相机内感知算法的测试方法、设备和存储介质技术

本发明专利技术公开了一种相机内感知算法的测试方法、设备和存储介质，该方法包括：基于目标相机获取初始图像帧序列，基于雷达传感器获取初始点云帧序列，对初始图像帧序列和初始点云帧序列进行时间对齐，确定目标图像帧序列，并对时间对齐后的初始点云帧序列进行坐标系统一变换以及插值处理，得到与目标图像帧序列具有图像点云对应关系目标点云帧序列；针对一组具有图像点云对应关系的图像帧以及点云帧，对目标相机内配置的待测试感知算法进行测试，得到与图像帧相对应的各检测目标以及检测参数，并根据各检测目标的检测参数以及真实参数，确定检测精度，进而，确定待测试感知算法的测试结果。本发明专利技术能够提高相机内感知算法的测试效果。果。果。

【技术实现步骤摘要】
相机内感知算法的测试方法、设备和存储介质


[0001]本专利技术涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种相机内感知算法的测试方法、设备和存储介质。

技术介绍

[0002]智能驾驶中的感知算法通常会涉及多种传感器，如相机、雷达传感器等。通过感知算法能够将多种传感器的数据进行统一处理，对周围环境进行感知和决策。
[0003]然而，随着智能相机的普遍应用，感知算法可配置与智能相机中。针对智能相机中的感知算法的测试多是使用仿真场景模拟的方式，无法有效的结合其他传感器进行综合测试，会导致测试效果差的问题。
[0004]有鉴于此，特提出本专利技术。

技术实现思路

[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种相机内感知算法的测试方法、设备和存储介质，以实现结合雷达传感器以及相机本身，对相机内的感知算法进行测试，提高相机内感知算法的测试效果。
[0006]本专利技术实施例提供了一种相机内感知算法的测试方法，该方法包括：基于目标相机获取初始图像帧序列，基于雷达传感器获取初始点云帧序列，并对所述初始图像帧序列以及所述初始点云本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种相机内感知算法的测试方法，其特征在于，包括：基于目标相机获取初始图像帧序列，基于雷达传感器获取初始点云帧序列，并对所述初始图像帧序列以及所述初始点云帧序列进行时间对齐；将时间对齐后的初始图像帧序列作为目标图像帧序列，将根据时间对齐后的初始点云帧序列进行坐标系统一变换，得到过程点云帧序列；对过程点云帧序列进行插值处理，得到与所述目标图像帧序列中各图像帧具有图像点云对应关系的各点云帧，根据各点云帧构建目标点云帧序列；针对一组具有图像点云对应关系的图像帧以及点云帧，根据所述目标相机内配置的待测试感知算法，对所述图像帧和所述点云帧进行处理，得到与所述图像帧相对应的各检测目标以及各检测目标的检测参数，并根据与所述图像帧相对应的各检测目标的检测参数以及真实参数，确定检测精度；根据各检测精度，确定所述待测试感知算法的测试结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于目标相机获取初始图像帧序列之前，还包括：对初始相机进行标定试验，得到标定参数；基于所述标定参数对所述初始相机进行配置，得到目标相机。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将根据时间对齐后的初始点云帧序列进行坐标系统一变换，包括：基于所述目标相机在车辆坐标系下的相机角度坐标、所述雷达传感器在所述车辆坐标系下的传感器角度坐标和传感器位置坐标，对时间对齐后的初始点云帧序列进行三维旋转变换，以使所述初始点云帧序列与所述目标图像帧序列进行旋转对齐；基于所述目标相机在车辆坐标系下的相机位置坐标以及所述传感器位置坐标，对时间对齐后的初始点云帧序列进行平移变换，以使所述初始点云帧序列与所述目标图像帧序列进行平移对齐。4. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标相机在车辆坐标系下的相机角度坐标、所述雷达传感器在所述车辆坐标系下的传感器角度坐标和传感器位置坐标，对时间对齐后的初始点云帧序列进行三维旋转变换，包括：通过下述公式对时间对齐后的初始点云帧序列进行三维旋转变换：
其中，（pitch1，yaw1，roll1）表示所述雷达传感器在所述车辆坐标系下的传感器角度坐标，（pitch0，yaw0，roll0）表示所述目标相机在所述车辆坐标系下的相机角度坐标，（Δpitch，Δyaw，Δroll）表示所述雷达传感器与所述目标相机在所述车辆坐标系下的角度坐标差，(x
i
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i
)表示时间对齐后的第i帧初始点云帧序列中的各点云点坐标，(x'
i
，y'
i
，z'
i
)表示时间对齐后的第i帧初始点云帧序列中的各点云点进行三维旋转变换后的位置坐标；相应的，所述基于所述目标相机在车辆坐标系下的相机位置坐标以及所述传感器位置坐标，对时间对齐后的初始点云帧序列进行平移变换，包括：通过下述公式对时间对齐后的初始点云帧序列进行平移变换：通过下述公式对时间对齐后的初始点云帧序列进行平移变换：其中，(x1，y1，z1)表示所述雷达传感器在车辆坐标系下的传感器位置坐标，(x0，y0，z0)表示所述目标相机在车辆坐标系下的相机位置坐标，(Δx，Δy，Δz)表示所述雷达传感器与所述目标相机在所述车辆坐标系下的位置坐标差，(x"
i
，y"
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，z"
i
)表示时间对齐后的第i帧初始点云帧序列中的各点云点进行平移变换后的位置坐标。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对过程点云帧序列进行插值处理，得到与所述目标图像帧序列中各图像帧具有图像点云对应关系的各点云帧，包括：针对所述目标图像帧序列中的各图像帧，通过下述公式确...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨永翌，赵鹏超，王强，孟佳旭，王寅东，侯全杉，孙琪佳，武晓梦，陈旭亮，王剑飞，曹曼曼，孙博华，冷炘伦，陈则毅，
申请(专利权)人：中汽智联技术有限公司，
类型：发明
国别省市：