【技术实现步骤摘要】
一种用于脊柱手术的导航定位结构
[0001]本专利技术涉及医疗器械领域，具体涉及一种用于脊柱手术的导航定位结构。
技术介绍
[0002]脊柱外科手术需要依靠C型臂或O型臂等影像设备对脊柱进行扫描定位。手术过程中医生需要根据术中影像学检查情况结合术前影像学检查结果对患者脊柱解剖结构的体表定位进行大致判断，在微创穿刺操作或者开放手术内固定置入前的定位及操作方向高度依赖医生的经验，难以做到精确操作。如果微创穿刺操作或者开放手术内固定置入方向定位不准确，则极有可能损伤血管、神经等重要解剖结构，引起严重后果。因此，脊柱外科手术操作迫切需要能够辅助医生对脊柱解剖结构进行精确定位的导航定位结构。
[0003]Spine Assist是一种较为简单的机器人设备，是为一个具有六个自由度的并联机械臂，为半主动模式，用以定位和维持脊柱手术过程中手术工具的轨迹。设备与骨性结构的连接可以通过将特殊设计的桥接设备安装在棘突夹上来实现，也可以通过把T型悬停微创支架使用克氏针安装在棘突上，并将两枚固定针直接固定在髂后上棘上来完成。然而此结构采用的并...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于脊柱手术的导航定位结构，其特征在于，所述导航定位结构包括第一组件(1)、第二组件(2)、第三组件(3)、第四组件(4)和第五组件(5)；所述第一组件(1)、所述第二组件(2)、所述第三组件(3)和所述第四组件(4)由下向上同轴相接；所述第一组件(1)包括支撑轴(11)和固定针(18)，所述固定针(18)上部安装在所述支撑轴(11)内，下部固定于椎体棘突表面；所述第一组件(1)通过所述支撑轴(11)与所述第二组件(2)、所述第三组件(3)由下向上依次相连；所述第二组件(2)为驱动组件，包括第一旋转电机(23)，通过所述第一旋转电机(23)带动所述第三组件(3)转动；所述第三组件(3)为球形铰链组件；所述第四组件(4)为校准组件，通过第二旋转电机(413)与所述第三组件(3)相连接，并在所述第二旋转电机(413)带动下相对所述第三组件(3)转动；所述第五组件(5)为操作组件，由操作臂(51)和第二套筒(53)连接组成；所述操作臂(51)包括悬梁臂(511)、滑动块(512)和固定管(515)；所述滑动块(512)和所述固定管(515)分别安装在所述悬梁臂(511)的上下两端，所述悬梁臂(511)与所述滑动块(512)之间夹角为90
°
～180
°
；所述滑动块(512)置于所述第四组件(4)的上表面，所述滑动块(512)在所述第四组件(4)上的第二直线电机(424)带动下沿所述第四组件(4)上表面直线滑动；所述第二套筒(53)安装在所述固定管(515)内，所述第二套筒(53)内部与外科手术器械匹配相接。2.根据权利要求1所述的用于脊柱手术的导航定位结构，其特征在于，，所述第三组件(3)包括基座(31)、第二齿轮(32)、第二连接杆(34)、第二连接块(35)和顶座(36)；所述顶座(36)和所述基座(31)分别位于所述第三组件(3)上下两端；所述第二齿轮(32)安装在所述基座(31)上，并与所述第二连接杆(34)下端相连，所述第二齿轮(32)与所述第二组件(2)的第一齿轮(22)啮合连接，所述第一旋转电机(23)通过所述第一齿轮(22)和所述第二齿轮(32)的啮合传动带动所述第三组件(3)转动；所述第二连接杆(34)上端通过所述第二连接块(35)安装在所述顶座(36)下方；所述第二连接杆(34)为弓形连接杆，多个所述第二连接杆(34)围绕所述第三组件(3)轴心交叉旋转排列形成所述第三组件(3)的球形铰链结构。3.根据权利要求2所述的用于脊柱手术的导航定位结构，其特征在于，所述第二连接杆(34)由弓形杆(341)和两个U型结构(342)组成，两个所述U型结构(342)分别连接在所述弓形杆(341)的两端；且两个所述U型结构(342)的U型开口分别朝向外侧。4.根据权利要求2所述的用于脊柱手术的导航定位结构，其特征在于，所述第二齿轮(32)由表面相互垂直的扇形齿盘(321)和第一连接块(323)连接组成；所述扇形齿盘(321)与所述基座(31)上的第一轴瓦(313)相连；所述第一连接块(323)与所述第二连接杆(34)相连接。5.根据权利要求1所述的用于脊柱手术的导航定位结构，其特征在于，所述第一组件(1)为棘突夹结构。6.根据权利要求1所述的用于...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙祥耀，鲁世保，张庆明，王居勇，曹立，黄江，
申请(专利权)人：首都医科大学宣武医院，
类型：发明
国别省市：
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