点云数据处理方法、装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种点云数据处理方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取当前帧；所述当前帧是多线激光扫描物体得到的三维点云图；提取所述当前帧中的激光线；基于所述激光线确定位于激光线交叉部分的交叉体素；对应于各所述交叉体素，将所述交叉体素投影至激光线交叉部分，获得体素投影数据；基于所述体素投影数据确定所述交叉体素的体素法向量；基于所述体素投影数据和所述体素法向量显示所述物体的三维图像。采用本方法能够提高三维图像质量。图像质量。图像质量。

【技术实现步骤摘要】
点云数据处理方法、装置、计算机设备和存储介质


[0001]本申请涉及图像处理
，尤其是一种点云数据处理方法、装置、计算机设备和存储介质。

技术介绍

[0002]在三维激光扫描过程中，计算机会实时显示扫描计算得到的点云，用户可以直观地看到扫描的实时效果和位置。传统的一些方式会对深度图进行处理，从而处理得到三维图像；或者计算得到的实时点云在屏幕中无法区分细节。传统的方式存在三维图像效果差的问题。

技术实现思路

[0003]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高三维图像质量的点云数据处理方法、装置、计算机设备和存储介质。
[0004]一种点云数据处理方法，所述方法包括：
[0005]获取当前帧；所述当前帧是多线激光扫描物体得到的三维点云图；
[0006]提取所述当前帧中的激光线；
[0007]基于所述激光线确定位于所述激光线交叉部分的交叉体素；
[0008]对应于各所述交叉体素，将所述交叉体素投影至所述激光线交叉部分，获得体素投影数据；
[0009]基于所述体素投影数据确本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种点云数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前帧；所述当前帧是多线激光扫描物体得到的三维点云图；提取所述当前帧中的激光线；基于所述激光线确定位于所述激光线交叉部分的交叉体素；对应于各所述交叉体素，将所述交叉体素投影至所述激光线交叉部分，获得体素投影数据；基于所述体素投影数据确定所述交叉体素的体素法向量；基于所述体素投影数据和所述体素法向量显示所述物体的三维图像。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述激光线确定位于所述激光线交叉部分的交叉体素，包括：对于所述激光线的周围体素，将所述周围体素投影至对应激光线上；当所述周围体素所投影的激光线的数量为至少两条时，确定所述周围体素为位于所述激光线交叉部分的交叉体素。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对于所述激光线的周围体素，将所述周围体素投影至对应激光线上，包括：在基于所述激光线上两个三维点所形成的搜索网格内，对每个所述搜索网格中的周围体素，将所述周围体素投影至所述两个三维点之间的激光线上。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述周围体素投影至所述两个三维点之间的激光线上，包括：获取第一等式，所述第一等式表示第一向量与第二向量平行；所述第一向量是第一三维点沿着第一投影向量移动距离参数后与所述周围体素所构成的向量；所述第二向量是第二三维点沿着第二投影向量移动所述距离参数后与所述周围体素所构成的向量；所述第一三维点和所述第二三维点均为所述激光线上的三维点；将所述周围体素、所述第一三维点和所述第二三维点的坐标代入所述第一等式，求解获得距离值；将所述第一三维点沿着所述第一投影向量移动所述距离值，获得第一投影点；将所述第二三维点沿着所述第二投影向量移动所述距离值，获得第二投影点；基于所述周围体素和所述第一投影点的距离，与所述第一投影点和所述第二投影点的距离确定位置比例系数；基于所述位置比例系数、所述第一投影向量和所述第二投影向量确定所述周围体素投影至对应所述激光线上的目标投影向量；将所述周围体素沿着所述目标投影向量移动所述距离值投影至所述两个三维点之间的激光线上。5.根据权利要求1所述的方法，所述将所述交叉体素投影至所述激光线交叉部分，获得体素投影数据，包括：确定所述激光线交叉部分的法向量；将所述交叉体素沿着所述法向量投影至所述激光线交叉部分，获得体素投影数据。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述激光线交叉部分的法向量，包括：
获取所述激光线交叉部分所对应的交叉激光线的激光线切向量；基于所述交叉激光线的激光线切向量确定所述激光线交叉部分的法向量。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述交叉激光线的激光线切向量确定所述激光...

【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：深圳数马电子技术有限公司，
类型：发明
国别省市：