一种基于已知电机参数的PI控制器系数自整定算法制造技术

本发明专利技术公开了一种基于已知电机参数的PI控制器系数自整定算法，涉及永磁电机控制技术领域，包括有PI控制器参数整定以及二阶系统控制法，所述PI控制器参数整定包括以下内容：首先推导出电机模型传递函数和串联结构PI控制模型传递函数，之后将电机模型传递函数的主极点与PI模型传递函数的零点相抵消，本发明专利技术的数学模型计算得到的PI系数下，电流环性能良好，电机转速响应迅速，稳定运行在目标转速值附近，返回的电流值抖动较少，响应迅速，故本发明专利技术的数学模型对于已知参数的电机，可以起到很好的辅助调参作用，如在实际环境中电机存在些许抖动，可以在计算出的PI系数值附近再做调整，对比传统大范围下的经验调参，本发明专利技术可以极大的提升调参效率。的提升调参效率。的提升调参效率。

【技术实现步骤摘要】
一种基于已知电机参数的PI控制器系数自整定算法


[0001]本专利技术涉及永磁电机控制
，具体涉及一种基于已知电机参数的PI控制器系数自整定算法。

技术介绍

[0002]电机的PI参数整定方法是工程整定法，依靠工程经验直接在控制系统的实验中进行整定，包括：试凑法、临界比例法和一般调节法，此方法主要依靠经验的积累，且参数调试范围较大，因此往往整定用时较长。
[0003]但换用不同参数的电机都需要重复此方法再次进行手动整定，无法自适应不同的电机，传统的方式在进行参数调试中过程繁琐，因此本专利技术提供一种基于已知电机参数的PI控制器系数自整定算法。

技术实现思路

[0004]鉴于上述现有一种基于已知电机参数的PI控制器系数自整定算法存在的问题，提出了本专利技术，
[0005]因此，本专利技术目的是提供一种基于已知电机参数的PI控制器系数自整定算法，解决了永磁电机控制的问题，
[0006]为了实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0007]一种基于已知电机参数的PI控制器系数自整定算法，包括本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于已知电机参数的PI控制器系数自整定算法，包括有PI控制器参数整定以及二阶系统控制法，其特征在于，所述PI控制器参数整定包括以下内容：首先推导出电机模型传递函数和串联结构PI控制模型传递函数，之后将电机模型传递函数的主极点与PI模型传递函数的零点相抵消，其中PI控制器输入输出表达式为：output(t)＝Kp
·
e(t)+Ki
·
∫e(t)通过对其进行拉普拉斯变换，从而得出：从而推导出PI结构传递函数表达式为：通过分析电流环系统，需要进行推导电机模型传递函数，在已知旋转d
‑
q坐标系下，则可以得知永磁同步电机两相电压方程如下：可以得知永磁同步电机两相电压方程如下：其中电角速度ω
e
、d
‑
q轴电流i
d
、i
q
为均可测量，其中电感L、磁链ψ
f
均为电机参数，对永磁同步电机动态方程作进一步优化，得磁同步电机动态方程作进一步优化，得其中以d
‑
q轴任一电压－电流方程为例，电机小信号模型为：将其进行拉普拉斯变换后可以得知u(s)＝Ri(s)+Ls
·
i(s)由于电压为系统输入，电流为系统输出，故推导出电机模型的传递函数为：2.根据权利要求1所述的一种基于已知电机参数的PI控制器系数自整定算法，其特征在于，所述PI控制器参数整定的FOC控制时间周期设...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴德钦，冉启海，王明江，
申请(专利权)人：深圳市宇思半导体有限公司，
类型：发明
国别省市：