本公开提供一种能够适当地控制马达的人力驱动车用的控制装置。控制装置具备控制所述马达的控制部，所述控制部构成为，基于与所述人力驱动车相关的在第一蹬踏期间的所述人力驱动力，来算出在所述第一蹬踏期间之后的第二蹬踏期间的所述人力驱动力的预测值，在所述第二蹬踏期间控制所述马达，以使所述辅助力达到基于所述预测值而算出的第一目标值，当在所述第二蹬踏期间输入至所述人力驱动车的所述人力驱动力的实测值与所述预测值的第一差为第一值以上时，控制所述马达，以使所述辅助力达到基于所述实测值而算出的第二目标值。到基于所述实测值而算出的第二目标值。到基于所述实测值而算出的第二目标值。
【技术实现步骤摘要】
人力驱动车用的控制装置
[0001]本公开涉及一种人力驱动车用的控制装置。
技术介绍
[0002]专利文献1公开了一种根据人力驱动力来控制向人力驱动车赋予辅助力的马达。专利文献1所公开的控制装置通过在人力驱动力减少的情况下，使马达的辅助力的减少延迟，从而马达的辅助力不会中断。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本专利特开2015
‑
85741号公报。
技术实现思路
[0006]专利技术所要解决的问题
[0007]专利文献1所公开的控制装置在人力驱动力减少的情况下，使马达的辅助力的减少延迟，因此，在人力驱动力从减少转至增加的情况下，马达的辅助力变大。
[0008]本公开的目的之一为提供一种能够适当地控制马达的人力驱动车用的控制装置。
[0009]用于解决问题的手段
[0010]根据本公开的第一方面的控制装置为包括马达的人力驱动车用的控制装置，该马达赋予与输入至人力驱动车的人力驱动力相应的辅助力，其中，该控制装置具备控制所述马达的控制部，所述控制部构成为，基于与所述人力驱动车相关的在第一蹬踏期间的所述人力驱动力，来算出所述第一蹬踏期间之后的第二蹬踏期间的所述人力驱动力的预测值，在所述第二蹬踏期间控制所述马达，以使所述辅助力达到基于所述预测值而算出的第一目标值，当在所述第二蹬踏期间输入至所述人力驱动车的所述人力驱动力的实测值与所述预测值的第一差为第一值以上时，控制所述马达，以使所述辅助力达到基于所述实测值而算出的第二目标值。
[0011]根据第一方面的控制装置，由于控制部在第二蹬踏期间控制马达，以使辅助力达到基于预测值而算出的第一目标值，该预测值是根据第一蹬踏期间的人力驱动力而算出的，因此，能够使第二蹬踏期间的辅助力适当。因此，控制部能够适当地控制马达。根据第一方面的控制装置，由于控制部在人力驱动力的预测值与人力驱动力的实测值的差为第一值以上的情况下，控制马达，以使辅助力达到基于实测值而算出的第二目标值，因此，控制部能够在人力驱动力的预测值与人力驱动力的实测值的差较大的情况下，控制马达，以使辅助力达到与实测值相宜的辅助力。
[0012]在根据本公开的第一方面的第二方面的控制装置中，所述控制部构成为，在所述第一差为所述第一值以上且所述实测值比所述预测值大的情况下，以使所述第二目标值变大的方式来变更所述第二目标值。
[0013]根据第二方面的控制装置，由于控制部能够在人力驱动力的实测值比人力驱动力
的预测值大的情况下，控制马达以使辅助力变大，因此，骑行者不易感到辅助力的不足。
[0014]在根据本公开的第一方面或第二方面的第三方面的控制装置中，所述控制部构成为，在所述第一差为所述第一值以上且所述实测值比所述预测值小的情况下，以使所述第二目标值变小的方式来变更所述第二目标值。
[0015]根据第三方面的控制装置，由于控制部能够在人力驱动力的实测值比人力驱动力的预测值小的情况下，控制马达以使辅助力变小，因此，骑行者不易感到不适感。
