挖掘机和用于控制挖掘机的方法和装置制造方法及图纸

根据一个实施方案，提供了一种用于控制挖掘机的方法，该方法包括：确定第一角度，该第一角度是容纳在铲斗中的对象的体积是预设值时斗杆的角度；移动该斗杆使得该斗杆的角度对应于该第一角度；根据斗杆的角度对应于该第一角度，使连接到该斗杆的铲斗旋转；以及当根据该铲斗的旋转该铲斗的角度对应于第二角度时，移动动臂。动动臂。动动臂。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】挖掘机和用于控制挖掘机的方法和装置


[0001]本公开涉及一种用于控制挖掘机的方法和装置，并且更具体地涉及一种可以基于容纳在铲斗中的对象的体积是预设值时斗杆的角度来有效地控制斗杆、铲斗和动臂的移动的方法和装置。

技术介绍

[0002]通常，在挖掘机中，挖掘工作由操作员手动操作控制，操作是复杂的，操作员的操作技能不同，因此实现的挖掘结果因操作员而异。
[0003]因此，对可以解决上述问题并准确地确定挖掘轨迹的自主挖掘技术的需求正在增长。

技术实现思路

[0004]技术问题
[0005]本公开涉及提供一种可以基于容纳在铲斗中的对象的体积是预设值时斗杆的角度来有效地控制斗杆、铲斗和动臂的移动的方法和装置。
[0006]本公开还涉及提供一种可以基于铲斗的投影区域与趋势线彼此重叠的点来有效地控制斗杆、铲斗和动臂的移动的方法和装置。
[0007]本公开的目的不限于上述目的，并且未描述的其他目的可以从以下描述中理解。
[0008]技术方案
[0009]本公开的一个方面提供了一种控制挖掘机的方法，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种控制挖掘机的方法，所述方法包括：确定第一角度，所述第一角度是容纳在铲斗中的对象的体积是预设值时斗杆的角度；移动所述斗杆，使得所述斗杆的所述角度对应于所述第一角度；响应于所述斗杆的所述角度对应于所述第一角度，使连接到所述斗杆的铲斗旋转；以及响应于通过所述铲斗的所述旋转所述铲斗的角度对应于第二角度，移动动臂。2.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述第一角度包括基于根据包括所述对象的地形的坡度确定的趋势线来确定所述第一角度。3.根据权利要求1所述的方法，其中移动所述斗杆包括旋转所述斗杆，使得所述斗杆与重力方向之间的角度对应于所述第一角度。4.根据权利要求1所述的方法，其中旋转所述铲斗包括使所述铲斗沿其中所述斗杆与所述铲斗之间的角度减小的方向旋转。5.根据权利要求1所述的方法，其中移动所述动臂包括旋转所述动臂，直到所述铲斗到达的最低高度与和所述挖掘机相邻的载荷承载器的最高高度之间的差值对应于预设值。6.根据权利要求1所述的方法，其中旋转所述铲斗包括：感测施加到所述斗杆的压力；以及当施加到所述斗杆的所述压力对应于第一压力时，使所述动臂沿其中所述铲斗在其中维持施加到所述斗杆和所述铲斗的液压压力的状态下升高的方向旋转。7.根据权利要求6所述的方法，其中使所述动臂沿其中所述铲斗升高的所述方向旋转包括当施加到所述斗杆的所述压力对应于第二压力时停止所述动臂的所述旋转，并且所述第二压力小于所述第一压力。8.根据权利要求1所述的方法，其中移动所述斗杆包括使所述斗杆在其中所述斗杆在其中所述铲斗和所述动臂停止的状态下接近所述挖掘机的车身的方向旋转。9.根据权利要求1所述的方法，其中旋转所述铲斗包括使所述斗杆和所述铲斗在其中所述动臂停止的状态下同时旋转。10.根据权利要求1所述的方法，其中移动所述动臂包括使所述斗杆、所述铲斗和所述动臂同时旋转。11.根据权利要求2所述的方法，其中所述第一角度基于所述铲斗的投影区域与所述趋势线彼此重叠的点来确定。12.一种用于控制挖掘机的装置，所述装置包括：接收单元，所述接收单元被配置为获取关于包括对象的地形的信息；以及处理器，所述处理器被配置为基于关于所述地形的所述信息来确定第一角度，所述第一角度是容纳在铲斗中的所述对象的体积是预设值时斗杆的...

【专利技术属性】
技术研发人员：金知伦，
申请(专利权)人：沃尔沃建筑设备公司，
类型：发明
国别省市：