一种自动驾驶控制方法、系统及车辆技术方案

本申请实施例提供了一种自动驾驶控制方法、系统及车辆，自动驾驶控制器获取自动驾驶控制系统的故障类型；在故障类型为第一类型时，控制主路底盘执行靠边停车动作；在故障类型为第二类型时，控制驾舱域控制器执行本车道停车动作；其中，第二类型的故障严重等级大于第一类型；驾舱域控制器用于控制备份底盘执行本车道停车动作。在该自动驾驶控制方法中，可以利用自动驾驶控制器和驾舱域控制器的性能，实现自动驾驶控制器和驾舱域控制器之间冗余的故障处理，提高自动驾驶的可靠性和安全性。提高自动驾驶的可靠性和安全性。提高自动驾驶的可靠性和安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶控制方法、系统及车辆


[0001]本专利技术涉及车辆控制
，尤其涉及一种自动驾驶控制方法、系统及车辆。

技术介绍

[0002]通信、控制和网络技术的发展为自动驾驶系统提供了可能，自动驾驶系统可以自动安全地操作车辆。根据汽车工程师协会(society of automotive engineers，SAE)自动驾驶分级，L3级别及以上的自动驾驶系统允许驾驶员在自动驾驶车辆运行过程中，在特定时间甚至全程脱离驾驶任务。
[0003]目前，车辆通过自动驾驶系统(autonomous driving system，ADS)实现自动驾驶任务，通常ADS包含自动驾驶控制器(autonomous driving controller，ADC)及相应的传感器，例如激光雷达、毫米波雷达、摄像头、超声波雷达、惯性测量单元(inertial measurement unit，IMU)和定位模块等传感器。ADC内部一般配备了单个或多个高性能片上系统(system on chip，SoC)和单个微控制器(micro controller unit，MCU)，以及相应的供电、网关等支持系统。
[0004]为了防止ADS失效后，驾驶员无法立即接管车辆导致车辆失控造成危害，因此可以通过设计备份方案，来保证自动驾驶车辆在ADS失效后仍处于安全可控状态。在备份方案中，可以在车辆中新增一个较大算力的控制器和额外的传感器(包括摄像头和毫米波雷达等)，实现带感知的安全停车，但是这种方案中需要新增控制器和传感器硬件，成本高。r/>
技术实现思路

