割工作；本发明专利技术中通过三维空间位置数据固定的关系实现程序转移和复制，减少重复编制切割轨迹程序，提高工作效率。提高工作效率。提高工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种模具切割轨迹程序的多工位切换方法


[0001]本专利技术涉及模具加工相关
，特别涉及一种模具切割程序的多工位切换方法。

技术介绍

[0002]在一些自行车头盔产品的加工过程中，需要将产品固定于模具上，并通过机械臂工作，切除产品上的多余部分。而在工作过程中，产品切割一般为单工位进行工作，单独的机械臂工作对单独的一个工件进行切割工作，需要确保切割的精确度，从而保证头盔的优异效果，因此，切割点需要工作人员手动控制机械臂移动，对头盔的主要切割点进行定位选择，并设定好切割点之间的切割轨迹，从而确保切割效果。
[0003]而在现有的工厂中，一个机械臂内保存有多条产线的切割程序，而后期生长线扩张或生产设备调度需要，需要将不同模具的生产程序导入到其他相同型号的机械臂中，但由于机械臂固定位置不同，以及模具、工作台安装的问题，机械臂的工具坐标和模具的工件坐标在同一个三维空间内会出现相对位置的偏差，容易导致导入机械臂内的程序无法识别和运行，无法定位，在切割过程种出现模具的切割失误，而重新进行机械臂的编程工作，耗费时间较多，效率较差，影响工件的切割工作。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是提供一种模具切割程序的多工位切换方法，解决上述问题。
[0005]本专利技术的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：。
[0006]一种模具切割程序的多工位切换方法，
[0007]在模具的下方延伸有固定座，将所述固定座固定于工作台上；
[0008]确定机械臂的刀具的初始位置，记录为工具坐标，所述刀具接触所述模具的边缘，记录为模具的工件坐标，在所述固定座上进行钻定位孔，控制机械臂对定位孔进行手动定位，确定记录所述定位孔坐标，记录对比所述工具坐标和模具的所述工件坐标，以所述刀具的初始位置的工具坐标为零位进行编程记录；
[0009]控制所述刀具在所述定位孔的上侧对模具进行切割孔定位，记录所述刀具的切割轨迹，并对进行所述刀具进行所述切割轨迹编程；
[0010]将编写完成的程序复制拷贝到相同工艺工位的所述机械臂中，安装固定相同产品的所述模具，控制所述刀具和所述定位孔进行接触定位，确定所述定位孔的位置；
[0011]以所述定位孔为基准进行校准所述机械臂和所述模具的三维空间坐标位置，程序启动，进行所述模具的切割工作。
[0012]有益效果：本专利技术中通过三维空间位置数据固定的关系实现程序转移和复制，减少重复编制切割轨迹程序，提高工作效率，通过定位孔进行确定机械臂工作的初始位置，确保在设定程序时确定任意加工的固定位置，在经过固定位置后来进行后续的加工工作，从而减少重新定位和重新校准工作，提高工作效率。
[0013]进一步，所述定位孔为若干个，若干所述定位孔阵列设置于所述固定座的周面，若干所述定位孔形成一个XOY平面。
[0014]进一步，所述模具、所述固定座和所述工作台固定于相同角度。
[0015]进一步，所述工作台上设有固定点，所述刀具和所述固定点重复接触，调整所述刀具和所述工作台的相对初始位置。
[0016]进一步，所述机械臂控制接触所述定位孔后，微调所述机械臂的切割程序，校准所述刀具的切割进深。
[0017]进一步，所述切割轨迹中间隔设有若干切割定位孔，记录所述切割定位孔的切割进深并记录编程。
[0018]进一步，所述刀具校准所述定位孔时，所述刀具不启动。
[0019]进一步，所述刀具的初始角度为任意角度。
附图说明
[0020]图1为本专利技术一实施例的流程结构示意图；
[0021]图2为本专利技术一实施例的工作状态结构示意图。
[0022]附图标记：1、工作台；2、模具；3、机械臂。
具体实施方式
[0023]以下所述仅是本专利技术的优选实施方式，保护范围并不仅局限于该实施例，凡属于本专利技术思路下的技术方案应当属于本专利技术的保护范围。同时应当指出，对于本
