【技术实现步骤摘要】
一种楼宇机器人自主导航定位方法、系统及介质
[0001]本申请涉及楼宇机器人导航定位
，具体而言，涉及一种楼宇机器人自主导航定位方法、系统及介质。
技术介绍
[0002]现有的楼宇机器人利用电梯到不同楼层执行任务时，需要用slam技术建立不同楼层的地图，不同楼层的地图建图起点可能会有所不同，导致机器人在电梯中切换地图后的需要重新初始化。而利用顶部的二维码进行初始化，需要增加额外的二维码设备和识别二维码设备，增加额外的部署成本和机器人成本，而缺乏一种可靠有效的可适配不同楼宇的自主导航定位手段。
[0003]针对上述问题，目前亟待有效的技术解决方案。
技术实现思路
[0004]本申请实施例的目的在于提供一种楼宇机器人自主导航定位方法、系统及介质，可以通过构建楼宇地图，标定机器人起始位置，根据目的地位置信息与机器人位置信息，通过路径规划模型生成最优路径信息；机器人按照最优路径信息进行移动，实现楼宇机器人能够适配不同楼宇进行自主导航定位技术。
[0005]本申请实施例还提供了一种楼宇机器人自主导...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种楼宇机器人自主导航定位方法，其特征在于，包括：构建楼宇地图，标定机器人起始位置，得到机器人起始位置信息；接收任务信息，确定任务目的地位置信息；获取机器人位置信息，根据目的地位置信息与机器人位置信息，通过路径规划模型生成最优路径信息；机器人按照最优路径信息进行移动，采集机器人实时移动状态信息，将机器人实时移动状态信息与预设移动状态信息进行比较，得到偏差率；判断所述偏差率是否大于预设偏差率阈值；若大于，则生成修正信息，通过修正信息对机器人的移动状态信息进行修正，并将修正结果传输至终端。2.根据权利要求1所述的楼宇机器人自主导航定位方法，其特征在于，所述构建楼宇地图，标定机器人起始位置，得到机器人起始位置信息，包括：获取电梯位置与电梯参数信息；根据电梯参数信息构建电梯点位坐标，确定电梯中心点位置；移动机器人进入电梯中心点位置，旋转机器人对电梯内部空间进行扫描并利用slam技术开始建图；建图完成后，定为基础图；机器人驶出电梯，对第一楼层内的空间进行移动扫描，得到扩建信息；根据扩建信息对基础图进行扩建，形成第一楼层空间地图；根据第一楼层空间地图依次构建剩余楼层的空间地图，形成楼宇全方位空间地图；将每一层电梯中心位置作为机器人导航的起始位置。3.根据权利要求2所述的楼宇机器人自主导航定位方法，其特征在于，所述构建楼宇地图，标定机器人起始位置，得到机器人起始位置信息，还包括：采集楼宇不同楼层的图像信息，构建楼宇三维点云地图；对三维点云地图进行降采样滤波，得到滤波后的三维点云数据；采集不同楼层的气压参数，根据气压参数计算各个楼层的高度差；根据各个楼层的高度差与滤波后的三维点云数据进行多楼层地图拼接，进行楼宇三维点云地图的重构。4.根据权利要求1所述的楼宇机器人自主导航定位方法，其特征在于，所述采集不同楼层的气压参数，根据气压参数计算各个楼层的高度差，包括：采集空气分子质量参数、重力加速度、气体常数、温度信息计算当前所处位置的气压，根据当前所处位置的气压建立高度与气压之间的关系，关系式如下：其中p(n)表示高度与气压之间的关系，p0表示标准大气压，e表示指数函数，m表示空气分析质量，g表示重力加速度，n表示海拔高度，k表示气体常数，T表示温度信息；根据气压与高度的关系式计算各个楼层的高度差。5.根据权利要求2所述的楼宇机器人自主导航定位方法，其特征在于，所述获取电梯位置与电梯参数信息，根据电梯参数信息构建电梯点位坐标，确定电梯中心点位置，移动机器
人进入电梯中心点位置，包括：获取电梯参数信息，得到电梯门尺寸信息，建立电梯门平面坐标系；根据电梯门尺寸信息建立中位线，沿电梯高度方向设定多个中位线标志点；将中位线标志点转换至平面坐标系内，形成中位线标志点坐标；电梯开门时，实时获取电梯两侧侧门边缘线移动位置信息；将中位线标志点坐标与侧门边缘线移动位置信息进行计算，得到电梯门开度信息；当电梯门开度大于预设开度时，控制机器人进入电梯。6.根据权利要求3所述的楼宇机器人自主导航定位方法，其特征在于，所述获取机器人位置信息，根据目的地位置信息与机器人位...
【专利技术属性】
技术研发人员：赖松锐，柏林，刘彪，舒海燕，袁添厦，祝涛剑，沈创芸，王恒华，方映峰，
申请(专利权)人：广州高新兴机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。