[0016]在本公开的第一方面至第三方面中任一方面的第四方面的控制装置中，所述控制部构成为将所述预测值乘以第一规定值来算出所述第一目标值。
[0017]根据第四方面的控制装置，控制部能够基于将预测值乘以第一规定值而得的第一目标值来控制马达。
[0018]在根据本公开的第一方面至第四方面中任一方面的第五方面的控制装置中，该控制装置还具备存储部，该存储部存储规定了所述人力驱动车的蹬踏期间、和与所述人力驱动力及所述辅助力之和相关的设定值之间的关系的规定信息，所述控制部构成为基于所述规定信息并根据所述设定值与所述预测值的第二差来算出所述第一目标值。
[0019]根据第五方面的控制装置，控制部能够基于第一目标值控制马达，该第一目标值是根据与第二蹬踏期间的人力驱动力的实测值与辅助力之和相关的设定值、与预测值的第二差而算出的。
[0020]根据本公开的第六方面的控制装置为包括马达的人力驱动车用的控制装置，该马达赋予与输入至人力驱动车的人力驱动力相应的辅助力，其中，该控制装置具备控制所述马达的控制部、和存储部，所述存储部存储规定了所述人力驱动车的蹬踏期间与设定值之间的关系的规定信息，该设定值与所述人力驱动力及所述辅助力之和相关，所述控制部构成为，基于与所述人力驱动车相关的第一蹬踏期间的所述人力驱动力，来算出所述第一蹬踏期间之后的第二蹬踏期间的所述人力驱动力的预测值，在所述第二蹬踏期间基于所述规定信息并根据所述设定值与所述预测值的第二差来算出所述辅助力的第一目标值，控制所述马达，以使所述辅助力达到所述第一目标值。
[0021]根据第六方面的控制装置，控制部在第二蹬踏期间控制马达，以使辅助力达到基于预测值而算出的第一目标值，该预测值是根据第一蹬踏期间的人力驱动力而算出的，因此，能够使第二蹬踏期间的辅助力适当。因此，控制部能够适当地控制马达。根据第六方面的控制装置，控制部能够基于根据设定值与预测值的第二差算出的第一目标值来控制马达，该设定值与第二蹬踏期间的人力驱动力的实测值与辅助力之和相关。
[0022]在根据本公开的第五方面或第六方面的第七方面的控制装置中，所述规定信息为与所述人力驱动车的行驶特性相应的所述设定值相关的信息。
[0023]根据第七方面的控制装置，控制部能够基于适合人力驱动车的行驶特性的第一目标值来控制马达。
[0024]在根据本公开的第七方面的第八方面的控制装置中，所述行驶特性包括所述人力驱动车的车体特性、所述人力驱动车的搭乗者特性、或所述人力驱动车的行驶道路特性中的至少一者。
[0025]根据第八方面的控制装置，控制部能够基于适合于人力驱动车的车体特性、人力驱动车的搭乗者特性、或者人力驱动车的行驶道路特性中的至少一者的第一目标值来控制
马达。
[0026]在根据本公开的第五方面至第八方面中任一方面的第九方面的控制装置中，所述存储部存储多个所述规定信息，所述控制部基于所述多个所述规定信息中的一个并根据所述第二差来算出所述第一目标值。
[0027]根据第九方面的控制装置，控制部能够从多个规定信息中选择一个，因此，能够根据状况适当地控制马达。
[0028]在根据本公开的第一方面至第九方面中任一方面的第十方面的控制装置中，所述控制部构成为，基于所述预测值及规定变量算出所述第一目标值，在所述第二蹬踏期间算出所述第一目标值，以使所述辅助力增加情况下的所述第一目标值的变化率与所述辅助力减少的情况下的所述变化率不同。
[0029]根据第十方面的控制装置，控制部能够通过分别适合于在第二蹬踏期间中辅助力增加的情况及辅助力减少的情况的第一目标值的变化率来控制马达。
