一种无人协同卸粮及转运作业方法技术

本发明专利技术公开了一种无人协同卸粮及转运作业方法，属于农用机械自主作业技术领域，本发明专利技术给出的协同卸粮转运方案，在保证高效收获的同时，提供了现阶段更为可行实用的解决方案，提出的无人卸粮转运模式，有效解决了传统收获机转移卸粮的作业时间浪费，并有效解决了因为运粮车的运力不足而导致收获机粮满后田间卸粮等待的时间，进一步保障收获机不间断作业，很大程度上提升了无人收获机综合作业效率，相较于传统的有人运粮车卸粮，此卸粮过程无需人工参与，解决了无人收获过程中卸粮环节的人工占用问题，进一步解放了人力。进一步解放了人力。进一步解放了人力。

【技术实现步骤摘要】
一种无人协同卸粮及转运作业方法


[0001]本专利技术涉及农用机械自主作业
，更具体地说，涉及一种无人协同卸粮及转运作业方法。

技术介绍

[0002]“农机无人驾驶技术”是指集成卫星定位、环境感知、远程通信、总线网络和智能控制等技术，实现按规划路径进行无人驾驶作业。近几年，随着农机导航自动驾驶系统在我国的黑龙江、新疆、内蒙古等省、自治区广泛应用，一些农机导航自动驾驶系统的生产企业以及一些高校和科研院所对农机导航系统进行了深度开发，在智能控制、定位、通信等方面与农业机械进行了有效结合，加快了农机无人化发展进程。特别是近两年，农业生产规模化逐步形成，标准化农田建设快速发展，农业生产从劳动密集型、低能高成本，迫切向高质、高效、低成本转型升级，在国家倡导智慧农场的前提下，促进了无人化农场的产生。
[0003]近年来，以导航自动驾驶为代表的农机无人化技术显著发展，无人农机在一定程度上降低了人工劳动强度，但综合作业效率提升并不明显，尤其是在卸粮环节。目前，无人收获仍多采用固定点卸粮方式，此种方式下一般仍是通过人工驾驶或遥控操作无人收获机的方式本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人协同卸粮及转运作业方法，其特征在于：所述方法包括如下步骤：S1、自主出库：无人收获机自主出库时向运粮车下达出库指令，运粮车自动点火启动并沿预规划路径自主出库，运粮车实时接收无人收获机运行状态与行走速度，并根据速度进行安全跟随控制；S2、停车等待：为不影响收获机无人收割作业，在收获机安全作业区之外(运粮车工作路径上)设置卸粮等待点，当运粮车到达等待点后即停车熄火，等待收获机卸粮；S3、自主接粮：无人收获机回到卸粮线(与运粮车在田间的工作路径平行)停车等待卸粮时，向运粮车下达卸粮指令并告知运粮车其当前位置(经纬度信息)；运粮车收到该指令后自动点火，并沿其工作路径向收获机移动；移动过程中无人卸粮车根据收获机位置和自身的高精度定位实时计算距收获机的位置，当到达收获机可靠卸粮区内时自动停车(卸粮区是以收割机尾部卸粮筒为圆心，卸粮壁长L为半径的圆形区域)，同时通信告诉收获机已到达...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘政，金诚谦，杨腾祥，王廷恩，齐彦栋，刘岗微，冯玉岗，张光跃，陈满，倪有亮，徐金山，袁文胜，钱震杰，
申请(专利权)人：农业农村部南京农业机械化研究所，
类型：发明
国别省市：