[0005]本申请实施例提供了一种自动驾驶控制方法、系统及车辆，用以解决现有技术中安全停车备份方案中新增控制器和传感器硬件，成本高的问题。
[0006]第一方面，本申请实施例提供了一种自动驾驶控制方法，包括：
[0007]获取自动驾驶控制系统的故障类型；
[0008]在故障类型为第一类型时，控制主路底盘执行靠边停车动作；
[0009]在故障类型为第二类型时，控制驾舱域控制器执行本车道停车动作；其中，第二类型的故障严重等级大于第一类型，驾舱域控制器用于控制备份底盘执行本车道停车动作。
[0010]进一步地，第一类型的故障类型包括以下一种或多种：用于监测车辆左侧的左侧传感器组故障、或者用于监测车辆前方第一距离范围的第一距离传感器组故障。
[0011]进一步地，第二类型的故障类型包括以下一种或多种：自动驾驶控制器存在供电故障、主路底盘故障、或者第一距离传感器组和用于监测车辆前方第二距离范围的第二距离传感器组同时故障，第二距离范围大于第一距离范围。
[0012]进一步地，该方法还包括：
[0013]在故障类型为第三类型时，控制主路底盘执行本车道停车动作，第二类型的故障严重等级大于第三类型。
[0014]进一步地，第三类型的故障类型包括以下一种或多种：用于监测车辆右侧的右侧
传感器组故障、用于监测车辆后侧的后传感器组故障、或者第二距离传感器组故障。
[0015]进一步地，自动驾驶控制器包括第一自动驾驶子控制器和第二自动驾驶子控制器；
[0016]在故障类型为第一类型时，控制主路底盘执行靠边停车动作，包括：在故障类型为第一类型时，第一自动驾驶子控制器控制主路底盘执行靠边停车动作；
[0017]在故障类型为第三类型时，控制主路底盘执行本车道停车动作，包括：在故障类型为第三类型时，第二自动驾驶子控制器控制主路底盘执行本车道停车动作。
[0018]进一步地，第一类型的故障类型还包括第二自动驾驶子控制器故障；或者
[0019]第二类型的故障类型还包括第一自动驾驶子控制器和第二自动驾驶子控制器同时故障；或者
[0020]第三类型的故障类型还包括第一自动驾驶子控制器故障。
[0021]第二方面，本申请实施例提供了一种自动驾驶控制系统，包括自动驾驶控制器、驾舱域控制器、主路底盘和备份底盘；
[0022]自动驾驶控制器，用于获取所述自动驾驶控制系统的故障类型；
[0023]自动驾驶控制器，还用于在故障类型为第一类型时，控制主路底盘执行靠边停车动作；
[0024]自动驾驶控制器，还用于在故障类型为第二类型时，控制驾舱域控制器执行本车道停车动作；其中，第二类型的故障严重等级大于第一类型；
[0025]驾舱域控制器，用于控制备份底盘执行本车道停车动作。
[0026]进一步地，第一类型的故障类型包括以下一种或多种：用于监测车辆左侧的左侧传感器组故障、或者用于监测车辆前方第一距离范围的第一距离传感器组故障。
[0027]进一步地，第二类型的故障类型包括以下一种或多种：自动驾驶控制器存在供电故障、主路底盘故障、或者第一距离传感器组和用于监测车辆前方第二距离范围的第二距离传感器组同时故障，第二距离范围大于第一距离范围。
[0028]进一步地，自动驾驶控制器，还用于在故障类型为第三类型时，控制主路底盘执行本车道停车动作，第二类型的故障严重等级大于第三类型。
[0029]进一步地，第三类型的故障类型包括以下一种或多种：用于监测车辆右侧的右侧传感器组故障、用于监测车辆后侧的后传感器组故障、或者第二距离传感器组故障。
[0030]进一步地，自动驾驶控制器包括第一自动驾驶子控制器和第二自动驾驶子控制器；
[0031]第一自动驾驶子控制器，用于在故障类型为第一类型时，控制主路底盘执行靠边停车动作；
[0032]第二自动驾驶子控制器，用于在故障类型为第三类型时，控制主路底盘执行本车道停车动作。
[0033]进一步地，第一类型的故障类型还包括第二自动驾驶子控制器故障；或者
[0034]第二类型的故障类型还包括第一自动驾驶子控制器和第二自动驾驶子控制器同时故障；或者
[0035]第三类型的故障类型还包括第一自动驾驶子控制器故障。
[0036]第三方面，本申请实施例提供了一种车辆，车辆包括如第二方面的自动驾驶控制
系统。
[0037]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，当计算机程序/指令被处理器执行时实现如上述自动驾驶控制方法的步骤。
[0038]在本申请实施例中，自动驾驶控制器获取自动驾驶控制系统的故障类型；在故障类型为第一类型时，控制主路底盘执行靠边停车动作；在故障类型为第二类型时，控制驾舱域控制器执行本车道停车动作；其中，第二类型的故障严重等级大于第一类型；驾舱域控制器用于控制备份底盘执行本车道停车动作。在该方法中，自动驾驶控制器根据自动驾驶控制系统的故障类型，控制主路底盘执行靠边停车和/或通过驾舱域控制器执行本车道停车动作，因此可以利用自动驾驶控制器和驾舱域控制器的性能，实现自动驾驶控制器和驾舱域控制器之间冗余的故障处理，提高自动驾驶的可靠性和安全性。
附图说明
[0039]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶控制方法，其特征在于，应用于自动驾驶控制器，所述方法包括：获取自动驾驶控制系统的故障类型；在所述故障类型为第一类型时，控制主路底盘执行靠边停车动作；在所述故障类型为第二类型时，控制驾舱域控制器执行本车道停车动作；其中，所述第二类型的故障严重等级大于所述第一类型，所述驾舱域控制器用于控制备份底盘执行本车道停车动作。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一类型的故障类型包括以下一种或多种：用于监测车辆左侧的左侧传感器组故障、或者用于监测所述车辆前方第一距离范围的第一距离传感器组故障。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二类型的故障类型包括以下一种或多种：所述自动驾驶控制器存在供电故障、所述主路底盘故障、或者所述第一距离传感器组和用于监测所述车辆前方第二距离范围的第二距离传感器组同时故障，所述第二距离范围大于所述第一距离范围。4.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述故障类型为第三类型时，控制所述主路底盘执行本车道停车动作，所述第二类型的故障严重等级大于所述第三类型。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第三类型的故障类型包括以下一种或多种：用于监测所述车辆右侧的右侧传感器组故障、用于监测所述车辆后侧的后传感器组故障、或者所述第二距离传感器组故障。6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述自动驾驶控制器包括第一自动驾驶子控制器和第二自动驾驶子控制器；所述在所述故障类型为第一类型时，...

【专利技术属性】
技术研发人员：周超，贾砚波，
申请(专利权)人：北京集度科技有限公司，
类型：发明
国别省市：