一种用于控制致动器的方法。该方法包括响应于接收到来自第一控制器的扭矩命令信号而生成致动器控制信号。该方法还包括基于致动器控制信号选择性地控制致动器。该方法还包括响应于识别出与第一控制器相关联的故障而执行以下操作：响应于确定与第二控制器相关联的分区包括回退指示器而生成回退致动器控制信号；并基于回退致动器控制信号选择性地控制致动器。器。器。
【技术实现步骤摘要】
具有定制的局部回退的通用致动器
[0001]本公开涉及致动器控制，尤其涉及使用定制的局部回退来提供致动器控制的系统和方法。
技术介绍
[0002]载运工具(如汽车、卡车、运动型多用途车、跨界车、小型货车、船舶、飞机、全地形车、休闲车或其他合适形式的运输工具)通常包括转向系统，例如电动助力转向(EPS)系统、线控转向(SbW)系统或其他合适的转向系统。这种载运工具的转向系统通常控制载运工具转向的各个方面，包括向载运工具的操作者提供转向辅助、控制载运工具的转向轮等。
[0003]这种转向系统可以包括域控制器架构，可用于控制各种致动器，以使转向系统的其他组件接合和/或致动。域控制器架构的优点是具有“哑(dumb)”的能力(例如功能不可知性，可以被编程为接受命令并执行命令而不被专门编程用于应用)。例如，域控制器可以向用于控制转向的致动器发送扭矩命令，并且该致动器可以包括不专用于转向的代码(例如，用于对致动器编程)。这可以允许控制器重复使用，并实现了开发和销售致动器的非专门设计的方法以及较少的定制软件(例如，用于对致动器编程的软件或代码可以仅在相应的电机硬件改变时才改变)。
技术实现思路
[0004]本公开一般涉及致动器控制。
[0005]所公开的实施例的一个方面包括一种用于控制致动器的方法。该方法包括响应于接收到来自第一控制器的扭矩命令信号而生成致动器控制信号。该方法还包括基于致动器控制信号选择性地控制致动器。该方法还包括响应于识别出与第一控制器相关联的故障而执行以下操作：响应于确定与第二控制器相关联的分区包括回退指示器而生成回退致动器控制信号；并基于回退致动器控制信号选择性地控制致动器。
[0006]所公开的实施例的另一方面包括一种用于控制致动器的系统。该系统包括处理器和存储器。该存储器包括指令，指令在由处理器执行时，使处理器：响应于接收到来自第一控制器的扭矩命令信号而生成致动器控制信号；基于致动器控制信号选择性地控制致动器；以及响应于识别出与第一控制器相关联的故障而执行以下操作：响应于确定与第二控制器相关联的分区包括回退指示器而生成回退致动器控制信号；并基于回退致动器控制信号选择性地控制致动器。
[0007]所公开的实施例的另一方面包括与致动器通信的电子控制单元。电子控制单元包括处理器和存储器。该存储器包括指令，指令在由处理器执行时，使处理器：响应于接收到来自控制器的扭矩命令信号而生成致动器控制信号；基于致动器控制信号选择性地控制致动器；以及响应于识别出控制器的中断而执行以下操作：响应于确定与电子控制单元相关联的分区包括回退指示器而生成回退致动器控制信号；响应于确定与电子控制单元相关联的分区不包括回退指示器，基于默认值来生成回退致动器控制信号；并基于回退致动器控
制信号选择性地控制致动器。
[0008]本公开的这些和其他方面在以下实施例、所附权利要求和附图的详细说明中公开。
附图说明
[0009]结合附图阅读以下详细说明，可更好地理解本公开。需要强调的是，根据惯例，附图的各种特征不是按比例绘制的。相反，为了清楚起见，任意扩大或缩小了各种特征的尺寸。
[0010]图1一般性地示出了根据本公开的原理的载运工具。
[0011]图2一般性地示出了根据本公开的原理的致动器控制系统。
[0012]图3是一般性地示出根据本公开的原理的致动器控制方法的流程图。
[0013]图4是一般性地示出根据本公开的原理的替代的致动器控制方法的流程图。
具体实施方式
[0014]以下讨论针对本公开的各种实施例。尽管这些实施例中的一个或多个可能是优选的，但是所公开的实施例不应该被解释为或者以其他方式被用来限制包括权利要求在内的本公开的范围。此外，本领域技术人员将理解，以下描述具有广泛的应用，并且任何对实施例的讨论仅意味着该实施例是示例性的，而不旨在暗示包括权利要求在内的本公开的范围限于该实施例。
[0015]如上所述，载运工具(如汽车、卡车、运动型多用途车、跨界车、小型货车、船舶、飞机、全地形车、休闲车或其他合适形式的运输工具)通常包括转向系统，例如电动助力转向(EPS)系统、线控转向(SbW)系统或其他合适的转向系统。这种载运工具的转向系统通常控制载运工具转向的各个方面，包括向载运工具的操作者提供转向辅助、控制载运工具的转向轮等。