[0030]根据本公开的第十一方面的控制装置为包括马达的人力驱动车用的控制装置，该马达赋予与输入至人力驱动车的人力驱动力相应的辅助力，其中，该控制装置具备控制所述马达的控制部，所述控制部构成为，基于与本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种控制装置，其为包括马达的人力驱动车用的控制装置，该马达赋予与输入至人力驱动车的人力驱动力相应的辅助力，其中，该控制装置具备控制所述马达的控制部，所述控制部构成为，基于与所述人力驱动车相关的在第一蹬踏期间的所述人力驱动力，来算出所述第一蹬踏期间之后的第二蹬踏期间的所述人力驱动力的预测值，在所述第二蹬踏期间控制所述马达，以使所述辅助力达到基于所述预测值而算出的第一目标值，当在所述第二蹬踏期间输入至所述人力驱动车的所述人力驱动力的实测值与所述预测值的第一差为第一值以上时，控制所述马达，以使所述辅助力达到基于所述实测值而算出的第二目标值。2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述控制部构成为，在所述第一差为所述第一值以上且所述实测值比所述预测值大的情况下，以使所述第二目标值变大的方式来变更所述第二目标值。3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其中，所述控制部构成为，在所述第一差为所述第一值以上且所述实测值比所述预测值小的情况下，以使所述第二目标值变小的方式来变更所述第二目标值。4.根据权利要求1至3中任一项所述的控制装置，其中，所述控制部构成为将所述预测值乘以第一规定值来算出所述第一目标值。5.根据权利要求1至4中任一项所述的控制装置，其中，该控制装置还具备存储部，该存储部存储规定了所述人力驱动车的蹬踏期间与设定值之间的关系的规定信息，该设定值与所述人力驱动力及所述辅助力之和相关，所述控制部构成为基于所述规定信息并根据所述设定值与所述预测值的第二差来算出所述第一目标值。6.一种控制装置，其为包括马达的人力驱动车用的控制装置，该马达赋予与输入至人力驱动车的人力驱动力相应的辅助力，其中，该控制装置具备控制所述马达的控制部、和存储部，所述存储部存储规定了所述人力驱动车的蹬踏期间与设定值之间的关系的规定信息，该设定值与所述人力驱动力及所述辅助力之和相关，所述控制部构成为，基于与所述人力驱动车相关的第一蹬踏期间的所述人力驱动力，来算出所述第一蹬踏期间之后的第二蹬踏期间的所述人力驱动力的预测值，在所述第二蹬踏期间基于所述规定信息并根据所述设定值与所述预测值的第二差来算出所述辅助力的第一目标值，控制所述马达，以使所述辅助力达到所述第一目标值。7.根据权利要求5或6所述的控制装置，其中，所述规定信息为与所述人力驱动车的行驶特性相应的所述设定值相关的信息。8.根据权利要求7所述的控制装置，其中，所述行驶特性包括所述人力驱动车的车体特性、所述人力驱动车的搭乗者特性、或所
述人力驱动车的行驶道路特性中的至少一者。9.根据权利要求5至8中任一项所述的控制装置，其中，所述存储部存储多个所述规定信息，所述控制部基于所述多个所述规定信息中的一者并根据所述第二差来算出所述第一目标值。10.根据权利要求1至9中任一项所述的控制装置，其中，所述控制部构成为，基于所述预测值及规定变量算出所述第一目标值，在所述第二蹬踏期间算出所述第一目标值，以使所述辅助力增加情况下的所述第一目标值的变化率与所述辅助力减少的情况下的所述变化率不同。11.一种控制装置，其为...
【专利技术属性】
技术研发人员：薮内佑基，松田浩史，
申请(专利权)人：株式会社岛野，
类型：发明
国别省市：
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