的普通技术人员而言，在不脱离本专利技术原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本专利技术的保护范围。
[0024]根据图1到图2，在本专利技术一种模具切割程序的多工位切换方法，在模具的下方延伸有固定座，模具和固定座固定连接，模具为同一标准，而固定座可有部分差别，固定座位石膏制作而成，模具和固定座连接时，需保证连接的稳定性，在模具的固定座上进行钻定位孔，任意固定座的定位孔和模具位置关系固定，定位孔与固定座底部的位置可有一定差别，保证不同工位的固定装置进行模具固定。
[0025]在进行工作时，先行确定机械臂的刀具位置，以机械臂停刀位置为初始位置，记录为工具坐标，并在工具台的固定位置设有定点，通过刀具和定点的重复校准，确认刀具的具体坐标。
[0026]然后将机械臂的刀具和模具的边缘位置进行接触，重复校准定位，确认模具的位置，记录为工件坐标。
[0027]再进行定位孔的坐标记录，对比所述工具坐标和模具的所述工件坐标，以所述刀具的初始位置的工具坐标为零位进行初始编程工作。
[0028]其中，所述定位孔为人工先行设定，定位孔为三个，三个定位孔均设于固定座的周面，三个定位孔形成基准平面，方便定位。
[0029]当定位孔为一个时，需精确控制刀具进入定位孔的角度以及刀具的进深，确保没有误差，在进行定位工作时，机械臂的刀具为停刀状态。
[0030]三个所述定位孔交叉形成一个XOY平面，方便建立一个包含模具和机械臂的空间
三维坐标系，进而对模具和机械臂设定初始坐标，通过初始坐标来校准两者的位置关系。
[0031]在定位孔上侧对头盔模具进行切割孔定位，并对进行机械臂进行动作编程，控制机械臂移动的轨迹和方向；同时，所述切割孔中间隔设有若干切割定位孔，头盔需要切割的位置较多，会分成多个区域，在每个区域中均可设定一个单独的切割定位孔，在切割过程中进入所述切割定位孔，切割定位孔会在轨迹编程中进行命名保存，从而进一步确认整体的位置关系，确认切割轨迹，保证切割精度，通过所述切割定位孔进一步确定切割位置。
[0032]将编写完成的程序拷贝输入到其他工位机械臂中，以定位孔为基准，通过控制机械臂和定位孔的接触，从而确定三维空间中，模具的工件坐标和机械臂的工具坐标，进而对其进行简单的校准定位，控制机械臂从定位孔开始进行切割工作，通过定位孔和模具上的切割定位孔进行轨迹引导，实现对模具的切割工作。
[0033]所述模具和所述固定座角度可以随意调整，模具和固定座相互连接即可，模具和固定座在安装过程中由于固定座结构问题或固定安装座的设定位置发生偏移，都不会影响到模具的定位设计。
[0034]而所述机械臂在工作时，第一须校准任意所述定位孔位置，通过对准定位孔的位置，从而判定模具和机械臂之间的空间位置关系，并通过模具的工件坐标和机械臂的工具坐标调整好两者的位置。
[0035]最后应说明的是：以上所述仅为本专利技术的优选实施例而已，并不用于限制本专利技术，尽管参照前述实施例对本专利技术进行了详细的说明，对于本领域的技术人员本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种模具切割程序的多工位切换方法，其特征在于：在模具的下方延伸有固定座，将所述固定座固定于工作台上；确定机械臂的刀具的初始位置，记录为工具坐标，所述刀具接触所述模具的边缘，记录为模具的工件坐标，在所述固定座上进行钻定位孔，控制机械臂对定位孔进行手动定位，确定记录所述定位孔坐标，记录对比所述工具坐标和模具的所述工件坐标，以所述刀具的初始位置的工具坐标为零位进行编程记录；控制所述刀具在所述定位孔的上侧对模具进行切割孔定位，记录所述刀具的切割轨迹，并对进行所述刀具进行所述切割轨迹编程；将编写完成的程序复制拷贝到相同工艺工位的所述机械臂中，安装固定相同产品的所述模具，控制所述刀具和所述定位孔进行接触定位，确定所述定位孔的位置；以所述定位孔为基准进行校准所述机械臂和所述模具的三维空间坐标位置，程序启动，进行所述模具的切割工作。2.根据权利要求1所述的一种模具切割程序的多工位切换方法，其特征在于：所述定位孔为若干个，若干所述定位孔阵列设置于所述固定...

【专利技术属性】
技术研发人员：包玲华，梅骏逸，姚记浪，
申请(专利权)人：杭州华策工贸有限公司，
类型：发明
国别省市：