[0016]这种转向系统可以包括域控制器架构，可用于控制各种致动器，以使转向系统的其他组件接合和/或致动。域控制器架构的优点是具有“哑”的能力(例如功能不可知性，可以被编程为接受命令并执行命令而不被专门编程用于应用)。例如，域控制器可以向用于控制转向的致动器发送扭矩命令，并且该致动器可以包括不专用于转向的代码(例如，用于对致动器编程)。这可以允许控制器重复使用，并实现了开发和销售致动器的非专门设计的方法以及较少的定制软件(例如，用于对致动器编程的软件或代码可以仅在相应的电机硬件改变时才改变)。
[0017]对于安全关键系统，可能需要在致动器内具有用于局部控制的回退选项。以这种方式，即使与域控制器的通信丢失，致动器也提供一定量的功能性(例如，诸如在跛行回家模式中或其他合适的功能性)。然而，在用于控制致动器的软件或代码中添加回退控制选项消除了在域控制器架构中使用对致动器控制的泛型编程(例如，每个致动器可能需要定制软件以便运行或操作)。
[0018]因此，可能需要一种系统和方法，例如本文所述的配置为提供包括回退选项的致动器控制同时保持通用致动器控制的使用的系统和方法。在一些实施例中，本文所述的系统和方法可以被配置为利用管理程序(例如，其可以包括允许软件的多个组件在单片硬件
上并行或基本上并行执行的低级软件组件)来使致动器的复用最大化，同时允许选择在局部实现回退控制算法。应当理解，尽管本文描述了管理程序，但是本文所述的系统和方法可以使用任何合适的技术或特征以允许多个软件组件并行或基本上并行地执行。
[0019]在一些实施例中，本文所述的系统和方法可以被配置为将每个软件组件独立地快速存储至存储器或控制器(例如，每个软件组件被配置为在不干扰其他软件组件的情况下操作，同时能够与每个其他软件组件通信)。本文所述的系统和方法可以被配置为提供(例如，使用管理程序或其他合适的技术或特征)以两部分开发的软件，例如，致动器控制软件组件和回退控制软件组件。
[0020]在一些实施例中，致动器控制软件组件可以被配置为基于通用控制参数控制致动器，对致动器的整车范围内的功能并不了解。例如，接受扭矩命令的致动器可用于载运工具转向、载运工具制动等。本文所述的系统和方法可以被配置为使用致动器控制软件组件来接收来自域控制器的扭矩命令，并基于来自域控制器的扭矩命令来控制致动器。
[0021]附加地或替代地，本文所述的系统和方法可以被配置为在没有来自域控制器的扭矩命令的情况下(例如，或在与域控制器或域控制器的通信中存在故障的情况下)，使用回退控制软件组件(例如，响应于确定在与致动器相关联的控制器上存在回退控制软本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于控制致动器的方法，该方法包括：响应于接收到来自第一控制器的扭矩命令信号而生成致动器控制信号；基于所述致动器控制信号选择性地控制所述致动器；以及响应于识别出与所述第一控制器相关联的故障而执行以下操作：响应于确定与第二控制器相关联的分区包括回退指示器而生成回退致动器控制信号；以及基于所述回退致动器控制信号选择性地控制所述致动器。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述致动器与转向系统相关联。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述转向系统包括电动助力转向系统。4.根据权利要求1所述的方法，其中，识别出与所述第一控制器相关联的故障包括识别出与所述第一控制器的通信中的中断。5.根据权利要求1所述的方法，还包括响应于确定与所述第二控制器相关联的分区不包括所述回退指示器，基于默认值来生成所述回退致动器控制信号。6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述回退指示器与校正动作相关联。7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述校正动作包括生成与跛行回家模式相关联的回退值。8.根据权利要求6所述的方法，其中，所述校正动作包括基于至少一个传感器信号来生成回退值。9.根据权利要求6所述的方法，其中，所述校正动作包括基于来自所述第一控制器的先前的扭矩命令信号来生成回退值。10.一种用于控制致动器的系统，该系统包括：处理器；以及存储器，其包括指令，所述指令在由所述处理器执行时，使处理器：响应于接收到来自第一控制器的扭矩命令信号而生成致动器控制信号；基于所述致动器控制信号选择性地控制所述致动器；以及响应于识别出与所述第一控制器相关联的故障而执行以下操作：响应于确定与第二控制器相关联的分区包括回退指示器而生成回退致动器控制信号；以及基于所述回退致动器控制信号...
【专利技术属性】
技术研发人员：E，
申请(专利权)人：操纵技术IP控股公司，
类型：发明
国别省市：
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